本實用新型涉及一種夾持機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手種類繁多，應(yīng)用廣泛，各行各業(yè)的生產(chǎn)線上都能看見其身影。針對規(guī)則的零件產(chǎn)品，機(jī)械手一般都能穩(wěn)定的抓取，而對不規(guī)則的零件產(chǎn)品，機(jī)械手在抓取過程中會很容易出現(xiàn)抓不到、抓不住或傳送過程出現(xiàn)脫落的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種夾持機(jī)械手。

為達(dá)到上述目的，本實用新型提供一種夾持機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)械手、艙門和若干個氣缸；所述機(jī)械手配合所述艙門形成一腔室，若干個所述氣缸橫向設(shè)置在所述機(jī)械手的頂部，所述氣缸的輸出軸均固定連接所述艙門。

優(yōu)先地，所述機(jī)械手的形狀為U型；所述機(jī)械手包括上板、下板和折彎；所述折彎的頂部固定連接所述上板的側(cè)邊，所述折彎的底部固定連接所述下板的側(cè)邊。

優(yōu)先地， 所述艙門的形狀為U型。

優(yōu)先地，包括兩個氣缸；兩個所述氣缸相互平行設(shè)置在所述上板內(nèi)，兩個所述氣缸的輸出軸固定連接所述艙門。

優(yōu)先地，還包括位置傳感器和微處理器；所述位置傳感器設(shè)置在所述下板內(nèi)，所述氣缸、所述位置傳感器分別電連接所述微處理器。

優(yōu)先地，還包括機(jī)械臂一、機(jī)械臂二和機(jī)械臂三；所述機(jī)械臂一的一端轉(zhuǎn)動連接所述機(jī)械臂二的一端，所述機(jī)械臂二的另一端轉(zhuǎn)動連接所述機(jī)械臂三的一端，所述機(jī)械臂一的另一端固定連接所述機(jī)械爪的頂部。

優(yōu)先地，所述艙門和所述機(jī)械手的內(nèi)側(cè)固定設(shè)置有一橡膠層。

優(yōu)先地，所述氣缸的信號線穿過所述機(jī)械臂一、機(jī)械臂二和機(jī)械臂三連接所述微處理器

本實用新型所達(dá)到的有益效果：

本實用新型結(jié)果簡單，艙門配合機(jī)械手形成腔室，抓取穩(wěn)固；內(nèi)設(shè)橡膠層，防止碰壞或者磨損流水線上的待抓取的產(chǎn)品；機(jī)械爪的底部設(shè)置有位置傳感器，用于檢測待抓取產(chǎn)品的位置，極大地提高機(jī)械手抓取的準(zhǔn)確率，可用于不同生產(chǎn)類型的流水線上，適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用廣泛；本實用新型操作靈活，占據(jù)空間小，穩(wěn)定性好，工作效率高，結(jié)構(gòu)簡單。

附圖說明

圖1是本實用新型中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本實用新型中艙門的結(jié)構(gòu)圖。

附圖中標(biāo)記含義，1-機(jī)械臂一；2-機(jī)械手；3-輸出軸；4-位置傳感器；5-艙門；6-機(jī)械臂二；7-機(jī)械臂三；8-關(guān)節(jié)一；9-關(guān)節(jié)二；10-工作臺；11-微處理器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護(hù)范圍。

如圖2所示，一種夾持機(jī)械手，包括機(jī)械手2、艙門5、兩個氣缸、位置傳感器4和微處理器11；機(jī)械手2配合艙門5形成一腔室。

艙門5、機(jī)械手2的形狀均為U型；機(jī)械手2包括上板、下板和折彎；折彎的頂部固定連接上板的側(cè)邊，折彎的底部固定連接下板的側(cè)邊；艙門5包括左板、中板和右板，中板的左側(cè)邊固定連接左板，中板的右側(cè)邊固定連接右板。

兩個氣缸相互平行設(shè)置在上板內(nèi)，兩個氣缸的輸出軸3固定連接艙門5的中班側(cè)壁。

本實用新型還包括機(jī)械臂一1、機(jī)械臂二6和機(jī)械臂三7；機(jī)械臂一1的一端轉(zhuǎn)動連接機(jī)械臂二6的一端，機(jī)械臂二6的另一端轉(zhuǎn)動連接機(jī)械臂三7的一端，機(jī)械臂一1的另一端固定連接機(jī)械爪2的頂部。

如圖1所示，位置傳感器4設(shè)置在下板內(nèi)，供電裝置、微處理器11均固定設(shè)置在工作臺10上，氣缸、位置傳感器4分別電連接微處理器11，氣缸的信號線和供電線均穿過機(jī)械臂一1、機(jī)械臂二6和機(jī)械臂三7連接微處理器11和供電裝置，位置傳感器的信號線和供電線穿過折彎、上板、機(jī)械臂一1、機(jī)械臂二6和機(jī)械臂三7連接微處理器11和供電裝置。

艙門5和機(jī)械手2的內(nèi)側(cè)固定設(shè)置有一橡膠層，對不規(guī)則零件起到很好的保護(hù)作用，防止碰壞或者磨損。

氣壓調(diào)節(jié)器（未示出）和空氣壓縮機(jī)（未示出）均設(shè)置在工作臺10上，空氣壓縮機(jī)連接氣壓調(diào)節(jié)器，氣壓調(diào)節(jié)器通過氣管連接兩個氣缸，氣管穿過機(jī)械臂一1連接兩個氣缸。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。