本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種機器人中空手腕傳動裝置及機器人中空手腕。

背景技術(shù)：

機器人，作為一種自動執(zhí)行工作的機器裝置，可以協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)作業(yè)、建筑作業(yè)等，其中，機器人中的手腕結(jié)構(gòu)對機器人的整體性能起著關(guān)鍵作用，比如說，在焊接、噴涂行業(yè)中，就要求機器人的手腕關(guān)節(jié)靈活，能夠完成復(fù)雜狹小空間內(nèi)的作業(yè)，同時，為了提高生產(chǎn)線生產(chǎn)效率，要求在限定的空間內(nèi)布置更多的機器人，因此，傳統(tǒng)機器人的手腕結(jié)構(gòu)通常帶有中空軸，并采用將機器人本體的管線從其中空孔徑中穿過的方式，以使得機器人本體的管線不會對周邊設(shè)備造成干涉。

目前，傳統(tǒng)的機器人手腕結(jié)構(gòu)通常采用電機前置或電機后置的方式，并通過其帶動中空軸轉(zhuǎn)動的方式，實現(xiàn)機器人手腕結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動。然而在現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的機器人手腕結(jié)構(gòu)存在如下缺陷，無論是采用是電機前置還是電機后置，均需要采用同步帶輪及諧波減速機來傳動，而由于電機在前置或后置時，都會造成機器人手腕的重量都集中在一側(cè)，以至于機器人手腕兩側(cè)的受力并不是很均衡，從而導(dǎo)致整體的傳動不是平穩(wěn)。另外，由于部分傳統(tǒng)的中空機器人手腕結(jié)構(gòu)采用雙曲線齒輪組的結(jié)構(gòu)并行輸入，即采用空心錐齒輪傳遞或采用小錐齒輪外加空心直齒輪的傳遞方式，然而由于雙曲線齒輪組的制造要求高，且對潤滑有特殊要求，使得傳輸?shù)木入y以保證。同時還由于雙曲線齒輪組中齒輪在傳遞的過程中，彼此之間會因正反轉(zhuǎn)而產(chǎn)生間隙，從而影響傳遞的精度。

因此，如何保證機器人手腕結(jié)構(gòu)中的傳輸平穩(wěn)性，提升傳遞的精度，是目前所要解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種機器人中空手腕傳動裝置及機器人中空手腕，可保證機器人手腕結(jié)構(gòu)中的傳輸平穩(wěn)性。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種機器人中空手腕傳動裝置，包含設(shè)置在中空手腕前臂內(nèi)并帶有通孔的手腕箱體；其中，所述手腕箱體與所述中空手腕前臂固定連接，且所述手腕箱體的通孔與所述中空手腕前臂內(nèi)的腔體連通構(gòu)成用于被線纜穿過的走線通道。

所述機器人中空手腕傳動裝置還包含：用于帶動所述中空手腕前臂進行擺動的回擺機構(gòu)、用于帶動所述中空手腕前臂進行回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)和回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)。

其中，所述回擺機構(gòu)和所述回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)同軸設(shè)置并分別位于所述中空手腕前臂任意相對的兩側(cè)，而所述回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)位于所述中空手腕前臂的根部，且所述回擺機構(gòu)和所述回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)分別與所述手腕箱體固定連接，且所述回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)與所述回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)之間相互嚙合傳動。

本實用新型還提供了一種機器人中空手腕，包含上述所述的機器人中空手腕傳動裝置。

本實用新型的實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，由于機器人中空手腕傳動裝置是由手腕箱體、回擺機構(gòu)、回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)和回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)所構(gòu)成，且手腕箱體是設(shè)置在中空手腕前臂內(nèi)并帶有通孔以實現(xiàn)線纜的走線，而回擺機構(gòu)和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)分別位于中空手腕前臂的兩側(cè)，且同軸設(shè)置，而回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)又位于中空手腕前臂的根部并與回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)嚙合傳動，從而在實現(xiàn)中空手腕前臂擺動和回轉(zhuǎn)的同時，通過回擺機構(gòu)和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)還可對中空手腕前臂進行有效支撐，從而可極大的提升對中空手腕前臂的支撐強度，防止中空手腕前臂的一側(cè)過重而導(dǎo)致其受力不均衡，以保證中空手腕前臂在回轉(zhuǎn)或擺動時，機器人手腕傳動裝置中的傳輸平穩(wěn)性。

進一步的，為了滿足實際應(yīng)用中的設(shè)計和裝配需求，所述回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)包含主動消隙錐齒輪副、用于帶動所述主動消隙錐齒輪副進行轉(zhuǎn)動的傳動組件、設(shè)置在所述中空手腕前臂上對所述傳動組件和所述主動消隙錐齒輪副進行定位的輸入法蘭組件；其中，所述傳動組件有部分從所述輸入法蘭組件中暴露出來用于連接驅(qū)動裝置。所述回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)包含與所述主動消隙錐齒輪副嚙合的從動消隙錐齒輪、用于對所述從動消隙錐齒輪進行固定的輸出法蘭組件；其中，所述從動消隙錐齒輪與所述手腕箱體采用交叉滾子軸承同軸固定。從而通過驅(qū)動裝置與主動消隙錐齒輪副、主動消隙錐齒輪副與從動消隙錐齒輪、從動消隙錐齒輪與手腕箱體之間的相互配合，可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)與回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)之間的傳動。

進一步的，為了保證回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)在傳動時的傳遞精度，所述主動消隙錐齒輪副包含帶有輪軸并與所述從動消隙錐齒輪嚙合的第一主動消隙錐齒輪、套設(shè)在所述第一主動消隙錐齒輪的輪軸上并與所述從動消隙錐齒輪嚙合的第二主動消隙錐齒輪；其中，所述第一主動消隙錐齒輪、所述第二主動消隙錐齒輪和所述傳動組件同軸固定，且所述第一主動消隙錐齒輪的輪軸在穿過所述第二主動消隙錐齒輪后通過軸承座與所述手腕箱體的側(cè)壁進行連接，且所述第一主動消隙錐齒輪與所述第二主動消隙錐齒輪彈性接觸。由于主動消隙錐齒輪副是由第一主動消隙錐齒輪與第二主動消隙錐齒輪構(gòu)成，且兩者之間是彈性接觸的，并均與從動消隙錐齒輪嚙合，因而在第一主動消隙錐齒輪與從動消隙錐齒輪之間因正反轉(zhuǎn)交替而出現(xiàn)間隙時，第二主動消隙錐齒輪即可在彈性作用下與從動消隙錐齒輪嚙合，反之亦然，從而可最大限度地避免主動消隙錐齒輪副整體與從動消隙錐齒輪相互嚙合時，彼此之間出現(xiàn)間隙而導(dǎo)致主動消隙錐齒輪副產(chǎn)生虛位的現(xiàn)象，以提升傳遞精度。

進一步的，所述主動消隙錐齒輪副還包含設(shè)置在所述第一主動消隙錐齒輪上的回彈部件；其中，所述第一主動消隙錐齒輪朝向所述第二主動消隙錐齒輪的一側(cè)端面上開設(shè)有用于容納所述回彈部件的容置槽，且所述第一主動消隙錐齒輪通過所述回彈部件與所述第二主動消隙錐齒輪彈性接觸。通過在第一主動消隙錐齒輪的端面上開設(shè)容置槽，并在容置槽中安裝回彈部件的方式，實現(xiàn)第一主動消隙錐齒輪與第二主動消隙錐齒輪之間的彈性接觸。

進一步的，為了實現(xiàn)主動消隙錐齒輪副的有效轉(zhuǎn)動，所述傳動組件包含與所述主動消隙錐齒輪副固定連接減速機、驅(qū)動所述減速機進行旋轉(zhuǎn)的帶輪軸、套設(shè)在所述帶輪軸上的帶輪；其中，所述帶輪、所述帶輪軸、所述減速機均與所述主動消隙錐齒輪副同軸設(shè)置，且所述帶輪軸的根部從所述輸入法蘭組件中穿出并被所述帶輪所套設(shè)。

并且，為了提高帶輪軸和主動消隙錐齒輪副之間的傳動比，所述減速機為諧波減速機，包含與所述帶輪軸同軸固定的波發(fā)生器、與所述波發(fā)生器嚙合的減速機主體；其中，所述減速機主體與所述主動消隙錐齒輪副固定連接。由于諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力、傳動效率高等優(yōu)點，且結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，因此，可通過將諧波齒輪減速器與帶輪軸和主動消隙錐齒輪副相結(jié)合的方式，提高帶輪軸和主動消隙錐齒輪副之間的傳動比。

另外，為了實現(xiàn)中空手腕前臂的擺動，所述回擺機構(gòu)包含用于帶動所述手腕箱體進行擺動的傳動組件、設(shè)置在所述中空手腕前臂上對所述傳動組件進行定位的法蘭組件；其中，所述傳動組件有部分從所述法蘭組件中暴露出來用于連接驅(qū)動裝置。

并且，所述傳動組件包含與所述手腕箱體固定連接的減速機、驅(qū)動所述減速機進行旋轉(zhuǎn)的帶輪軸、套設(shè)在所述帶輪軸上的帶輪；其中，所述帶輪、所述帶輪軸和所述減速機均與所述回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)同軸設(shè)置，且所述帶輪軸的根部從所述法蘭組件中穿出并被所述帶輪所套設(shè)。

進一步的，為了提高帶輪軸和手腕箱體之間的傳動比，所述減速機為諧波減速機，包含與所述帶輪軸同軸固定的波發(fā)生器、與所述波發(fā)生器嚙合的減速機主體；其中，所述減速機主體與所述手腕箱體固定連接。由于諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力、傳動效率高等優(yōu)點，且結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，因此，可通過將諧波齒輪減速器與帶輪軸和手腕箱體相結(jié)合的方式，提高帶輪軸和手腕箱體之間的傳動比。

附圖說明

圖1為本實用新型第一實施方式的機器人中空手腕傳動裝置的俯視圖；

圖2為圖1中A-A向的剖面示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本實用新型各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細節(jié)和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現(xiàn)本申請各權(quán)利要求所要求保護的技術(shù)方案。

本實用新型的第一實施方式涉及一種機器人中空手腕傳動裝置，如圖1和圖2所示，包含設(shè)置在中空手腕前臂1內(nèi)并帶有通孔39的手腕箱體2、用于帶動中空手腕前臂1進行擺動的回擺機構(gòu)101、用于帶動中空手腕前臂1進行回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102和回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103。

其中，手腕箱體2與中空手腕前臂1通過回擺機構(gòu)101固定連接，且手腕箱體2的通孔39與中空手腕前臂1內(nèi)的腔體連通構(gòu)成用于被線纜穿過的走線通道，而回擺機構(gòu)101和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102則是同軸設(shè)置的，并分別位于中空手腕前臂1任意相對的兩側(cè)，而回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103位于中空手腕前臂1的根部。同時在實際裝配時，回擺機構(gòu)101和回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103 分別與手腕箱體2固定連接，且回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102與回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103之間通過相互嚙合的方式進行傳動。

通過上述內(nèi)容不難發(fā)現(xiàn)，由于機器人中空手腕傳動裝置是由手腕箱體2、回擺機構(gòu)101、回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102和回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103所構(gòu)成，且手腕箱體2是設(shè)置在中空手腕前臂1內(nèi)并帶有通孔39以實現(xiàn)線纜的走線，而回擺機構(gòu)101和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102分別位于中空手腕前臂1的兩側(cè)，且同軸設(shè)置，而回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)102又位于中空手腕前臂1的根部并與回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102嚙合傳動，從而在實現(xiàn)中空手腕前臂1擺動和回轉(zhuǎn)的同時，通過回擺機構(gòu)和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)還可對中空手腕前臂進行有效支撐，從而可極大的提升對中空手腕前臂1的支撐強度，防止中空手腕前臂1的一側(cè)過重而導(dǎo)致其受力不均衡，以保證中空手腕前臂1在回轉(zhuǎn)或擺動時，機器人手腕傳動裝置中的傳輸平穩(wěn)性。

具體的說，在本實施方式中，如圖2所示，為了滿足實際應(yīng)用中的設(shè)計和裝配需求，上述所提到的回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102包含：主動消隙錐齒輪副35、用于帶動主動消隙錐齒輪副35進行轉(zhuǎn)動的傳動組件、用于對傳動組件和主動消隙錐齒輪副35進行定位的輸入法蘭組件36，且該輸入法蘭組件36設(shè)置在中空手腕前臂1上。其中，傳動組件有部分從輸入法蘭組件36中暴露出來用于連接驅(qū)動裝置。

而相應(yīng)的，上述所提到的回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103則包含：與主動消隙錐齒輪副35嚙合的從動消隙錐齒輪32、用于對從動消隙錐齒輪32進行固定的輸出法蘭組件37。其中，從動消隙錐齒輪32與手腕箱體2采用交叉滾子軸承同軸固定，并帶有用于容納中空手腕前臂1根部的通孔(圖中未標示)。

由此不難發(fā)現(xiàn)，通過驅(qū)動裝置與主動消隙錐齒輪副35、主動消隙錐齒輪副35與從動消隙錐齒輪32、從動消隙錐齒輪32與手腕箱體2之間的相互配合，可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102與回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103之間的傳動。即在通過傳動組件帶動主動消隙錐齒輪副35轉(zhuǎn)動后，通過主動消隙錐齒輪副35與從動消隙錐齒輪32嚙合即可實現(xiàn)從動消隙錐齒輪32的轉(zhuǎn)動，并最終通過從動消隙錐齒輪32帶動中空手腕前臂1進行回轉(zhuǎn)。

另外，值得一提的是，如圖2所示，為了實現(xiàn)主動消隙錐齒輪副的有效轉(zhuǎn)動，回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102中的傳動組件包含與主動消隙錐齒輪副35固定連接的減速機、驅(qū)動減速機進行旋轉(zhuǎn)的帶輪軸13、套設(shè)在帶輪軸13上的帶輪12。其中，帶輪12、帶輪軸13、減速機均與主動消隙錐齒輪副35沿中心軸線q1的方向進行同軸設(shè)置，且?guī)л嗇S13的根部從輸入法蘭組件36中穿出并被帶輪12所套設(shè)。

并且，在本實施方式中，作為優(yōu)選，如圖2所示，為了提高帶輪軸13和主動消隙錐齒輪副35之間的傳動比，回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102中的減速機為諧波減速機，且該諧波減速機包含：與帶輪軸13同軸固定的波發(fā)生器18、與波發(fā)生器18嚙合的減速機主體19。其中，減速機主體19與主動消隙錐齒輪副35固定連接，具體的說，該減速機主體19主要是由剛輪和柔輪構(gòu)成，并將其作為輸入端或輸出端，而安裝在減速機內(nèi)部的波發(fā)生器18與柔輪的彈性嚙合，而柔輪又與剛輪嚙合，從而可通過柔輪在轉(zhuǎn)動時的彈性變形，改變?nèi)彷喤c鋼輪之間的傳動比，以達到減速的效果。同時在實際的裝配過程中，可通過將柔輪作為輸入端來固定剛輪，并將鋼輪作為輸出端與主動消隙錐齒輪副35固定連接，或者將剛輪作為輸入端固定來固定柔輪，并將柔輪作為輸出端與主動消隙錐齒輪副35固定連接。

由此可知，由于本實施方式所采用的減速機是由柔輪、鋼輪和波發(fā)生器18構(gòu)成的諧波減速機，又因為該減速機具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕等特點，使得回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102在工作時，通過諧波減速機可有效的提高帶輪軸13和主動消隙錐齒輪副35之間的傳動比，進而提升回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102的輸出動力，以保證主動消隙錐齒輪副35能夠正常的進行轉(zhuǎn)動。

另外，為了保證回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102在傳動時的傳遞精度，在本實施方式中，如圖1和圖2所示，上述所提到的主動消隙錐齒輪副35主要是由帶有輪軸的第一主動消隙錐齒輪21和第二主動消隙錐齒輪22構(gòu)成，且第二主動消隙錐齒輪22套設(shè)在第一主動消隙錐齒輪21的輪軸上并與從動消隙錐齒輪32相互嚙合。其中，第一主動消隙錐齒輪21、第二主動消隙錐齒輪22和傳動組件同軸固定，并且在實際裝配的過程中，第一主動消隙錐齒輪21的輪軸在穿過第二主動消隙錐齒輪22后，可通過軸承座17與手腕箱體2的側(cè)壁進行連接。同時，主動消隙錐齒輪副35還包含設(shè)置在第一主動消隙錐齒輪21上的回彈部件20，且第一主動消隙錐齒輪21通過回彈部件20與第二主動消隙錐齒輪22進行彈性接觸。并且為了方便對回彈部件20進行定位，可在第一主動消隙錐齒輪21朝向第二主動消隙錐齒輪22的一側(cè)端面上開設(shè)容置槽，并將回彈部件20放置在容置槽內(nèi)。

并且在實際使用時，驅(qū)動裝置在驅(qū)動帶輪12轉(zhuǎn)動時，如套設(shè)在帶輪12上的皮帶來帶動帶輪12轉(zhuǎn)動，使得傳動組件中的帶輪軸13在帶輪12的作用下開始轉(zhuǎn)動，并通過減速機主體19的輸出端帶動第一主動消隙錐齒輪21和第二主動消隙錐齒輪22圍繞中心軸線q1進行同軸轉(zhuǎn)動，并帶動從動消隙錐齒輪32進行轉(zhuǎn)動，從而使得從動消隙錐齒輪32可以帶動手腕箱體2轉(zhuǎn)動，并使得中空手腕前臂1跟隨手腕箱體2圍繞中心軸線q2進行同軸轉(zhuǎn)動。

由此可知，由于主動消隙錐齒輪副35是由第一主動消隙錐齒輪21與第二主動消隙錐齒輪22構(gòu)成，且兩者之間通過回彈部件20實現(xiàn)了彈性接觸，并均與從動消隙錐齒輪32嚙合，因而在第一主動消隙錐齒輪21與從動消隙錐齒輪22之間因正反轉(zhuǎn)交替而出現(xiàn)間隙時，第二主動消隙錐齒輪22即可在回彈部件20的彈性作用下與從動消隙錐齒輪32嚙合，反之亦然，從而可最大限度地避免主動消隙錐齒輪副35整體與從動消隙錐齒輪22相互嚙合時，彼此之間出現(xiàn)間隙而導(dǎo)致主動消隙錐齒輪副35產(chǎn)生虛位的現(xiàn)象，以提升傳遞精度。

另外，需要說明的是，上述所提到的容置槽可以為腰型槽，且均勻分布在第一主動消隙錐齒輪21的端面上，與此同時，在本實施方式中，作為優(yōu)選，回彈部件20為彈簧，而在實際應(yīng)用中，回彈部件20還可以為其他類型的部件，在此就不作過多的闡述。

另外，值得一提的是，在本實施方式中，為了便于上述輸入法蘭組件36對帶輪軸13和主動消隙錐齒輪副35的定位和固定，以及輸出法蘭組件37對從動消隙錐齒輪32的定位和固定。如圖2所示，輸入法蘭組件36包含：輸入法蘭16、設(shè)置在輸入法蘭16的法蘭孔內(nèi)的軸承座14和墊圈15，其中，軸承座14用于對傳動組件中的帶輪軸13進行定位，而墊圈15用于將帶輪軸13和軸承座14鎖緊固定在輸入法蘭16的法蘭孔內(nèi)。

相應(yīng)的，輸出法蘭組件37包含：輸出鎖緊法蘭29和設(shè)置在輸出鎖緊法29的法蘭孔內(nèi)的輸出法蘭31和軸承座30，且軸承座30用于對輸出法蘭31進行定位，其中，在實際使用時，可通過軸承座30將輸出法蘭31和輸出鎖緊法29隔開，且軸承座30的內(nèi)圈可跟隨輸出法蘭31轉(zhuǎn)動，而其外圈與輸出鎖緊法蘭29相互配合并保持靜止，以避免輸出鎖緊法蘭29在輸出法蘭31轉(zhuǎn)動時出現(xiàn)跟轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。此外，輸出法蘭組件37還包含過渡法蘭28，且從動消隙錐齒輪32位于該過渡法蘭28的法蘭孔內(nèi)，從而通過過渡法蘭28可實現(xiàn)對從動消隙錐齒輪32的定位和固定。

另外，需要說明的是，在本實施方式中，作為優(yōu)選，上述所提到的軸承座30為交叉滾子軸承，由此可知，通過交叉滾子軸承對傳動組件進行支撐，可在減小整體尺寸，并簡化結(jié)構(gòu)的同時，還可承受徑向載荷、軸向載荷以及力矩符合等其他方向上的負荷，以提升傳動組件傳動過程中的可靠性。

另外，值得一提的是，在本實施方式中，為了避免機器人中空手腕傳動裝置中的潤滑油滲漏出來，以降低傳動組件、主動消隙錐齒輪副5、從動消隙錐齒輪32之間傳動時所產(chǎn)生的磨損，本實施方式中還包含用于對回轉(zhuǎn)輸入機構(gòu)102進行油封的密封件，如圖2中所示，設(shè)置在帶輪軸4上的密封件8，以及設(shè)置在手腕箱體2上的密封件25和密封件26。其中，在實際裝配時，密封件8、波發(fā)生器18、墊圈9依次安裝在帶輪軸4上。相應(yīng)的，本實施方式中還包含用于對回轉(zhuǎn)輸出機構(gòu)103進行油封的密封件，如圖2中所示，設(shè)置在手腕箱體上的密封件33和密封件34。

另外，在本實施方式中，如圖2所示，為了實現(xiàn)中空手腕前臂1的擺動，上述所提到的回擺機構(gòu)101包含：用于帶動手腕箱體2進行擺動的傳動組件、設(shè)置在中空手腕前臂1上對傳動組件進行定位的法蘭組件38。其中，回擺機構(gòu)101中的傳動組件有部分從法蘭組件38中暴露出來用于連接驅(qū)動裝置。

并且，如圖2所示，上述所提到的回擺機構(gòu)101中的傳動組件包含：與手腕箱體2固定連接的減速機、驅(qū)動減速機進行旋轉(zhuǎn)的帶輪軸4、套設(shè)在帶輪軸4上的帶輪3。其中，帶輪3、帶輪軸4和減速機均與回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102同軸設(shè)置，且?guī)л嗇S4的根部從法蘭組件38中穿出并被帶輪3所套設(shè)。從而在實際使用時，驅(qū)動裝置在驅(qū)動帶輪3轉(zhuǎn)動時，如通過套設(shè)在帶輪3上的皮帶來帶動帶輪3轉(zhuǎn)動時，傳動組件中的帶輪軸4在帶輪3的作用下，可直接帶動中空手腕前臂1進行擺動。

另外，在本實施方式中，作為優(yōu)選，為了提高帶輪軸4和手腕箱體2之間的傳動比，如圖2所示，回擺機構(gòu)101中的減速機為諧波減速機，且該諧波減速機包含：與帶輪軸4同軸固定的波發(fā)生器10、與波發(fā)生器10嚙合的減速機主體11。其中，減速機主體11與手腕箱體2固定連接，具體的說，該減速機主體11主要是由剛輪和柔輪構(gòu)成，并將其作為輸入端或輸出端，而安裝在減速機內(nèi)部的波發(fā)生器10與柔輪的彈性嚙合，而柔輪又與剛輪嚙合，從而可通過柔輪在轉(zhuǎn)動時的彈性變形，改變?nèi)彷喤c鋼輪之間的傳動比，以達到減速的效果。同時在實際的裝配過程中，可通過將柔輪作為輸入端來固定剛輪，并將剛輪作為輸出端與手腕箱體2固定連接，或者通過剛輪作為輸入端來固定柔輪，并將柔輪作為輸入端與手腕箱體2固定連接。

由此可知，由于本實施方式所采用的減速機是由柔輪、鋼輪和波發(fā)生器10構(gòu)成的諧波減速機，有該減速機具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、量輕等特點，使得回擺機構(gòu)101在工作時，通過諧波減速機可有效的提高帶輪軸4和手腕箱體2之間的傳動比，進而提升回擺機構(gòu)101的輸出動力，以保證中空手腕前臂1能夠跟隨手腕箱體2進行正常的轉(zhuǎn)動。

另外，值得一提的是，在本實施方式中，如圖2所示，為了便于法蘭組件38對回擺機構(gòu)101中傳動組件的定位。上述所提到的法蘭組件38包含：法蘭7、設(shè)置在法蘭7的法蘭孔內(nèi)的軸承座5和墊圈6，其中，軸承座5用于對傳動組件中的帶輪軸4進行定位，而墊圈6則用于將法蘭7和軸承座5鎖緊固定在法蘭7的法蘭孔內(nèi)。從而在實際使用時，可通過軸承座5將法蘭7和帶輪軸4隔開，且軸承座5的內(nèi)圈跟隨帶輪軸4轉(zhuǎn)動，而其外圈與法蘭7相互配合并保持靜止，以避免法蘭7在帶輪軸4轉(zhuǎn)動時出現(xiàn)跟轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。

另外，值得一提的是，在本實施方式中，為了便于傳動組件、主動消隙錐齒輪副35、從動消隙錐齒輪32之間傳遞過程中，避免內(nèi)部的潤滑油滲漏出來，以保證傳遞的精度，本實施方式中還包含多個對機器人中空手腕進行油封的密封件，如圖2中所示的密封件8，密封件25，密封件26、密封件27、密封件33和密封件34。

本實用新型的第二實施方式涉及一種機器人中空手腕，包含上述中的機器人中空手腕傳動裝置。

通過上述內(nèi)容可知，由于機器人中空手腕傳動裝置是由手腕箱體2、回擺機構(gòu)101、回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102和回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)103所構(gòu)成，且手腕箱體2是設(shè)置在中空手腕前臂1內(nèi)并帶有通孔39以實現(xiàn)線纜的走線，而回擺機構(gòu)101和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102分別位于中空手腕前臂1的兩側(cè)，且同軸設(shè)置，而回轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)102又位于中空手腕前臂1的根部并與回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)102嚙合傳動，從而在實現(xiàn)中空手腕前臂1擺動和回轉(zhuǎn)的同時，通過回擺機構(gòu)和回轉(zhuǎn)動力輸入機構(gòu)還可對中空手腕前臂進行有效支撐，從而可極大的提升對中空手腕前臂1的支撐強度，防止中空手腕前臂1的一側(cè)過重而導(dǎo)致其受力不均衡，以保證中空手腕前臂1在回轉(zhuǎn)或擺動時，機器人手腕傳動裝置中的傳輸平穩(wěn)性。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實施方式是實現(xiàn)本實用新型的具體實施例，而在實際應(yīng)用中，可以在形式上和細節(jié)上對其作各種改變，而不偏離本實用新型的精神和范圍。