本實用新型屬于自動化技術領域，特別是涉及一種模塊化組合多軸機械人。

背景技術：

隨著經濟的不斷發(fā)展及科學技術的不斷進步，為企業(yè)的發(fā)展提供強有力的經濟及技術支柱，促使企業(yè)朝智能化及高集成化等的方向邁進，而機械手就是企業(yè)所研發(fā)的智能化的產品中一種。為了減輕操作人員的負擔，或者替代操作人員進行危險作業(yè)，都離不開機械手的應用。通過機械手去替代操作人員的操作，因而達到提高效果或保護操作人員的目的，因此使得機械手在自動化生產的場合得到廣泛地應用?，F有技術中，機械手的設計絕大多數都是根據客戶的需求定制化的，每個關節(jié)、手臂的形狀、尺寸各不相同，無法實現批量生產，且耗材耗時，成本較高。

因此，有必要提供一種新的模塊化組合多軸機械人來解決上述問題。

技術實現要素：

本實用新型的主要目的在于提供一種模塊化組合多軸機械人，其由多個模塊化關節(jié)構成，能夠通過靈活組合實現多軸機械人，為模塊化部件實現大批量生產提供了基礎，降低了設備成本。

本實用新型通過如下技術方案實現上述目的：一種模塊化組合多軸機械人，其包括至少一旋轉肘關節(jié)模組以及至少一自旋轉關節(jié)模組，所述旋轉肘關節(jié)模組包括固定支座與旋轉支座，所述固定支座表面設置有第一安裝孔，所述旋轉支座表面設置有相互平行布置的第二凹槽，所述自旋轉關節(jié)模組的一端對稱延伸有第三安裝條。

進一步的，還包括連接模組，所述連接模組位于所述旋轉肘關節(jié)模組與所述自旋轉關節(jié)模組之間、或位于所述旋轉肘關節(jié)模組與所述旋轉肘關節(jié)模組之間。

進一步的，所述第三安裝條收容在所述第二凹槽中，所述自旋轉關節(jié)模組位于所述旋轉支座上。

進一步的，所述固定支座位于所述自旋轉關節(jié)模組并受其驅動進行旋轉運動。

進一步的，所述連接模組包括第一承載面與第二承載面，所述第一承載面與所述第二承載面均水平設置，所述第一承載面上設置有兩條相互平行的第一安裝條，所述第二承載面上設置有兩條相互平行的第二安裝條。

進一步的，所述第一安裝條與所述第二安裝條相互平行或相互垂直。

進一步的，所述旋轉肘關節(jié)模組包括固定在所述固定支座上的第一驅動件以及設置在所述第一驅動件旋轉端的第一減速機，所述旋轉支座與所述第一減速機的旋轉端固定連接。

進一步的，所述固定支座包括第一連接板面、垂直于所述第一連接板面且位于其兩端的第一支撐板面以及位于兩個所述第一支撐板面之間的第二支撐板面，所述第一連接板面上設置有收容所述第一安裝條的第一凹槽，所述第一安裝孔位于所述第一連接板面上。

進一步的，所述旋轉支座包括第二連接板面以及垂直于所述第二連接板面且位于其兩端的第三支撐板面，所述第三支撐板面包裹在所述第一支撐板面的外側，所述第二凹槽設置在所述第二連接板面上。

進一步的，所述自旋轉關節(jié)模組包括連接支座、固定在所述連接支座內的第二驅動件以及設置在所述第二驅動件旋轉端的第二減速機，所述連接支座為中空式的圓柱狀結構，所述第三安裝條位于所述連接支座末端。

與現有技術相比，本實用新型一種模塊化組合多軸機械人的有益效果在于：其由多個模塊化關節(jié)構成，能夠通過靈活組合實現多軸機械人，為模塊化部件實現大批量生產提供了基礎，降低了設備成本。

【附圖說明】

圖1為本實用新型實施例的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例中連接模組的結構示意圖之一；

圖3為本實用新型實施例中旋轉肘關節(jié)模組的結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例中旋轉肘關節(jié)模組的爆炸結構示意圖；

圖5為本實用新型實施例中旋轉肘關節(jié)模組中固定支座的結構示意圖；

圖6為本實用新型實施例中旋轉肘關節(jié)模組中旋轉支座的結構示意圖；

圖7為本實用新型實施例中自旋轉關節(jié)模組的結構示意圖；

圖8為本實用新型實施例進行組合的四軸結構示意圖；

圖9為本實用新型實施例進行組合的五軸結構示意圖；

圖10為本實用新型實施例進行組合的六軸結構示意圖；

圖11為本實用新型實施例中連接模組的結構示意圖之二；

圖中數字表示：

100模塊化組合多軸機械人；

1連接模組，11第一承載面，12第二承載面，13第一安裝條，14第二安裝條，15第二安裝孔；

2旋轉肘關節(jié)模組，21固定支座，211第一凹槽，212第一連接板面，213第一支撐板面，214第二支撐板面，215第一孔，216第一加強條，217第一安裝孔，22第一驅動件，23第一減速機，24旋轉支座，241第二凹槽，242第二連接板面，243第三支撐板面，244第二孔，245第二加強條，25銷蓋；

3自旋轉關節(jié)模組，31連接支座，32第二驅動件，33第二減速機，34第三安裝條。

【具體實施方式】

實施例：

請參照圖1-圖7、圖11，本實施例為模塊化組合多軸機械人100，其包括連接模組1、旋轉肘關節(jié)模組2以及自旋轉關節(jié)模組3。

連接模組1的截面呈工字型結構且包括第一承載面11與第二承載面12。第一承載面11與第二承載面12均水平設置。第一承載面11上設置有兩條相互平行的第一安裝條13以及若干第二安裝孔15，第二承載面12上設置有兩條相互平行的第二安裝條14，第一安裝條13與第二安裝條14相互平行或相互垂直。連接模組1主要用作機械手的底座或中間手臂，其長度設計成多種規(guī)格，可根據實際需求進行配置。

旋轉肘關節(jié)模組2包括固定在連接模組1上的固定支座21、固定在固定支座21上的第一驅動件22、設置在第一驅動件22旋轉端的第一減速機23以及設置在第一減速機23旋轉端的旋轉支座24。

固定支座21的外表面設置有與連接模組1連接的兩條平行的第一凹槽211，且該表面上設置有若干第一安裝孔217，主要用于與減速機進行連接。旋轉支座24的外表面設置有與連接模組1連接的兩條平行的第二凹槽241。第一凹槽211與第二凹槽241相互平行或相互垂直。第一安裝條13收容在第一凹槽211中進行定位安裝，第二安裝條14收容在第二凹槽241中進行定位安裝。

固定支座21包括第一連接板面212、垂直于第一連接板面212且位于其兩端的第一支撐板面213以及位于兩個第一支撐板面213之間的第二支撐板面214。第一支撐板面213與第二支撐板面214上設置有圓心共線的第一孔215。第一驅動件22固定架設在第二支撐板面214上，第一減速機23固定架設在第一支撐板面213上。兩個第一支撐板面213之間對稱架設有第一加強條216。第一凹槽211、第一安裝孔217設置在第一連接板面212上。

旋轉支座24包括第二連接板面242以及垂直于第二連接板面242且位于其兩端的第三支撐板面243。第三支撐板面243包裹在第一支撐板面213的外側。第三支撐板面243上設置有圓心共線的第二孔244。其中一個第三支撐板面243與第一減速機23的旋轉端固定連接，且另一個第三支撐板面243中的第二孔244與對應的第一支撐板面213中的第一孔215中通過銷蓋25鉸接。兩個第三支撐板面243之間對稱架設有第二加強條245。第二凹槽241設置在第二連接板面242上。

自旋轉關節(jié)模組3包括與旋轉肘關節(jié)模組2連接的連接支座31、固定在連接支座31內的第二驅動件32以及設置在第二驅動件32旋轉端的第二減速機33。

連接支座31為中空式的圓柱狀結構，且一端表面向外延伸設置有第三安裝條34。第三安裝條34有兩個且相互平行設置。第三安裝條34收容在第二凹槽241中。

本實施例模塊化組合多軸機械人100包含連接模組1、旋轉肘關節(jié)模組2以及至自旋轉關節(jié)模組3三個基本模塊，通過三個基本模塊的組合可形成多軸關節(jié)機械人，例如連接模組1、旋轉肘關節(jié)模組2與自旋轉關節(jié)模組3組合成的兩軸機械人。請參照圖8-圖10，在其他實施例中，可根據需求進行自由組合成三軸、四軸、五軸、六軸及以上的機械人。

本實施例模塊化組合多軸機械人100的有益效果在于：其由多個模塊化關節(jié)構成，能夠通過靈活組合實現多軸機械人，為模塊化部件實現大批量生產提供了基礎，降低了設備成本。采用模塊化的旋轉關節(jié)與連接手臂，通過模塊組合便可滿足各種運動軌跡。

以上所述的僅是本實用新型的一些實施方式。對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型創(chuàng)造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。