1.一種用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：
減速電機(jī)(1)，所述減速電機(jī)(1)的輸出軸穿過(guò)第一連接盤(pán)(2)固定連接旋轉(zhuǎn)法蘭(3)，所述旋轉(zhuǎn)法蘭(3)固定連接擺動(dòng)支架(4)，所述擺動(dòng)支架(4)上設(shè)有第一連接部(4A)和至少兩個(gè)第二連接部(4B)；
第二連接盤(pán)(8)，所述第二連接盤(pán)(8)上設(shè)有與第二連接部(4B)相配合的第一連接件(5)，所述第一連接件(5)與相配合的第二連接部(4B)鉸接；
第三連接盤(pán)(13)，所述第三連接盤(pán)(13)上設(shè)有第三連接部(12)；
電動(dòng)推桿(9)，所述電動(dòng)推桿(9)的一端與第一連接部(4A)鉸接，其另一端與第三連接部(12)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，電動(dòng)推桿(9)采用微型筆式電動(dòng)推桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述減速電機(jī)(1)、第一連接盤(pán)(2)、旋轉(zhuǎn)法蘭(3)和擺動(dòng)支架(4)的軸線均位于同一條直線上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺動(dòng)支架(4)具有一片狀底部，所述第一連接部(4A)和第二連接部(4B)垂直設(shè)置在所述底部上，位于所述底部的同一側(cè)，且第一連接部(4A)設(shè)置在底部中部；所述擺動(dòng)支架(4)底部上設(shè)有圓周螺紋孔和中心安裝孔，旋轉(zhuǎn)法蘭(3)通過(guò)螺栓與擺動(dòng)支架(4)的圓周螺紋孔連接，螺栓穿過(guò)擺動(dòng)支架(4)的中心安裝孔將擺動(dòng)支架(4)與減速電機(jī)(1)的輸出軸連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺動(dòng)支架(4)至少一面視圖呈“山”字形結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)推桿(9)的一端與所述第一連接部(4A)，其另一端與所述第三連接部(12)，均是采用鉸制孔螺栓鉸接。
7.一種機(jī)器人手臂，其特征在于，包括：
一個(gè)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及，大臂殼體(10)、小臂殼體(23)、手部殼體(27)；所述小臂殼體(23)和手部殼體(27)固定連接；
所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速電機(jī)(1)設(shè)置在所述大臂殼體(10)外，所述第二連接盤(pán)(8)固定連接套設(shè)在大臂殼體(10)一端，所述第三連接盤(pán)(13)固定連接所述大臂殼體(10)的內(nèi)壁或固定連接套設(shè)在所述大臂殼體(10)的另一端；
或者，所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速電機(jī)(1)設(shè)置在所述大臂殼體(10)內(nèi)，所述第一連接盤(pán)(2)固定連接套設(shè)在所述小臂殼體(23)的一端，所述第二連接盤(pán)(8)固定連接套設(shè)在所述小臂殼體(23)的另一端或者固定連接所述小臂殼體(23)的內(nèi)壁。
8.一種機(jī)器人手臂，其特征在于，包括：
兩個(gè)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人手臂的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及，大臂殼體(10)、小臂殼體(23)、手部殼體(27)；所述小臂殼體(23)和手部殼體(27)固定連接；
其中一個(gè)旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速電機(jī)(1)設(shè)置在所述大臂殼體(10)外，第二連接盤(pán)(8)固定連接套設(shè)在大臂殼體(10)一端，第三連接盤(pán)(13)固定連接所述大臂殼體(10)的內(nèi)壁；
另一個(gè)旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速電機(jī)(1)位于大臂殼體(10)內(nèi)，第一連接盤(pán)(2)固定連接套設(shè)在小臂殼體(23)的一端，第三連接盤(pán)(13)固定連接套設(shè)在所述小臂殼體(23)的另一端或者固定連接所述小臂殼體(23)的內(nèi)壁。
9.根據(jù)權(quán)利要求7-8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述大臂殼體(10)和小臂殼體(23)均為筒狀結(jié)構(gòu)。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：
兩條如權(quán)利要求7-9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手臂，以及通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人手臂連接的身體殼體；所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一連接盤(pán)(2)固定連接所述身體殼體，且所述減速電機(jī)(1)設(shè)置在所述身體殼體內(nèi)。