本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設(shè)備逐漸出現(xiàn)。全向驅(qū)動(dòng)器，已成為各種輪式機(jī)器人底盤(pán)必不可少的主要功能原件之一?，F(xiàn)有的全向驅(qū)動(dòng)器（如圖1所示），包括電機(jī)一1、電機(jī)二2、電機(jī)支架3和輪胎4。通過(guò)控制電機(jī)一1和電機(jī)二2控制輪胎4的運(yùn)動(dòng)方向，從而控制機(jī)器人底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題:

1、傳統(tǒng)全向驅(qū)動(dòng)器的兩電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)一個(gè)輪胎，使得兩電機(jī)不能協(xié)同工作，執(zhí)行時(shí)間長(zhǎng)；

2、傳統(tǒng)全向驅(qū)動(dòng)器的輪胎多為單向受力，結(jié)構(gòu)受力方向少。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計(jì)一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊。該裝置主要應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。高效的解決了傳統(tǒng)全向驅(qū)動(dòng)器中執(zhí)行時(shí)間長(zhǎng)和受力方向少的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊，包括橡膠滾子、滾子支架、輪轂一、輪轂二、輪轂連接桿、電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)支架、中間齒輪一、中間齒輪二、中間齒輪連接桿和傳動(dòng)輪系。其中傳動(dòng)輪系包括輸入齒輪、中間傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和輸出齒輪。

所述輪轂一上開(kāi)有滾子支架的安裝孔一，相鄰兩組滾子支架的安裝孔一夾角為45°；所述輪轂二上開(kāi)有滾子支架的安裝孔二，相鄰兩組滾子支架的安裝孔二夾角為45°；所述輪轂一上開(kāi)有傳動(dòng)輪系的安裝孔一，相鄰兩組傳動(dòng)輪系的安裝孔一夾角為45°；所述輪轂二上開(kāi)有傳動(dòng)輪系的安裝孔二，相鄰兩組傳動(dòng)輪系的安裝孔二夾角為45°；所述輪轂一上開(kāi)有輪轂連接桿的安裝孔一，相鄰兩個(gè)輪轂連接桿的安裝孔一的夾角為22.5°；所述輪轂二上開(kāi)有輪轂連接桿的安裝孔二，相鄰兩個(gè)輪轂連接桿的安裝孔二的夾角為22.5°；所述輪轂一上開(kāi)有中間齒輪一的安裝槽；所述輪轂二上開(kāi)有中間齒輪二的安裝槽。

其連接關(guān)系在于：十六個(gè)所述橡膠滾子安裝在十六個(gè)所述滾子支架上面；八個(gè)所述滾子支架安裝在所述輪轂一上的所述滾子支架的安裝孔一上面；八個(gè)所述滾子支架安裝在所述輪轂二上的所述滾子支架的安裝孔二上面；八個(gè)所述傳動(dòng)輪系安裝在所述輪轂一上的所述傳動(dòng)輪系的安裝孔一上面；八個(gè)所述傳動(dòng)輪系安裝在所述輪轂二上的所述傳動(dòng)輪系的安裝孔二上面；所述中間齒輪一安裝在所述輪轂一上的中間齒輪一的安裝槽上面；所述中間齒輪二安裝在所述輪轂二上的中間齒輪二的安裝槽上面；所述傳動(dòng)輪系的所述輸入齒輪分別與所述中間齒輪一和所述中間齒輪二嚙合；所述傳動(dòng)輪系的所述輸出齒輪安裝在所述橡膠滾子上面；所述輪轂一通過(guò)所述輪轂連接桿的安裝孔一安裝在所述輪轂連接桿上面；所述輪轂二通過(guò)所述輪轂連接桿的安裝孔二安裝在所述輪轂連接桿上面；所述輪轂一和所述輪轂二的夾角為22.5°；所述中間齒輪一和所述中間齒輪二，通過(guò)所述中間齒輪連接桿連接在一起；所述電機(jī)一的輸出軸與機(jī)構(gòu)整體連接；所述電機(jī)二的輸出軸與所述中間齒輪一連接。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于：由于本實(shí)用新型的所述電機(jī)一帶動(dòng)機(jī)構(gòu)整體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)二帶動(dòng)中間齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述橡膠滾子轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩電機(jī)可以協(xié)同工作，執(zhí)行時(shí)間短。

由于本實(shí)用新型的所述橡膠滾子、輪轂一和輪轂二，使得機(jī)構(gòu)整體可以雙向受力，機(jī)構(gòu)受力方向增加。

附圖說(shuō)明

圖1為傳統(tǒng)全向驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型全向驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型全向驅(qū)動(dòng)器中間剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型全向驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)傳動(dòng)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型全向驅(qū)動(dòng)器輪轂一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型全向驅(qū)動(dòng)器輪轂一結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-電機(jī)一；2-電機(jī)二；3-電機(jī)支架；4-輪胎；21-橡膠滾子；22-滾子支架；23-輪轂一；24-輪轂二；25-輪轂連接桿；26-電機(jī)一；27-電機(jī)二；31-電機(jī)支架；32-中間齒輪一；33-中間齒輪二；34-中間齒輪連接桿；41-傳動(dòng)輪系；42-輸入齒輪；43-中間傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；44-輸出齒輪；51-滾子支架的安裝孔一； 52-傳動(dòng)輪系的安裝孔一； 53-輪轂連接桿的安裝孔一； 54-中間齒輪一的安裝槽；61-滾子支架的安裝孔二；62-傳動(dòng)輪系的安裝孔二；63-輪轂連接桿的安裝孔二；64-中間齒輪二的安裝槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊，包括橡膠滾子21、滾子支架22、輪轂一23、輪轂二24、輪轂連接桿25、電機(jī)一26、電機(jī)二27、電機(jī)支架31、中間齒輪一32、中間齒輪二33、中間齒輪連接桿34和傳動(dòng)輪系41。其中傳動(dòng)輪系41包括輸入齒輪42、中間傳動(dòng)結(jié)構(gòu)43和輸出齒輪44。

所述輪轂一23上開(kāi)有滾子支架的安裝孔一51，相鄰兩組滾子支架的安裝孔一51夾角為45°；所述輪轂二24上開(kāi)有滾子支架的安裝孔二61，相鄰兩組滾子支架的安裝孔二61夾角為45°；所述輪轂一23上開(kāi)有傳動(dòng)輪系的安裝孔一52，相鄰兩組傳動(dòng)輪系的安裝孔一52夾角為45°；所述輪轂二24上開(kāi)有傳動(dòng)輪系的安裝孔二62，相鄰兩組傳動(dòng)輪系的安裝孔二62夾角為45°；所述輪轂一23上開(kāi)有輪轂連接桿的安裝孔一53，相鄰兩個(gè)輪轂連接桿的安裝孔一53的夾角為22.5°；所述輪轂二24上開(kāi)有輪轂連接桿的安裝孔二63，相鄰兩個(gè)輪轂連接桿的安裝孔二63的夾角為22.5°；所述輪轂一23上開(kāi)有中間齒輪一的安裝槽54；所述輪轂二24上開(kāi)有中間齒輪二的安裝槽64。

其連接關(guān)系在于：十六個(gè)所述橡膠滾子21安裝在十六個(gè)所述滾子支架22上面；八個(gè)所述滾子支架22安裝在所述輪轂一23上的所述滾子支架的安裝孔一51上面；八個(gè)所述滾子支架22安裝在所述輪轂二24上的所述滾子支架的安裝孔二61上面；八個(gè)所述傳動(dòng)輪系41安裝在所述輪轂一23上的所述傳動(dòng)輪系的安裝孔一52上面；八個(gè)所述傳動(dòng)輪系41安裝在所述輪轂二24上的所述傳動(dòng)輪系的安裝孔二62上面；所述中間齒輪一32安裝在所述輪轂一23上的中間齒輪一的安裝槽54上面；所述中間齒輪二33安裝在所述輪轂二24上的中間齒輪二的安裝槽64上面；所述傳動(dòng)輪系41的所述輸入齒輪42分別與所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二33嚙合；所述傳動(dòng)輪系41的所述輸出齒輪44安裝在所述橡膠滾子21上面；所述輪轂一23通過(guò)所述輪轂連接桿的安裝孔一53安裝在所述輪轂連接桿25上面；所述輪轂二24通過(guò)所述輪轂連接桿的安裝孔二63安裝在所述輪轂連接桿25上面；所述輪轂一23和所述輪轂二24的夾角為22.5°；所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二33，通過(guò)所述中間齒輪連接桿34連接在一起；所述電機(jī)一26安裝在所述電機(jī)支架31上；所述電機(jī)一26的輸出軸與機(jī)構(gòu)整體連接；所述電機(jī)二27的輸出軸與所述中間齒輪一32連接。

所述電機(jī)一26帶動(dòng)機(jī)構(gòu)整體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)二27帶動(dòng)所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二42轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二42分別帶動(dòng)十六個(gè)所述傳動(dòng)輪系41轉(zhuǎn)動(dòng)，十六個(gè)所述傳動(dòng)輪系41分別帶動(dòng)十六個(gè)所述橡膠滾子21轉(zhuǎn)動(dòng)，此原理使得兩電機(jī)可以協(xié)同工作，執(zhí)行時(shí)間短。

所述橡膠滾子21、所述輪轂一23和所述輪轂二24，使得機(jī)構(gòu)整體可以雙向受力，機(jī)構(gòu)受力方向增加。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。