本發(fā)明涉及一種機械手臂，具體是一種用于自動上下料的機械手臂。

背景技術：

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到二維或三維空間上的某一點進行作業(yè)。

現(xiàn)有的加工上料或下料往往采用人工操作，人工需要耗時耗力，工作效率較低，采用機械手臂操作可以避免這個問題，但較為精密的機械手臂結構復雜，操作不便，使用和維修成本較高，普通的機械手臂功能又較為單一，機械手臂角度不可調節(jié)，因此，需要一種結構簡單且功能較全面的機械手臂。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于自動上下料的機械手臂，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種用于自動上下料的機械手臂，包括支座，所述支座形狀呈“n”形，所述支座內左側壁通過第一帶座軸承轉動連接有第一升降螺桿，所述第一升降螺桿頂部穿過支座頂部連接有電機；所述支座內右側壁通過第二帶座軸承轉動連接有第二升降螺桿；所述支座內左右側壁還滑動連接有移動支板，所述第一升降螺桿和第二升降螺桿穿過移動支板，所述移動支板上設置有與第一升降螺桿和第二升降螺桿配合的螺紋孔；所述移動支板底部固定連接有第二連桿，第二連桿底端鉸接有轉動桿，所述轉動桿右端設置有滑動槽口，滑動槽口內通過銷軸滑動連接有第一連桿，所述移動支板上設置有第一電動推桿，第一電動推桿底端推桿穿過移動支板與第一連桿固定連接；所述轉動桿左端固定連接有機械手臂工作臺，所述機械手臂工作臺內前后側壁分別通過第一轉軸和第二轉軸轉動連接有第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪底部固定連接有第一機械臂，所述第二齒輪底部固定連接第二機械臂，所述機械手臂工作臺內還設置有齒條，齒條左右側壁分別設置有與第一齒輪和第二齒輪嚙合的齒，所述機械手臂工作臺頂部設置有第二電動推桿，第二電動推桿底端推桿穿過機械手臂工作臺頂部與齒條頂部固定連接。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第一升降螺桿和第二升降螺桿上的螺紋均為左旋。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述移動支板左右端面均設置有滑塊，所述支座內左右側壁均設置有與移動支板上滑塊配合的滑槽。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述第一升降螺桿上安裝有第一皮帶輪，所述第二升降螺桿上安裝有第二皮帶輪，所述第一皮帶輪通過皮帶與第二皮帶輪連接。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述第一齒輪和第二齒輪均為不完全齒輪，所述第一齒輪和第一機械臂與第二齒輪和第二機械臂關于齒條對稱。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述第一機械臂和第二機械臂上均設置有橡膠片。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明通過齒條上下移動帶動齒輪轉動從而使機械臂收緊或張開進行上下料；通過電動推桿伸縮帶動機械手臂左右擺動，用于進行不同角度的上下料；通過升降螺桿轉動帶動移動板上下移動從而帶動機械手臂上下移動，對工作高度進行調節(jié)；裝置結構簡單，操作方便，能夠同時實現(xiàn)高度調節(jié)，角度調節(jié)和對物料進行夾取，適應于多種環(huán)境下的上下料，有效提高了工作效率，同時制造使用成本較低，維修簡單。

附圖說明

圖1為用于自動上下料的機械手臂的結構示意圖。

圖2為用于自動上下料的機械手臂中機械手臂工作臺處的局部結構示意圖。

圖3為用于自動上下料的機械手臂對不同角度的物料進行夾取時的結構示意圖。

圖中：1-支座、2-第一帶座軸承、3-第一升降螺桿、4-移動支板、5-第一皮帶輪、6-電機、7-皮帶、8-第二皮帶輪、9-第二帶座軸承、10-第二升降螺桿、11-第一電動推桿、12-第一連桿、13-轉動桿、14-滑動槽口、15-第二連桿、16-機械手臂工作臺、17-第二電動推桿、18-第一轉軸、19-第一齒輪、20-第一機械臂、21-橡膠片、22-齒條、23-第二機械臂、24-第二齒輪、25-第二轉軸。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1～3，本發(fā)明實施例中，一種用于自動上下料的機械手臂，包括支座1，所述支座1形狀呈“n”形，所述支座1內左側壁通過第一帶座軸承2轉動連接有第一升降螺桿3，所述第一升降螺桿3頂部穿過支座1頂部連接有電機6；所述支座1內右側壁通過第二帶座軸承9轉動連接有第二升降螺桿10；所述支座1內左右側壁還滑動連接有移動支板4，所述第一升降螺桿3和第二升降螺桿10穿過移動支板4，所述移動支板4上設置有與第一升降螺桿3和第二升降螺桿10配合的螺紋孔；所述移動支板4底部固定連接有第二連桿15，第二連桿15底端鉸接有轉動桿13，所述轉動桿13右端設置有滑動槽口14，滑動槽口14內通過銷軸滑動連接有第一連桿12，所述移動支板4上設置有第一電動推桿11，第一電動推桿11底端推桿穿過移動支板4與第一連桿12固定連接；所述轉動桿13左端固定連接有機械手臂工作臺16，所述機械手臂工作臺16內前后側壁分別通過第一轉軸18和第二轉軸25轉動連接有第一齒輪19和第二齒輪24，所述第一齒輪19底部固定連接有第一機械臂20，所述第二齒輪24底部固定連接第二機械臂23，所述機械手臂工作臺16內還設置有齒條22，齒條22左右側壁分別設置有與第一齒輪19和第二齒輪24嚙合的齒，所述機械手臂工作臺16頂部設置有第二電動推桿17，第二電動推桿17底端推桿穿過機械手臂工作臺16頂部與齒條22頂部固定連接；

所述第一升降螺桿3和第二升降螺桿10上的螺紋均為左旋；所述移動支板4左右端面均設置有滑塊，所述支座1內左右側壁均設置有與移動支板4上滑塊配合的滑槽；所述第一升降螺桿3上安裝有第一皮帶輪5，所述第二升降螺桿10上安裝有第二皮帶輪8，所述第一皮帶輪5通過皮帶7與第二皮帶輪8連接，通過第一升降螺桿3轉動帶動第二升降螺桿10轉動；所述第一齒輪19和第二齒輪24均為不完全齒輪，所述第一齒輪19和第一機械臂20與第二齒輪24和第二機械臂23關于齒條22對稱，物料夾取時第一機械臂20和第二機械臂23同時轉動相同角度，夾取更穩(wěn)定；所述第一機械臂20和第二機械臂23上均設置有橡膠片21，用于增大摩擦力，同時防止第一機械臂20和第二機械臂23對物料造成損壞。

本發(fā)明的工作原理是：需要進行上料時，控制裝置移動到物料上方，控制第一電動推桿11推桿伸長或縮短，從而帶動轉動桿13右端下移或上升，使得機械手臂工作臺16向左或向右擺動，當機械手臂工作臺16角度合適后，控制第一電動推桿11停止；控制電機6正轉，電機6帶動第一升降螺桿3轉動，第一升降螺桿3帶動第一皮帶輪5轉動，通過皮帶7帶動第二皮帶輪8轉動，使得第二升降螺桿10同時轉動，第一升降螺桿3與第二升降螺桿10共同作用，帶動移動支板4上下移動，當機械手臂工作臺16運動到物料上方、第一機械臂20和橡膠片21能對物料進行夾取時，控制電機6停止；控制第二電動推桿17推桿縮短，齒條22向上移動，帶動第一齒輪19逆時針轉動，帶動第二齒輪24順時針轉動，第一機械臂20和第二機械臂23向中間靠攏，對物料進行夾取，夾好后控制第二電動推桿17停止；控制電機6反轉，帶動機械手臂工作臺16上升，控制裝置移動到上料位置后，控制第一電動推桿11推桿伸長或縮短，調節(jié)機械手臂工作臺16角度，再控制電機6正轉時機械手臂工作臺16下降到合適高度后進行上料，上料完成后控制第二電動推桿17伸長，20和13將物料松開；下料過程與上料過程類似。

對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。