本發(fā)明涉及智能機器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種轉(zhuǎn)輪、底盤裝置和機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或者是危險的工作。

目前，機器人包括底座，機器人依靠底座在地面上運動。底座具有輪架，底座利用該輪架在地面上移動或轉(zhuǎn)動。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中的機器人底座的輪架為單向輪架，其為多角星形架和單向輪的結(jié)合，雖然可以實現(xiàn)輪架公轉(zhuǎn)和單向輪的自轉(zhuǎn)，但是輪架前進方向必須和單向輪一致，運動靈活性收到一定的限制，進而使機器人的運動靈活性較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種轉(zhuǎn)輪、底盤裝置和機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供了一種轉(zhuǎn)輪，包括輪主體，轉(zhuǎn)輪還包括：多個滾輪，多個滾輪沿輪主體的周向相間隔地安裝在輪主體的外周壁上，滾輪的滾輪本體相對于輪主體可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；隔離件，輪主體具有用于支撐滾輪的支撐部，隔離件設(shè)置在滾輪本體的端面與支撐部之間以使?jié)L輪本體與支撐部相間隔；其中，滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，多個滾輪的外周壁均突出于輪主體的外周壁。

進一步地，滾輪本體的母線為圓弧形，多個滾輪本體的外周壁形成圓形支撐輪廓。

進一步地，支撐部為多個，多個支撐部沿輪主體的周向布置，滾輪設(shè)置在相鄰的兩個支撐部之間。

進一步地，滾輪包括滾軸，滾輪本體可轉(zhuǎn)動地在安裝在滾軸上，滾軸可拆卸地穿設(shè)在支撐部上。

進一步地，隔離件為管體，隔離件套設(shè)在滾軸上。

進一步地，滾輪還包括支撐軸承，支撐軸承設(shè)置在滾輪本體的內(nèi)壁上，滾輪本體通過支撐軸承安裝在滾軸上；隔離件的一端與支撐軸承的內(nèi)圈體抵接，隔離件的另一端與支撐部抵接。

進一步地，滾軸為直桿，滾軸為多個，各個滾軸均架設(shè)在相鄰的兩個支撐部上，各滾軸上均設(shè)置有一個滾輪本體。

進一步地，隔離件的端面與垂直于隔離件軸線的截面之間具有貼合夾角。

進一步地，轉(zhuǎn)輪包括輪芯座，輪芯座包括轉(zhuǎn)軸部和設(shè)置在轉(zhuǎn)軸部上的法蘭部，輪芯座通過法蘭部與輪主體連接。

根據(jù)本發(fā)明的第二個方面，提供了一種底盤裝置，包括底盤板和安裝在底盤板上的轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪為上述的轉(zhuǎn)輪。

進一步地，底盤板上設(shè)置有多個轉(zhuǎn)輪，多個轉(zhuǎn)輪沿底盤板的周向相間隔地布置在底盤板上。

根據(jù)本發(fā)明的第三個方面，提供了一種機器人，包括底盤裝置，底盤裝置為上述的底盤裝置。

本發(fā)明中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體和多個滾輪，由于多個滾輪的滾輪本體沿輪主體的周向相間隔地設(shè)置輪主體的外周，且滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體的軸線移動，進而提高了轉(zhuǎn)輪的運動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)輪的實施例的轉(zhuǎn)輪的主視圖；

圖2示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的立體圖；

圖3示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的隔離件的主視圖；

圖4示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的輪主體的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖5示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、輪主體；11、支撐部；20、滾輪；21、滾輪本體；22、滾軸；23、支撐軸承；30、輪芯座；31、轉(zhuǎn)軸部；32、法蘭部；40、隔離件；41、端面。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)輪，包括輪主體10，轉(zhuǎn)輪還包括：多個滾輪20，多個滾輪20沿輪主體10的周向相間隔地安裝在輪主體10的外周壁上，滾輪20的滾輪本體21相對于輪主體10可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；隔離件40，輪主體10具有用于支撐滾輪20的支撐部11，隔離件40設(shè)置在滾輪本體21的端面與支撐部11之間以使?jié)L輪本體21與支撐部11相間隔；其中，滾輪20的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體10的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，多個滾輪20的外周壁均突出于輪主體10的外周壁。

本發(fā)明中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體10和多個滾輪20，由于多個滾輪20的滾輪本體21沿輪主體10的周向相間隔地設(shè)置輪主體10的外周，且滾輪20的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體10的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪20的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體10的軸線移動，進而提高了轉(zhuǎn)輪的運動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

為了保證轉(zhuǎn)輪的正常轉(zhuǎn)動，如圖1、圖2和圖5所示，滾輪本體21的母線為圓弧形，多個滾輪本體21的外周壁形成圓形支撐輪廓。這樣，各個滾輪本體21的軸向投影外輪廓為圓形，整個轉(zhuǎn)輪的半徑為該軸向投影輪廓的半徑。該圓形支撐輪廓的圓心與輪主體的圓心重合。優(yōu)選地，該滾輪本體為橡膠體。

優(yōu)選地，多個滾輪20均布在輪主體10的外周壁上。

轉(zhuǎn)輪設(shè)計在理論上滿足轉(zhuǎn)動時和地面接觸滾輪20無縫切換，不會造成振動；輪主體10為鋁合金金屬輪轂，質(zhì)量輕、強度好、精度高，外型美觀；橡膠式的滾輪本體21運動特性好、摩擦力大、耐磨。

為了便于滾輪20的安裝，支撐部11為多個，多個支撐部11沿輪主體10的周向布置，滾輪20設(shè)置在相鄰的兩個支撐部11之間。相鄰兩個支撐部11之間形成安裝凹槽，滾輪20安裝在安裝凹槽內(nèi)。

在本實施例中，滾輪20包括滾軸22，滾輪本體21可轉(zhuǎn)動地在安裝在滾軸22上，滾軸22可拆卸地穿設(shè)在支撐部11上。此處的滾軸22為直桿。滾輪本體21繞該直桿轉(zhuǎn)動。

為了實現(xiàn)滾輪本體21的轉(zhuǎn)動，在一種實施方式中，滾輪本體21為圓管狀，該滾輪本體21的中心孔內(nèi)設(shè)置有銅套。

為了實現(xiàn)滾輪本體21繞滾軸22轉(zhuǎn)動，在另一種實施方式中，如圖3和圖4所示，滾輪20還包括支撐軸承23，支撐軸承23設(shè)置在滾輪本體21的內(nèi)壁上，滾輪本體21通過支撐軸承23安裝在滾軸22上。

為了實現(xiàn)隔離件40的安裝，如圖3所示，隔離件40為管體，隔離件40套設(shè)在滾軸22上。這樣，可以比較方便地將隔離件40安裝在滾軸22上。

為了實現(xiàn)滾輪本體21繞滾軸22轉(zhuǎn)動，在另一種實施方式中，滾輪20還包括支撐軸承23，支撐軸承23設(shè)置在滾輪本體21的內(nèi)壁上，滾輪本體21通過支撐軸承23安裝在滾軸22上；隔離件40的一端與支撐軸承23的內(nèi)圈體抵接，隔離件40的另一端與支撐部11抵接。

在本實施例中，滾軸22為直桿，如圖1、圖2和圖5所示，滾軸22為多個，各個滾軸22均架設(shè)在相鄰的兩個支撐部11上，各滾軸22上均設(shè)置有一個滾輪本體21。

優(yōu)選地，相鄰兩個支撐部11之間設(shè)置有多個滾輪本體21，其中的相鄰兩個滾輪本體21之間通過隔離件40相間隔。

為了使隔離件40與滾輪本體21的端面和支撐部11的端面相貼合，如圖2所示，隔離件40的端面41與垂直于隔離件40軸線的截面之間具有貼合夾角。此時，隔離件40的沿其軸線的截面為錐形面。

如圖1和圖2所示，轉(zhuǎn)輪包括輪芯座30，輪芯座30包括轉(zhuǎn)軸部31和設(shè)置在轉(zhuǎn)軸部31上的法蘭部32，輪芯座30通過法蘭部32與輪主體10連接。優(yōu)選地，輪主體10可以為一個或多個，各個輪主體10上均設(shè)置有滾輪20。

本發(fā)明中的輪芯座30具有中心孔和鍵槽，以該中心孔和鍵槽作為輔助安裝結(jié)構(gòu)。輪主體10具有中心孔，輪主體10通過該中心孔套設(shè)在轉(zhuǎn)軸部31上。

本發(fā)明中的轉(zhuǎn)輪在輪主體10向前滾動的過程中，同時滾輪20可以在外力作用下繞自身中心軸滾動，當(dāng)這兩個運動合到一起的時候可以達(dá)到轉(zhuǎn)輪沿斜線滾動的效果。當(dāng)以該轉(zhuǎn)輪構(gòu)成品字型結(jié)構(gòu)作為小車的底盤時，可以做到底盤任意時刻任意方向轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明還提供了一種底盤裝置，包括底盤板和安裝在底盤板上的轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪為上述的轉(zhuǎn)輪。本發(fā)明中的底盤裝置包括上述的轉(zhuǎn)輪，該轉(zhuǎn)輪可以繞輪主體10的軸向轉(zhuǎn)動，也可以在滾輪20的作用下沿輪主體10的軸向移動，從而提高底盤裝置的運動靈活性。

在本實施例中，底盤板上設(shè)置有多個轉(zhuǎn)輪，多個轉(zhuǎn)輪沿底盤板的周向相間隔地布置在底盤板上。本實施例包括3組上述的轉(zhuǎn)輪，3組轉(zhuǎn)輪各具有一個驅(qū)動電機，3組轉(zhuǎn)輪之間互成120度的夾角，這種三角形結(jié)構(gòu)可以保證整個驅(qū)動平臺以3組轉(zhuǎn)輪環(huán)繞的軸心為中心做自身旋轉(zhuǎn)運動，可以配合機器人驅(qū)動平臺直線運動到達(dá)目標(biāo)點的過程中調(diào)整機器人的姿態(tài)，從而達(dá)到終態(tài)所需的姿態(tài)角度。

各組轉(zhuǎn)輪包括至少多個輪主體，通過輪芯座安裝在底盤板上，轉(zhuǎn)輪組上的軸承座通過螺釘固定在的底盤上，使平臺具有良好的平衡性能。

本發(fā)明又提供了一種機器人，包括底盤裝置，底盤裝置為上述的底盤裝置。本發(fā)明中的機器人的底座裝置結(jié)構(gòu)優(yōu)化、靈活，可以向任意方向做直線運動，整個平臺自身的重量通過三個軸承座均勻的傳動地底盤上，使平臺具有良好的平衡性能。

從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本發(fā)明中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體和多個滾輪，由于多個滾輪的滾輪本體沿輪主體的周向相間隔地設(shè)置輪主體的外周，且滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體的軸線移動，進而提高了轉(zhuǎn)輪的運動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。