本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體是一種懸臂式桁架機(jī)械手。

背景技術(shù)：

工業(yè)是指采集原料，并把它們加工成成產(chǎn)品的工作和過(guò)程。工業(yè)是第二產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的支柱，工業(yè)分為輕工業(yè)和重工業(yè)兩大類。產(chǎn)品單位體積大的工業(yè)部門就是重工業(yè)，重量輕的就屬輕工業(yè)。屬于重工業(yè)的工業(yè)部門有鋼鐵工業(yè)、有色冶金工業(yè)、金屬材料工業(yè)和機(jī)械工業(yè)等。隨著科技的發(fā)展和工業(yè)規(guī)?；a(chǎn)的推廣，人們研制出了機(jī)械手來(lái)幫助人們工作，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，機(jī)械手與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，也就是說(shuō)機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)是可以重復(fù)的做同一動(dòng)作，在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累。桁架機(jī)械手是機(jī)械手的一種，但是現(xiàn)有的桁架機(jī)械手的行走精度達(dá)不到人們的要求，布局結(jié)構(gòu)不合理，這就為人們的使用帶來(lái)了不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種懸臂式桁架機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種懸臂式桁架機(jī)械手，包括懸臂式框架、平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，所述懸臂式框架安裝在地面上，控制系統(tǒng)位于懸臂式框架的一側(cè)并且懸臂式框架與控制系統(tǒng)的距離不為零，平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)均安裝在懸臂式框架上部，平移機(jī)構(gòu)包括X軸平移機(jī)構(gòu)和Y軸平移機(jī)構(gòu)并且升降機(jī)構(gòu)、X軸平移機(jī)構(gòu)和Y軸平移機(jī)構(gòu)兩兩相互垂直，X軸平移機(jī)構(gòu)包括X軸本體、X軸電機(jī)、X軸滾珠絲杠和X軸直線導(dǎo)軌，Y軸平移機(jī)構(gòu)包括Y軸本體、Y軸電機(jī)、Y軸滾珠絲杠和Y軸直線導(dǎo)軌，X軸本體安裝在懸臂式框架的上端，X軸直線導(dǎo)軌安裝在X軸本體上并且X軸滾珠絲桿安裝在X軸直線導(dǎo)軌中間，X軸電機(jī)安裝在X軸本體的一端，Y軸本體滑動(dòng)安裝在X軸直線導(dǎo)軌上，Y軸直線導(dǎo)軌和Y軸滾珠絲杠均安裝在Y軸本體上并且Y軸電機(jī)安裝在Y軸本體的下部，升降機(jī)構(gòu)包括Z軸本體、Z軸電機(jī)、Z軸滾珠絲杠和Z軸直線導(dǎo)軌，Z軸本體滑動(dòng)安裝在Y軸直線導(dǎo)軌上并且Z軸滾珠絲杠和Z軸直線導(dǎo)軌均安裝在Z軸本體上，Z軸電機(jī)安裝在Z軸本體的頂端，平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)電連接。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：懸臂式框架采用退火處理的不銹鋼材料制作并且懸臂式框架表面設(shè)置有用于防銹的油漆層。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)均采用伺服電機(jī)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：控制系統(tǒng)包括電氣控制柜、報(bào)警裝置和手持示教器。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：報(bào)警裝置包括報(bào)警燈和蜂鳴報(bào)警器，電氣控制柜采用觸控顯示屏，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有斷電防墜落裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該裝置設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故障率低，使用安全性和運(yùn)行穩(wěn)定性好；該裝置使用簡(jiǎn)單方便，只需通過(guò)控制系統(tǒng)即可對(duì)裝置進(jìn)行前后、左右和上下移動(dòng)，承重能力強(qiáng)，該裝置采用伺服電機(jī)、高精度直線導(dǎo)軌和高精度滾珠絲杠，定位精確，該裝置設(shè)置有I/O接口，方便連接；該裝置布局符合人機(jī)工程學(xué)原理，線路整潔，外觀優(yōu)美，使用效果好。

附圖說(shuō)明

圖1為懸臂式桁架機(jī)械手的立體圖。

圖2為懸臂式桁架機(jī)械手的側(cè)視圖。

圖3為懸臂式桁架機(jī)械手的正視圖。

圖4為懸臂式桁架機(jī)械手的俯視圖。

其中：1-懸臂式框架，2-X軸電機(jī)，3-Y軸電機(jī)，4-Z軸電機(jī)，5-X軸滾珠絲杠，6-Z軸滾珠絲杠，7-X軸直線導(dǎo)軌，8-Y軸直線導(dǎo)軌，9-Z軸直線導(dǎo)軌，10-X軸本體，11-Y軸本體，12-Z軸本體，13-控制系統(tǒng)，14- Y軸滾珠絲杠。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本專利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1-4，一種懸臂式桁架機(jī)械手，包括懸臂式框架1、平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)13，所述懸臂式框架1安裝在地面上，控制系統(tǒng)13位于懸臂式框架1的一側(cè)并且懸臂式框架1與控制系統(tǒng)13的距離不為零，平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)均安裝在懸臂式框架1上部，平移機(jī)構(gòu)包括X軸平移機(jī)構(gòu)和Y軸平移機(jī)構(gòu)并且升降機(jī)構(gòu)、X軸平移機(jī)構(gòu)和Y軸平移機(jī)構(gòu)兩兩相互垂直，X軸平移機(jī)構(gòu)包括X軸本體10、X軸電機(jī)2、X軸滾珠絲杠5和X軸直線導(dǎo)軌7，Y軸平移機(jī)構(gòu)包括Y軸本體11、Y軸電機(jī)3、Y軸滾珠絲杠14和Y軸直線導(dǎo)軌8，X軸本體10安裝在懸臂式框架1的上端，X軸直線導(dǎo)軌7安裝在X軸本體10上并且X軸滾珠絲桿5安裝在X軸直線導(dǎo)軌7中間，X軸電機(jī)2安裝在X軸本體10的一端，Y軸本體11滑動(dòng)安裝在X軸直線導(dǎo)軌7上，Y軸直線導(dǎo)軌8和Y軸滾珠絲杠14均安裝在Y軸本體11上并且Y軸電機(jī)3安裝在Y軸本體11的下部，升降機(jī)構(gòu)包括Z軸本體12、Z軸電機(jī)4、Z軸滾珠絲杠6和Z軸直線導(dǎo)軌9，Z軸本體12滑動(dòng)安裝在Y軸直線導(dǎo)軌8上并且Z軸滾珠絲杠6和Z軸直線導(dǎo)軌9均安裝在Z軸本體12上，Z軸電機(jī)4安裝在Z軸本體12的頂端，平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)13電連接。懸臂式框架1采用退火處理的不銹鋼材料制作并且懸臂式框架1表面設(shè)置有用于防銹的油漆層。X軸電機(jī)2、Y軸電機(jī)3和Z軸電機(jī)4均采用伺服電機(jī)?？刂葡到y(tǒng)13包括電氣控制柜、報(bào)警裝置和手持示教器。報(bào)警裝置包括報(bào)警燈和蜂鳴報(bào)警器，電氣控制柜采用觸控顯示屏，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有斷電防墜落裝置。

本實(shí)用新型的工作原理是：該裝置X軸方向行程為 2m，Y軸和Z軸方向行程均為 1m，懸臂式框架1的高度為2米以上，升降機(jī)構(gòu)采用Z軸電機(jī)4驅(qū)動(dòng)Z軸滾珠絲杠6，完成工件的升降動(dòng)作，升降機(jī)構(gòu)具有抱閘等斷電防墜落裝置；平移機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)從而完成機(jī)械手的水平移動(dòng)和前后移動(dòng)，平移機(jī)構(gòu)均采用高精度直線導(dǎo)軌，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)使用高精度滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)精確定位。懸臂式框架1用于支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)并且采用不銹鋼材料制作，便于搬運(yùn)和安裝，懸臂式框架1采用化學(xué)錨栓安裝于地面，表面采用油漆處理，顏色由客戶指定。控制系統(tǒng)13為閉環(huán)類型，對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和位置控制，要求實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)，可控制五軸運(yùn)動(dòng)，并能實(shí)時(shí)定位各軸位置，可采用Profibus現(xiàn)場(chǎng)總線通訊，同時(shí)配置I/O接口，其中數(shù)字量I/O接口不少于10進(jìn)10出，模擬量I/O接口不少于2進(jìn)2出，電氣控制柜采用西門子觸控顯示屏，用于顯示控制其他相關(guān)設(shè)備，手持示教器可以方便人們的使用。伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器采用絕對(duì)值型編碼器。該裝置的布局符合人機(jī)工程學(xué)，拖鏈、線路等整潔，整體外觀優(yōu)美。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。