本實(shí)用新型是一種可在高密度環(huán)境工作的小型機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

現(xiàn)有公開技術(shù)申請(qǐng)?zhí)枮椋篊N201320700580.6的一種焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和焊縫追蹤系統(tǒng)，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有焊槍，所述焊縫追蹤系統(tǒng)包括圖像采集處理模塊、控制模塊和顯示模塊；所述圖像采集處理模塊包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)設(shè)置于所述焊槍的側(cè)面；所述控制模塊分別與所述圖像采集處理模塊、顯示模塊和機(jī)器人本體相連接。本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，測(cè)量精度高，運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)速度快，準(zhǔn)確性好，能夠在較惡略的工作環(huán)境下保持良好的工作狀態(tài)，可廣泛應(yīng)用于各類焊接工作中。現(xiàn)有的機(jī)械人腕部不設(shè)有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使其機(jī)械人無法在狹窄的空間以及高密度的環(huán)境下作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種可在高密度環(huán)境工作的小型機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的機(jī)械人腕部不設(shè)有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使其機(jī)械人無法在狹窄的空間以及高密度的環(huán)境下作業(yè)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種可在高密度環(huán)境工作的小型機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括手腕軸、手腕驅(qū)動(dòng)裝置、減速器、前懸臂、肘部伺服驅(qū)動(dòng)器、電纜插入管、伺服電機(jī)、支撐臂、臂部驅(qū)動(dòng)裝置、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)軸承、機(jī)器人底座，所述手腕軸、前懸臂和支撐臂固定裝設(shè)在機(jī)器人底座的上方，所述手腕軸內(nèi)側(cè)上固定設(shè)有手腕驅(qū)動(dòng)裝置，所述手腕驅(qū)動(dòng)裝置由旋轉(zhuǎn)護(hù)罩、旋轉(zhuǎn)軸承、傳感器和伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成，所述手腕軸通過旋轉(zhuǎn)護(hù)罩與旋轉(zhuǎn)軸承相連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承通過傳感器與伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，所述手腕軸通過減速器與前懸臂相連接，所述前懸臂與肘部伺服驅(qū)動(dòng)器相連接，所述肘部伺服驅(qū)動(dòng)器下方設(shè)有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)上設(shè)有電纜插入管，所述伺服電機(jī)通過電纜插入管與肘部伺服驅(qū)動(dòng)器相連接，所述伺服電機(jī)下方與支撐臂相連接，所述支撐臂底部設(shè)有臂部驅(qū)動(dòng)裝置，臂部驅(qū)動(dòng)裝置下方與腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接，所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)桿、腰部伺服電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)桿與腰部伺服電機(jī)相連接，所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下端通過傳動(dòng)軸承與機(jī)器人底座相連接。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)通過肘部伺服驅(qū)動(dòng)器與前懸臂相連接。

進(jìn)一步地，所述臂部驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)有臂部伺服電機(jī)和緩沖器。

進(jìn)一步地，所述臂部驅(qū)動(dòng)裝置通過臂部伺服電機(jī)與腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接。

進(jìn)一步地，所述伺服電機(jī)上設(shè)有電纜管理編程。

進(jìn)一步地，所述傳感器為腕部重力傳感器。

進(jìn)一步地，所述緩沖器具有緩沖作用，使其操作過程更加穩(wěn)定。

本實(shí)用新型的有益效果：腕部采用獨(dú)立的手腕驅(qū)動(dòng)裝置和電纜插入管，實(shí)現(xiàn)了巧妙、緊湊的旋轉(zhuǎn)空間，使其使機(jī)器人能在狹窄的空間以及高密度的環(huán)境下作業(yè)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種可在高密度環(huán)境工作的小型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型手腕驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：手腕軸-1、手腕驅(qū)動(dòng)裝置-2、旋轉(zhuǎn)護(hù)罩-21、旋轉(zhuǎn)軸承-22、傳感器-23、伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)-24、減速器-3、前懸臂-4、肘部伺服驅(qū)動(dòng)器-5、電纜插入管-6、伺服電機(jī)-7、電纜管理編程-71、支撐臂-8、臂部驅(qū)動(dòng)裝置-9、臂部伺服電機(jī)-91、緩沖器-92、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)-10、旋轉(zhuǎn)桿-100、腰部伺服電機(jī)-101、傳動(dòng)軸承-11、機(jī)器人底座-12。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

請(qǐng)參閱圖1、圖2，本實(shí)用新型提供一種一種可在高密度環(huán)境工作的小型機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括手腕軸1、手腕驅(qū)動(dòng)裝置2、減速器3、前懸臂4、肘部伺服驅(qū)動(dòng)器5、電纜插入管6、伺服電機(jī)7、支撐臂8、臂部驅(qū)動(dòng)裝置9、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、傳動(dòng)軸承11、機(jī)器人底座12，所述手腕軸1、前懸臂4和支撐臂8固定裝設(shè)在機(jī)器人底座12的上方，所述手腕軸1內(nèi)側(cè)上固定設(shè)有手腕驅(qū)動(dòng)裝置2，所述手腕驅(qū)動(dòng)裝置2由旋轉(zhuǎn)護(hù)罩21、旋轉(zhuǎn)軸承22、傳感器23和伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)24組成，所述手腕軸1通過旋轉(zhuǎn)護(hù)罩21與旋轉(zhuǎn)軸承22相連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承22通過傳感器23與伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)24相連接，所述手腕軸1通過減速器3與前懸臂4相連接，所述前懸臂4與肘部伺服驅(qū)動(dòng)器5相連接，所述肘部伺服驅(qū)動(dòng)器5下方設(shè)有伺服電機(jī)7，所述伺服電機(jī)7上設(shè)有電纜插入管6，所述伺服電機(jī)7通過電纜插入管6與肘部伺服驅(qū)動(dòng)器5相連接，所述伺服電機(jī)7下方與支撐臂8相連接，所述支撐臂8底部設(shè)有臂部驅(qū)動(dòng)裝置9，臂部驅(qū)動(dòng)裝置9下方與腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10相連接，所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10上設(shè)有旋轉(zhuǎn)桿100、腰部伺服電機(jī)101，所述旋轉(zhuǎn)桿100與腰部伺服電機(jī)101相連接，所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10下端通過傳動(dòng)軸承11與機(jī)器人底座12相連接，所述驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)7通過肘部伺服驅(qū)動(dòng)器5與前懸臂4相連接，所述臂部驅(qū)動(dòng)裝置9上設(shè)有臂部伺服電機(jī)91和緩沖器92，所述臂部驅(qū)動(dòng)裝置9通過臂部伺服電機(jī)91與腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10相連接，所述伺服電機(jī)7上設(shè)有電纜管理編程71，所述傳感器23為腕部重力傳感器，所述緩沖器92具有緩沖作用，使其操作過程更加穩(wěn)定。

在進(jìn)行使用時(shí)，首先將手腕驅(qū)動(dòng)裝置2安裝在手腕軸1的內(nèi)部上進(jìn)行驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，然后由電纜管理編程71對(duì)電纜插入管6進(jìn)行控制使用，當(dāng)在狹窄的空間以及高密度的環(huán)境下作業(yè)時(shí)，由手腕驅(qū)動(dòng)裝置2對(duì)手腕軸1進(jìn)行操作控制，能夠更多的夾持加工器件。

例如，可將小型機(jī)器人放置在工業(yè)領(lǐng)域中使用。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn),對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。