本實用新型涉及智能機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種獲取操作環(huán)境畫面的移動機器人。

背景技術(shù)：

移動機器人是一種常用的小型家電，逐漸出現(xiàn)許多家庭，通常為掃地機。為了對其自移動的行走范圍進行有效地監(jiān)測，為了獲得開闊的視野，現(xiàn)有的移動機器人通常在頂部設(shè)有圖像攝取裝置，比如：攝像頭。但為了獲取更大視野范圍，攝像頭都是安裝在移動機器人頂部，突出于機體，使移動機器人穿越間隙時，攝像頭被阻擋，并造成移動機器人卡在間隙，甚至攝像頭被碰撞，導(dǎo)致攝像頭損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型實施例提供一種獲取操作環(huán)境畫面的移動機器人，將攝像頭安裝主體上表面的水平面以下，避免攝像頭與障礙接觸，對室內(nèi)空間提供更全面的遠程實時監(jiān)控。

具體的，本實用新型實施例提供了一種獲取操作環(huán)境畫面的移動機器人，包括：

主體，具有上表面；

凹陷結(jié)構(gòu)，其包括由所述上表面下陷形成的第一面和第二面，所述第一面和第二面的夾角構(gòu)成銳角；

攝像組件，具有安裝在所述第一面上的攝像頭；

控制器，安裝在所述主體內(nèi)，連接并控制所述攝像頭獲取并儲存機器人操作環(huán)境的畫面；

通訊器，安裝在所述主體內(nèi)，與所述控制器連接，將所述畫面發(fā)送至終端設(shè)備。

進一步的，所述第一面與所述上表面之間的夾角在0°-90°。

進一步的，所述攝像頭的光軸與所述上表面的水平面形成夾角α，且0°＜α＜90°。

進一步的，所述凹陷結(jié)構(gòu)配置有護蓋。

進一步的，所述第一面和/或第二面上設(shè)有發(fā)光源。

進一步的，所述發(fā)光源包括LED和/或熒光層。

進一步的，所述終端包括顯示器，用于顯示所述畫面。

進一步的，所述通訊器包括WiFi模塊或Zigbee模塊。

本實用新型實施例中，具有以下有益效果：將攝像頭安裝主體上表面的水平面以下，避免攝像頭與障礙接觸，同時對使用戶能遠程對室內(nèi)空間實時監(jiān)控，及時獲取移動機器人的操作環(huán)境畫面。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型實施例的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的凹陷結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的控制關(guān)系框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

本申請所述的移動機器人可在表面(地面、壁面)上來回移動，如地板、地毯、草皮、玻璃，或其他材料上并執(zhí)行各種操作包括，但不限于吸塵，濕式或干式清洗，拋光等。

如圖1至3所示，基于這些移動機器人，本實用新型實施例提供一種獲取操作環(huán)境畫面的移動機器人，其結(jié)構(gòu)包括：具有上表面的主體1，由上表面11下陷形成的第一面3和第二面2，第一面3和第二面2均由上表面11向下傾斜形成，且，第一面3和第二面2的夾角構(gòu)成銳角。該移動機器人還具有安裝在第一面3上的攝像頭4，攝像頭4的光軸垂直于第一面3或與第一面3構(gòu)成小于90°的夾角；安裝在主體1內(nèi)的控制器和通訊器，其中，控制器電連接并控制攝像頭獲取并儲存機器人操作環(huán)境的畫面；通訊器與控制器電連接，將畫面發(fā)送至終端設(shè)備，為終端設(shè)備的用戶提供機器人操作環(huán)境的畫面。

上表面11凹陷構(gòu)成的第一面3和第二面2構(gòu)成凹陷結(jié)構(gòu)的壁面和/或底面，其中，如圖1所示，第一面3的邊沿與第二面2的邊沿部分相連或重合。

當用戶需要獲取移動機器人當前操作環(huán)境的畫面時，通過終端設(shè)備經(jīng)無線或有線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接通訊器，向控制器發(fā)出攝像請求，控制器根據(jù)用戶請求使攝像頭開啟，并攝制移動機器人操作環(huán)境的畫面，同時將所攝制的畫面通過通訊器反饋給終端設(shè)備，呈現(xiàn)給用戶。

進一步的，如圖2所示，第一面3與上表面11之間存在一個夾角β，該β的值在0°-90°。β值的大小對于攝像頭4的視角范圍存在影響，當?shù)谝幻?與上表面11之間的夾角趨于0時，攝像頭4的可視范圍包括與上表面11平行的面，使攝像頭4能拍攝到主體1正上方的畫面。作為優(yōu)選，β的值在30°-60°時，可以使攝像頭4的拍攝范圍更合理。

進一步的，如圖2所示，攝像頭4的光軸41與上表面11的水平面形成夾角α，且0°＜α＜90°。

進一步的，作為優(yōu)選，防止凹陷結(jié)構(gòu)內(nèi)落入灰塵，影響攝像效果，凹陷結(jié)構(gòu)配置有護蓋，護蓋與第一面3的頂端邊緣鉸接，或護蓋嵌設(shè)在凹陷結(jié)構(gòu)的邊沿上。且，該護蓋為透明材質(zhì)。

進一步的，由于移動機器人在穿越類似沙發(fā)下或者床底這樣的間隙時，外界的光線很難照射，所以攝像頭4在采集畫面時需要輔助光源，第一面3和/或第二面2上設(shè)有發(fā)光源。

進一步的，為合理的節(jié)約成本，本申請所述的發(fā)光源采用LED和/或熒光層作為輔助照明，為移動機器人在光暗的操作環(huán)境下提供照明。

進一步的，用戶所使用的終端包括具有顯示器的手機、平板、電腦等，可以通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接移動機器人，并向移動機器人發(fā)出控制命令(請求)，使移動機器人執(zhí)行用戶的命令，并將移動機器人的狀態(tài)顯示于顯示器。

進一步的，通訊器包括WiFi模塊或Zigbee模塊。

以上所揭露的僅為本實用新型較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依本實用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。