專利名稱：直角坐標(biāo)型機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及直角坐標(biāo)型機器人。
近年來，用于電子元器件裝配的機器人，在高速、高精度化的同時，要求長行程化。
以往，作為在對基片等的制品，用高位置精度進行各種作業(yè)的機器人，如

圖11和圖12所示。
這是設(shè)置懸臂梁支撐Y軸作業(yè)臺51的X軸作業(yè)臺52。X軸作業(yè)臺52可定位Y方向的任意位置。在X軸作業(yè)臺52，安裝可定位X方向的任意位置的作業(yè)頭部53。在作業(yè)頭部53，如圖12所示在X軸方向安裝按規(guī)定間隔D設(shè)置制品W的裝置確認(rèn)手段54和器件吸附口等的作業(yè)構(gòu)件55。
該機器人通過Y軸作業(yè)臺51和X軸作業(yè)臺52向制品W的作業(yè)位置上移動作業(yè)頭部53，因此，通過位置確認(rèn)手段54，高精度確認(rèn)其作業(yè)位置，然后，根據(jù)確認(rèn)的作業(yè)位置和所述間隔D，通過Y軸作業(yè)臺51或是X軸作業(yè)臺52移動作業(yè)頭部53，進行將作業(yè)構(gòu)件55導(dǎo)入作業(yè)位置的作業(yè)。
可是，由于X軸作業(yè)臺52對Y軸作業(yè)臺51懸臂梁式支撐，對應(yīng)制品W若將X軸作業(yè)臺52長行程化，則容易產(chǎn)生振動，存在當(dāng)高速動作停止時，需要定位作業(yè)頭部53的時間這樣的問題。并且，也容易產(chǎn)生Y軸作業(yè)臺51和X軸作業(yè)臺52的連接用螺栓的松動。而且，由于Y軸作業(yè)臺51的偏轉(zhuǎn)和搖擺，存在作業(yè)頭部53的定位精度明顯降低的問題。
為解決上述問題，我們已經(jīng)公開的直角坐標(biāo)型機器人(特開平3-221385號公報)如圖13和圖14所示的那樣構(gòu)成。
一對Y軸作業(yè)臺1,2相互平行配置，同時，在Y軸作業(yè)臺1,2分別設(shè)置沿Y軸作業(yè)臺1,2導(dǎo)向移動的第1移動體4,5。
在Y軸作業(yè)臺1,2之間，設(shè)置與Y軸作業(yè)臺1,2互相垂直的X軸作業(yè)臺3。在X軸作業(yè)臺3上設(shè)置沿X軸作業(yè)臺3導(dǎo)向移動的第2移動體21。
X軸作業(yè)臺3的一端部和其中一個Y軸作業(yè)臺1的一側(cè)的第1移動體4,在互相垂直Y軸，X軸作業(yè)臺的軸心附近可轉(zhuǎn)動結(jié)合。X軸作業(yè)臺3的另一端部和另一個Y軸作業(yè)臺2的一側(cè)的第1移動體5，在互相垂直Y軸，X軸作業(yè)臺的軸心附近，可轉(zhuǎn)動，且在X軸作業(yè)臺3的軸心方向可滑動結(jié)合支撐。
在第2移動體21設(shè)置制品的位置確認(rèn)手段25和作業(yè)構(gòu)件26。
更具體地來說，是在Y軸1,2的內(nèi)部，螺旋軸體(例如，使用軸承螺栓)6,7及使該螺旋軸體6,7旋轉(zhuǎn)的電動機8,9。第1移動體4,5是通過螺母體(在圖中沒有表示出來)螺合各螺旋軸體6,7。
X軸作業(yè)臺3在可向Y軸作業(yè)臺1,2側(cè)的第1移動4,5轉(zhuǎn)動，且X軸作業(yè)臺3的軸心方向可滑動固定支撐。
也就是說，在Y軸作業(yè)臺1,2側(cè)的第1移動體4,5的中央部分，在圖15所示的垂直方向(Y軸作業(yè)臺及X軸作業(yè)臺的垂直交叉方向)分別突出設(shè)置固定用軸體11,12。
在X軸作業(yè)臺3的一端部，通過軸承13，對第1移動體4的結(jié)合用軸體11固定旋轉(zhuǎn)自如結(jié)合的連接構(gòu)件14。在X軸作業(yè)臺3的另一端部，固定如圖16所示那樣的滑動滑車組15的固定部15a，同時，在該滑動滑車組15的固定部15a之間，自由滑動的可動部15b，通過軸承16，旋轉(zhuǎn)自由地連接第1移動體5的結(jié)合用軸體12。
因此，用同步驅(qū)動電動機8,9，通過第1移動體4,5，可沿Y軸作業(yè)臺1,2，任意位置移動X軸作業(yè)臺3。
設(shè)置了X軸作業(yè)臺3的第2移動體21設(shè)置了如圖13所示在X軸作業(yè)臺3的內(nèi)部配置的螺旋軸體(例如，使用軸承螺栓)22和使該螺旋軸體22旋轉(zhuǎn)的電動機23，第2移動體21通過螺母體24螺合旋轉(zhuǎn)軸體22。
在第2移動體21的側(cè)面，作業(yè)構(gòu)件安裝板27被移動自如地設(shè)置在X軸作業(yè)臺3的軸心方向。在第2移動體21上設(shè)置有螺旋軸體(例如，使用軸承螺栓)29和使該螺旋軸體29旋轉(zhuǎn)的電動機30，在作業(yè)構(gòu)件安裝板27的背面安裝的螺母體28螺合螺旋軸體29。
在作業(yè)構(gòu)件安裝板27上，安裝制品的位置確認(rèn)用照像機25和是作業(yè)構(gòu)件的制品的作業(yè)用工具26。31,32是傳送動力及控制信號的電纜部分。
但是，圖13～圖16所示的直角坐標(biāo)型機器人，在Y1軸和Y2軸的Y軸方向定位時，存在由于旋轉(zhuǎn)部等的間隙，精確度降低及需要定位整定時間。
同樣，由于間隙上的問題，不能充分取得旋轉(zhuǎn)及滑動機構(gòu)的附加荷重。
而且，關(guān)于定位精度，零件尺寸和零件導(dǎo)引間距變小(0.3mm間距)的安裝精度被要求為±25μm，用以往方式定位時的振動最大振幅30μm左右，并且，整定時間(到±5μm范圍為止的時間)約需要400msec。
本發(fā)明的目的是提供一種將X軸作業(yè)臺向Y1軸和Y2軸的Y軸方向移動時，可進行不減低剛性的定位動作的直角坐標(biāo)型機器人。
本發(fā)明的直角坐標(biāo)型機器人，在按間隔并置的第1作業(yè)臺上分別設(shè)置沿第1作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第1移動體，第2作業(yè)臺的一端連接在一方的第1作業(yè)臺設(shè)置的第1移動體，另一端連接在另一方的第1作業(yè)臺設(shè)置的第1移動體的直角坐標(biāo)型機器人，其特征是用在第1移動的移動方向具有剛性，并沿第2作業(yè)方向具有彈簧性能的連接構(gòu)件連接第2作業(yè)臺的端部的第1移動體。
按照本發(fā)明，可得到向Y軸方向移動第2作業(yè)臺時，能夠進行不減低剛性的定位動作的直角坐標(biāo)型機器人。
下面簡單說明附圖。
本發(fā)明的上述和其他的目的與特征，由以下有關(guān)附圖關(guān)聯(lián)的理想的實施例可以給予說明。在該附圖中，圖1A是本發(fā)明的第1實施例的裝配了直角坐標(biāo)型機器人的零件的實際裝配裝置的構(gòu)成圖。
圖1B是為說明由圖1A的零件實際裝配裝置的2根Y軸作業(yè)臺的平行位置偏移的圖。
圖2是第1實施例的直角坐標(biāo)型機器人的主視圖。
圖3是表示第1實施例的第1連接部的分解立體圖。
圖4是表示第1實施例的第2連接部的分解立體圖。
圖5是使用第1實施例的第1連接部的連接板的俯視圖。
圖6是使用第1實施例的第2連接部的連接板的俯視圖。
圖7是說明第1實施例的效果的模式圖。
圖8是使用第2實施例的第2連接部的連接板的俯視圖。
圖9是使用第3實施例的第2連接部的連接板的俯視圖。
圖10是使用第4實施例的第2連接部的連接板的俯視圖。
圖11是已有實施例的直角坐標(biāo)型機器人的立體圖。
圖12是同上已有實施例的俯視圖。
圖13是其他的已有實施例的直角坐標(biāo)型機器人的立體圖。
圖14是同上已有實施例的俯視圖。
圖15是表示同上已有實施例的連接部的構(gòu)造的立體圖。
圖16是表示同上已有實施例的連接部的構(gòu)造的剖視圖。
實施發(fā)明的最佳形式在繼續(xù)敘述本發(fā)明之前，對附圖中的相同零件賦以相同的參照符號。
首先，說明本發(fā)明的概要。
本發(fā)明的第1種的直角坐標(biāo)型機器人是按間隔并置一對第1作業(yè)臺，同時在各第1作業(yè)臺分別設(shè)置沿第1作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第1移動體，一端連接設(shè)置了一方的第1作業(yè)臺的第1移動體，另一端設(shè)置連接設(shè)置有另一方的第1作業(yè)臺的第1移動體的第2作業(yè)臺，設(shè)置沿第2作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第2移動體，在第2移動體設(shè)置作業(yè)構(gòu)件的直角坐標(biāo)型機器人，其特征是第2作業(yè)臺的一端和第1移動體的連接部及第2作業(yè)臺的另一端和第1移動體的連接部中至少一方的連接部用在第1移動體的移動方向具有剛性并且沿第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能的連接構(gòu)件連接。
如按照該構(gòu)成，由于連接構(gòu)件的彈簧性能，減輕相對X軸方向的Y1軸和Y2軸誤差的驅(qū)動時的負(fù)載，能夠合適地移動，并且，由于連接構(gòu)件在Y1軸和Y2軸方向具有剛性，可縮短定位時的整定時間，且可在不減低定位精度的情況下工作。
本發(fā)明第2種的直角坐標(biāo)型機器人是按間隔并置一對第1作業(yè)臺，同時在各第1作業(yè)臺分別設(shè)置沿第1作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第1移動體，一端連接設(shè)置了一方的第1作業(yè)臺的第1移動體，另一端設(shè)置連接設(shè)置有另一方的第1作業(yè)臺的第1移動體的第2作業(yè)臺，設(shè)置沿第2作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第2移動體，在第2移動體設(shè)置作業(yè)構(gòu)件的直角坐標(biāo)型機器人，其特征是，在第1移動體固定第2作業(yè)臺的一端，第2作業(yè)臺的另一端和第1移動體的連接部用在第1移動體的移動方向具有剛性并沿第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能的連接構(gòu)件連接。
本發(fā)明的第3種的直角坐標(biāo)型機器人是在第1或是第2種中，連接部在第1移動體的一側(cè)作為固定板狀部件的中央部的固定側(cè)，在第2作業(yè)臺的一側(cè)作為固定所述板狀部件的外周部的可動側(cè)，在薄壁部連接板狀部件的所述固定側(cè)和可動側(cè)那樣穿設(shè)所述板狀部件的貫通孔。
本發(fā)明的第4種的直角坐標(biāo)型機器人是在第3種中，以在薄壁部穿設(shè)連接板狀部件的固定側(cè)和可動側(cè)的板狀部件的貫通孔作為槽溝。
本發(fā)明的第5種的直角坐標(biāo)型機器人是在所述第3或第4種中，所述薄壁部具有沿所述第1移動體的移動方向延伸，在所述移動方向具有剛性，且沿所述移動方向交叉方向在厚度較薄的上述交叉方向，具有所述彈簧性能的部分。
本發(fā)明的第6種的直角坐標(biāo)型機器人，在所述第1～第5種的任一種中，在所述第1移動體的移動方向具有剛性的上述連接構(gòu)件，通過所述一對第1作業(yè)臺之間的安裝和加工精度，對沿第2作業(yè)臺方向的偏移，彈性變形能夠減低滑動阻抗，沿所述第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能。
下面，根據(jù)圖1A-圖10說明本發(fā)明實施例的直角坐標(biāo)型機器人。
實施例1圖1A-圖6表示本發(fā)明實施例1的直角坐標(biāo)型機器人。
圖1A表示裝載了本發(fā)明實施例1的直角坐標(biāo)型機器人A的零件實際裝配裝置。直角坐標(biāo)型機器人A的基本的構(gòu)造與圖12和圖13所示的已有實施例同樣，設(shè)置有作為相互平行配置的第1作業(yè)臺的一例的一對Y軸作業(yè)臺103,104和作為第2作業(yè)臺的一例，在Y軸作業(yè)臺103,104之間設(shè)置X軸作業(yè)臺102,Y軸作業(yè)臺103,104與X軸作業(yè)臺102各連接部的具體構(gòu)成與上述的已有實施例不同。
首先，說明零件實際裝配裝置的整體構(gòu)成。
作為為了利用真空壓等實際裝配零件等的吸附保持的作業(yè)構(gòu)件的一例，作為裝載了吸附筒口101a的第2移動體的一例的頭部101沿該X軸作業(yè)臺102方向(X軸方向)移動自如地被安裝在X軸作業(yè)臺102上。X軸作業(yè)臺102裝有將頭部101向X軸方向移動的裝置(例如馬達等)。
Y軸作業(yè)臺103,104裝有將X軸作業(yè)臺102沿Y軸作業(yè)臺103的Y1軸和Y軸方向和沿Y軸作業(yè)臺104的Y2軸的Y軸方向移動的裝置(例如馬達等)。
Y軸作業(yè)臺103和X軸作業(yè)臺102的一端用第1連接部105連接。Y軸作業(yè)臺104和X軸作業(yè)臺102的另一端用第2連接部106連接。
107是供給帶狀的電子器件的電子器件供給裝置，108是確認(rèn)裝置，裝載頭部101的吸附筒口是用上述確認(rèn)裝置108確認(rèn)由電子器件供給裝置107吸附的電子器件的吸附姿勢等，根據(jù)該數(shù)據(jù)，進行頭部101吸附姿勢等的修正動作。
109是將制品基片由上工序向下工序移動的搬運部，110是取出使器件固定的供給托盤的托盤提升器。
圖2表示Y軸作業(yè)臺103,104和X軸作業(yè)臺102和第1，第2連接部105,106的關(guān)系。
第1連接部105如圖3所示那樣構(gòu)成。
第1連接部105是由沿Y軸作業(yè)臺103驅(qū)動的第1移動體111和托坐112、固定板113及連接板114構(gòu)成。具體來說，是在固定板113穿設(shè)的4個孔113a分別插入螺栓113b，在第1移動體111的上面安裝固定板113，由在連接板114的中央穿設(shè)的4個孔114a(參照圖5)在固定板113的中央形成的4個螺絲孔113c分別插入螺栓(在圖中沒有表示出)，在圖定板113的上面安裝連接板114，在由穿設(shè)托坐112的4個孔112a連接形成連接板114的外周部的4個螺絲孔114b，分別插入螺栓(在圖中沒有表示出)，在連接板114的上面安裝托坐112，在托坐112上安裝X軸作業(yè)臺102的一端。
第2連接部106如圖4所示那樣構(gòu)成。
第2連接部106是由沿Y軸作業(yè)臺104驅(qū)動的第1移動體115和托坐116、固定板117以及連接板118-1構(gòu)成。具體來說，是在固定板117穿設(shè)的4個孔117a分別插入螺栓117b，在第1移動體115的上面安裝固定板117，由在連接板118-1的中央穿設(shè)的4個孔118a(參照圖6)在固定板117的中央形成的4個螺絲孔117c分別插入螺栓(在圖中沒有表示出)，在圖定板117的上面安裝連接板118-1，在由穿設(shè)托坐116的4個孔116a，在連接板118-1的外周部的4個螺絲孔118b分別插入螺栓(在圖中沒有表示出)，在連接板118-1的上面安裝托坐116，托坐116裝有X軸作業(yè)臺102的另一端。
還有，連接板118-1也如圖6所示那樣，在穿設(shè)4個孔118a的中央部118c的周圍，遺留一部分，穿設(shè)半圓狀的孔118d、118e，沿Y2軸方向延伸存在，且在與Y2軸方向垂直相交方向，形成厚度很薄的薄壁的連接構(gòu)件的一例的薄壁部118f,118g。具體來說，作為連接板118-1，使用了板厚為12mm的工具鋼SK7淬火處理。
這樣的構(gòu)成，Y軸作業(yè)臺103,104的安裝，如圖7及圖1B所示模式圖那樣，Y軸作業(yè)臺104由與Y軸作業(yè)臺103的平行位置(虛線位置)僅誤差ΔX傾斜安裝時，在與Y2軸方向垂直相交方向，厚度很薄形成連接板118-1的薄壁部118f,118g由于自身的彈簧性而變形，減輕驅(qū)動時的負(fù)載，X軸作業(yè)臺102可向Y1,Y2軸方向合適移動。
而且，由于薄壁部118f,118g沿Y1軸方向平行的Y2軸方向延伸那樣形成，在Y1,Y2軸方向具有剛性，可縮短定位時的整定時間，可在不降低定位精度下動作。
因此，將該直角坐標(biāo)型機器人作為裝配基片器件的裝配裝置的器件吸附筒口101a的移動機構(gòu)使用時，例如，Y軸作業(yè)臺104由Y軸作業(yè)臺103的平行位置(虛線位置)即使僅誤差ΔX傾斜安裝，由于薄壁部118f,118g自身的彈簧性能的變形，也可減輕驅(qū)動時的負(fù)載，X軸作業(yè)臺102可向Y1,Y2軸方向合適移動，器件吸附筒口101a的移動，不影響安裝誤差，能夠作為圓滑的部件。并且，通過薄壁部118f,118g，可縮短吸附筒口101a的定位時的整定時間，對器件供給托盤或是器件供給裝置的器件吸附位置及基片的裝配位置，也可在不降低吸附筒口101a的定位精度下動作。
還有，在器件裝配裝置中，當(dāng)沿Y1軸方向移動的移動體和沿Y2軸方向移動的移動體錯誤地亂動時，通過Y2軸側(cè)設(shè)置的彈簧性能，能夠起到防止連接部破壞的效果。
實施例2圖8表示本發(fā)明的實施例2的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-2，其他與實施例1的直角坐標(biāo)型機器人相同，用實施例1的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-2，穿設(shè)為形成薄壁部118f,118g的半圓狀的孔118d,118e，但該實施例2的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-2為形成薄壁部穿設(shè)孔的形狀和安裝孔的個數(shù)與實施例1的直角坐標(biāo)型機器人不同。具體來說，連接板118-2，為形成薄壁部穿設(shè)孔118d,118e的形狀，不是殘留一部分的半圓形狀，而為“]”形狀，孔118a不是4個，而是形成2個。還有，對應(yīng)孔118a形成固定板117的孔117c。
實施例3圖9表示本發(fā)明的實施例3的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-3，其他與實施例1的直角坐標(biāo)型機器人相同，用實施例1的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-3，用薄壁部118f,118g支撐中央部118c，而在該實施例3的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-3，用薄壁部118f1,118g1支撐的固定部118c1和用薄壁部118f2,118g2支撐的固定部118c2固定的第1移動體115上。在連接板118-3，為形成薄壁部穿設(shè)孔118d1,118e1,118d2,118e2的形狀為大致“]”形狀，形成2個孔118a。還有，對應(yīng)孔118a，形成固定板117的孔117c。
實施例4圖10表示本發(fā)明的實施例4的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-4，其他與實施例1的直角坐標(biāo)型機器人相同，在實施例1的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-1，中央部118c是用薄壁部118f,118g支撐那樣穿設(shè)半圓狀的孔118d,118e，而在該實施例4的直角坐標(biāo)型機器人的連接板118-4，用薄壁部連接板狀部件的固定側(cè)和可動側(cè)那樣，用激光形成對板狀部件，幅度0.2mm左右的貫通的2個槽溝119，形成薄壁部118f3,118g3，同時，在用2個槽溝119大致圍起的部分形成中央部118c3。并且對應(yīng)孔118a形成固定板117的孔117c。
并且，由于僅用激光切斷能夠具有彈簧性能，可期望降低成本。
還有，用上述各實施例，雖然僅第1、第2連接部105,106中的第2連接部的一方在Y軸作業(yè)臺的方向具有剛性沿X軸作業(yè)臺102的方向具有彈簧性，但是也可以第1，第2連接部105,106雙方在Y軸作業(yè)臺的方向具有剛性并沿X軸作業(yè)臺102的方向具有彈簧性能。在這種情況下，在連接板118-1～118-4的一方，使用彎曲應(yīng)力982kgf/cm2，撓曲量0.2mm的材料，代替連接板114，用與連接板118-1～118-4同樣的構(gòu)成，使用1969kgf/cm2，撓曲量0.05mm的材料，也可使用不同彈簧性能強度的材料。
如按照以上的本發(fā)明，連接第1作業(yè)臺和第2作業(yè)臺的連接構(gòu)件，由于在沿第1作業(yè)臺可移動的第1移動體的移動方向具有剛性并沿第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能，因該連接構(gòu)件，在對第1作業(yè)臺的第2作業(yè)臺的移動方向為剛體，不降低精度和不延長整定時間，且通過一對第1作業(yè)臺之間的安裝和加工精度，對沿第2作業(yè)臺方向的偏移彈性變形不加滑動阻抗等，可實現(xiàn)第2作業(yè)臺的移動及定位動作。
本發(fā)明參照附圖，充分記述了關(guān)聯(lián)的理想實施例，熟悉該技術(shù)的人員明白其各種的變形和修改。但是，其變形和修改均應(yīng)包括本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1．一種直角坐標(biāo)型機器人，是一對第1作業(yè)臺(103,104)按間隔并列設(shè)置，同時在各第1作業(yè)臺上分別設(shè)置沿所述第1作業(yè)導(dǎo)向移動的第1移動體(111,115)；還設(shè)置有一端連接上述其一的第1作業(yè)臺設(shè)置的所述第1移動體，另一端連接上述另一個第1作業(yè)臺設(shè)置的所述第1移動體的第2作業(yè)臺(102)；設(shè)置沿所述第2作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第2移動體(101)，并對所述第2移動體設(shè)置作業(yè)構(gòu)件(101a)的直角坐標(biāo)型機器人，其特征在于，所述第2作業(yè)臺的一端和所述第1移動體的連接部(105)及所述第2作業(yè)臺的另一端和上述第1移動體的連接部(106)中至少一方的連接部用在所述第1移動體的移動方向具有剛性并沿所述第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能的連接構(gòu)件(118f,118g,118f1,118g1,118f2,118g2,118f3,118g3)。
2．一種直角坐標(biāo)型機器人，是一對第1業(yè)臺(103,104)按間隔并列設(shè)置，同時在各第1作業(yè)臺上分別設(shè)置沿所述第1作業(yè)導(dǎo)向移動的第1移動體(111,115)；還設(shè)置有一端連接上述其一的第1作業(yè)臺設(shè)置的所述第1移動體，另一端連接上述另一個第1作業(yè)臺設(shè)置的所述第1移動體的第2作業(yè)臺(102)；設(shè)置沿所述第2作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第2移動體(101)，并對所述第2移動體設(shè)置作業(yè)構(gòu)件(101a)的直角坐標(biāo)機器人，其特征在于，在所述第1移動體上固定所述第2作業(yè)臺的一端，所述第2作業(yè)臺的另一端和所述第1移動體的連接部(106)用在所述第1移動體的移動方向具有剛性，并沿所述第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能的連接構(gòu)件(118f,118g,118f1,118g1,118f2,118g2,118f3,118g3)連接。
3．根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的直角坐標(biāo)型機器人，其特征在于，所述連接構(gòu)件是以板狀部件(118,118-1,118-2,118-3,118-4)的中央部(118c)作為在所述第1移動體側(cè)固定的固定側(cè)；以所述板狀部件的外周部作為在第2作業(yè)臺的一側(cè)固定的可動側(cè)，所述板狀部件穿設(shè)貫通孔(118d、118e、118d1、118e1、118d2、118e2,119)，在薄壁部(118f,118g,118f1,118g1,118f2,118g2,118f3,118g3)連接所述板狀部件的所述固定側(cè)和可動側(cè)。
4．根據(jù)權(quán)利要求3所述的直角坐標(biāo)型機器人，其特征在于，在所述薄壁部連接所述板狀部件的固定側(cè)和可動側(cè)那樣，以穿設(shè)所述板狀部件的所述貫通孔作為槽溝(119)。
5．根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的直角坐標(biāo)型機器人，其特征在于是所述薄壁部(118f,118g,118f1,118g1,118f2,118g2,118f3,118g3)沿所述第1移動體的移動方向延伸，對所述移動方向具有剛性，且沿所述移動方向交差的方向在厚度較薄的上述交叉方向具有所述彈簧性能的部分。
6．根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一權(quán)利要求所述的直角坐標(biāo)型機器人，其特征在于，在所述第1移動體的移動方向具有剛性的上述連接構(gòu)件(118f,118g)，通過所述一對第1作業(yè)臺之間的安裝和加工精度，對沿第2作業(yè)臺方向的偏移彈性變形并能夠減低滑動阻抗，沿所述第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能。
全文摘要
一種直角坐標(biāo)型機器人,在按間隔并列設(shè)置的第1作業(yè)臺(103,104)上分別設(shè)置沿第1作業(yè)臺導(dǎo)向移動的第1移動體(111,115),第2作業(yè)臺(102)的一端連接在其一的第1作業(yè)臺設(shè)置的第1移動體,另一端連接在另一個第1作業(yè)臺設(shè)置的第1移動體;用在第1移動體的移動方向具有剛性并沿第2作業(yè)臺方向具有彈簧性能的連接構(gòu)件(118f,118g),連接第2作業(yè)臺的端部與第1移動體。
文檔編號B25J9/02GK1230913SQ97198065
公開日1999年10月6日 申請日期1997年9月16日 優(yōu)先權(quán)日1996年9月19日
發(fā)明者北村尚之, 井上守, 壁下朗, 武田健 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社