柔性夾持手爪的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)林裝備技術，尤其涉及一種柔性夾持手爪。
【背景技術】
[0002]隨著農(nóng)林裝備技術的發(fā)展，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)對農(nóng)林裝備的工作性能要求越來越高。
[0003]例如在嫁接苗的生產(chǎn)過程，要求保證對秧苗的安全夾持，以保證嫁接苗的成活率。因此，需要嫁接機的夾持手爪在夾持嫁接苗的過程中，用力適當，不損壞嫁接苗。
[0004]但是，現(xiàn)有嫁接機的秧苗夾持環(huán)節(jié)一般采用氣動手指、步進電機等作為夾持手爪的驅動部件，氣動手指、步進電機會持續(xù)對夾持手爪提供夾持力，在秧苗莖部易形成剛性夾持力。由于秧苗的生長特性存在差異，易對秧苗莖部造成損傷。另外，上述驅動方式需要布置氣管和電線，易發(fā)生纏繞，對轉盤式多個夾持手爪的作業(yè)模式的實現(xiàn)帶來難度。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明提供一種柔性夾持手爪，通過拉簧的彈性力調節(jié)夾持手爪對秧苗進行柔性夾持，并配合推動裝置的移動實現(xiàn)夾持開閉動作的無動力輸入，避免了采用氣動手指、步進電機等作為驅動部件對于秧苗造成的莖部剛性夾持損傷及氣管、電線布線造成的線路纏繞問題，該手爪實現(xiàn)了對秧苗莖部的柔性夾持，保證了秧苗嫁接的成功率；同時裝置結構簡單，操作方便，與快速作業(yè)模式的轉盤式多夾持手爪配合，大大提高嫁接作業(yè)效率。
[0006]本發(fā)明提供一種柔性夾持手爪，包括:
[0007]底座，垂直且貫穿所述底座固定設置的固定軸，還包括:套設在所述固定軸上的夾持裝置，和用于使所述夾持裝置打開閉合的推動裝置；
[0008]其中，所述夾持裝置包括:左夾體、右夾體、拉簧；左夾體尾部、右夾體尾部交叉套設在所述固定軸上，且相對所述固定軸的軸向轉動；所述拉簧的兩端分別與左夾體臂部、右夾體臂部固定連接，以使所述左夾體、所述右夾體在所述拉簧的彈性力作用下開閉；
[0009]所述推動裝置包括:推桿、限位桿；所述推桿上開設有貫通且沿所述推桿長度方向延伸的滑槽，所述固定軸垂直穿過所述滑槽；所述推桿的第一端固定設置有與所述固定軸平行的限位桿，所述限位桿卡在所述左夾體尾部與所述右夾體尾部交叉點外的空間內，以使所述左夾體、所述右夾體在所述限位桿的阻擋作用下打開；所述滑槽用于使所述推桿相對于所述固定軸在所述滑槽行程范圍內往復移動，以使所述限位桿脫離或卡入所述左夾體尾部與所述右夾體尾部的交叉空間并聯(lián)動所述左夾體、所述右夾體在所述拉簧的彈性力作用下開閉。
[0010]本發(fā)明提供的柔性夾持手爪，通過在底座上設置固定軸，并將具有左右夾體的夾持裝置套設在固定軸上，使左右夾體可以繞固定軸轉動；同時通過在底座上設置推動裝置，以驅動左右夾體完成開閉的夾持動作。其中推動裝置包括推桿、限位桿；在推桿上開設滑槽，將固定軸垂直穿過滑槽，并在推桿一端固定設置阻擋左右夾體閉合的限位桿，以使推桿在滑槽行程范圍內往復移動時，限位桿脫離或卡入左右夾體尾部的交叉空間，以使左右夾體在拉簧的彈性力作用下實現(xiàn)開閉。從而有效避免了采用氣動手指、步進電機等作為驅動部件對于秧苗造成的莖部剛性夾持損傷及氣管、電線布線造成的線路纏繞問題，該手爪實現(xiàn)了對秧苗莖部的柔性夾持，保證了秧苗嫁接的成功率；同時裝置結構簡單，操作方便，與快速作業(yè)模式的轉盤式多夾持手爪配合，大大提高嫁接作業(yè)效率。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的結構示意圖；
[0012]圖2a為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的夾持裝置的結構示意圖；
[0013]圖2b為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的夾持裝置的另一結構示意圖；
[0014]圖3為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的推動裝置的結構示意圖；
[0015]圖4為本發(fā)明實施例二提供的柔性夾持手爪的推動裝置的結構示意圖；
[0016]圖5為本發(fā)明實施例二提供的柔性夾持手爪的壓板的結構示意圖；
[0017]圖6為本發(fā)明實施例三提供的柔性夾持手爪的苗托的結構示意圖；
[0018]圖7為本發(fā)明實施例四提供的柔性夾持手爪的固定軸的結構示意圖；
[0019]圖8為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的夾持方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]圖1為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的結構示意圖，圖2a為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的夾持裝置的結構示意圖，圖2b為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的夾持裝置的另一結構示意圖，圖3為本發(fā)明實施例一提供的柔性夾持手爪的推動裝置的結構示意圖；如圖1?3所示，本實施例提供的柔性夾持手爪，包括:底座1，垂直且貫穿底座I固定設置的固定軸2，還包括:套設在固定軸2上的夾持裝置3，和用于使夾持裝置3打開閉合的推動裝置4 ;其中，夾持裝置3包括:左夾體31、右夾體32、拉簧33 ;左夾體尾部311、右夾體尾部321交叉套設在固定軸2上，且相對固定軸2的軸向轉動；拉簧33的兩端分別與左夾體臂部312、右夾體臂部322固定連接，以使左夾體31、右夾體32在拉簧33的彈性力作用下開閉；推動裝置4包括:推桿41、限位桿42 ;推桿41上開設有貫通且沿推桿41長度方向延伸的滑槽411，固定軸2垂直穿過滑槽411 ;推桿41的第一端412固定設置有與固定軸2平行的限位桿42，限位桿42卡在左夾體尾部311與右夾體尾部321交叉點外的空間內，以使左夾體31、右夾體32在限位桿42的阻擋作用下打開；滑槽411用于使推桿41相對于固定軸2在滑槽411行程范圍內往復移動，以使限位桿42脫離或卡入左夾體尾部311與右夾體尾部321的交叉空間并聯(lián)動左夾體31、右夾體32在拉簧33的彈性力作用下開閉。
[0021]具體的，左夾體31、右夾體32通過軸孔34(如圖2b所示，需要說明的是左夾體31與右夾體32為完全對稱結構，圖2b僅以右夾體32為例進行示意)套設安裝于固定軸2上，使左夾體31、右夾體32如剪刀的工作原理一般繞固定軸2的軸向轉動，實現(xiàn)左夾體31、右夾體32的開閉夾持運動。同時，在左夾體臂部312、右夾體臂部322以軸銷5(圖2a所示)通過軸銷孔10和安裝孔8 (圖2b所示)固定連接有拉簧33，拉簧33為左夾體31、右夾體32提供柔性夾持力，有效避免了現(xiàn)有技術中采用氣動手指或步進電機作為驅動部件對于秧苗造成的莖部剛性夾持損傷。該柔性夾持手爪的驅動力來源于推動裝置4，其包括推桿41和限位桿42 ;在推桿41上設有滑槽411，該滑槽411可與固定軸2滑動配合，通過在滑槽的行程范圍內移動推桿41，使限位桿42脫離或卡入左夾體尾部311與右夾體尾部321的交叉空間，以使左夾體31、右夾體32在拉簧33的彈性力作用下做開閉運動，實現(xiàn)對秧苗的柔性夾持。
[0022]本實施例的柔性夾持手爪，通過在底座上設置固定軸，并將具有左右夾體的夾持裝置套設在固定軸上，使左右夾體可以繞固定軸轉動；同時通過在底座上設置推動裝置，以驅動左右夾體完成開閉的夾持動作。其中推動裝置包括推桿、限位桿；在推桿上開設滑槽，將固定軸垂直穿過滑槽，并在推桿一端固定設置阻擋左右夾體閉合的限位桿，以使推桿在滑槽行程范圍內往復移動時，限位桿脫離或卡入左右夾體尾部的交叉空間，以使左右夾體在拉簧的彈性力作用下實現(xiàn)開閉。從而有效避免了采用氣動手指、步進電機等作為驅動部件對于秧苗造成的莖部剛性夾持損傷及氣管、電線布線造成的線路纏繞問題，該手爪實現(xiàn)了對秧苗莖部的柔性夾持，保證了秧苗嫁接的成功率；同時裝置結構簡單，操作方便，與快速作業(yè)模式的轉盤式多夾持手爪配合，大大提高嫁接作業(yè)效率。
[0023]圖4為本發(fā)明實施例二提供的柔性夾持手爪的推動裝置的結構示意圖，圖5為本發(fā)明實施例二提供的柔性夾持手爪的壓板的結構示意圖，如圖4?5所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，推動裝置4還包括:壓板43 ;在推桿41的第二端413，且沿推桿41軸向開設有槽口 414，壓板43插入槽口 414內通過軸銷鉸鏈6與推桿41鉸接；壓板43的首端通過軸銷鉸鏈6與固定軸2鉸接；壓板43在外力作用下推動推桿41相對于固定軸2在滑槽411的行程范圍內往復移動。
[0024]具體的，在壓板43上開設有長條形的開口 431，將壓板43插入推桿41上開設的槽口 414內，并用軸銷鉸鏈6穿過該開口 431將壓板43與推桿41鉸接；同時，壓板43的首端也通過軸銷鉸鏈6與固定軸2鉸接。實現(xiàn)壓板43帶動推桿41相對于固定軸2在滑槽411內往復移動。在壓板43的末端設置有折邊432，該折邊432增大了壓板43與外部驅動裝置的接觸面積，使由外部施加到壓板43的推力或拉力平穩(wěn)，保證了推桿41的移動效果，從而進一步保證了秧苗嫁接的效率和質量。
[0025]進一步地，在上述各個實施例的基礎上，圖6為本發(fā)明實施例三提供的柔性夾持手爪的苗托的結構示意圖，如圖6所示，該柔性夾持手爪，還包括:苗托7 ;苗托7從上到下依次包括:上苗口 71 ;苗托固定部72 ;苗托7設置在夾持裝置3上部(