一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人領域，特別是涉及一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置。
【背景技術】
[0002]現階段，機器人終端執(zhí)行系統(tǒng)技術在歐盟、北美和日本等工業(yè)自動化發(fā)達國家以及地區(qū)應用已經比較成熟，在其工業(yè)自動化生產方面起到非常關鍵的作用，此系統(tǒng)主要配合工業(yè)機器人或者機械手設備進行工業(yè)自動化智能化生產，可以根據實際需要對不同的產品進行拾取、夾緊、真空吸附等類似于人手的靈活動作。這種機器人終端執(zhí)行系統(tǒng)能夠完全取代人工，大大降低生產成本，改善了工作人員的工作環(huán)境，提升了產品品質，并且提高了生產效率，促進了工業(yè)自動化的發(fā)展。
[0003]然而，現階段國內對機器人終端執(zhí)行系統(tǒng)的應用基本都是直接引進國外同類產品，不僅技術方案復雜、價格高昂，而且交貨周期長、后續(xù)服務不及時。使得國內90%以上的生產型企業(yè)無力使用機器人終端執(zhí)行系統(tǒng)，嚴重影響我國企業(yè)的自動化產業(yè)升級，無法難與國外企業(yè)同臺競爭?，F有的一些國產機器人終端執(zhí)行系統(tǒng)，也僅限于模仿復制，研發(fā)創(chuàng)新能力很低，產品在可靠性、靈活性、易用性還都十分不完善，在日常生產工作中常常出現各種問題，給企業(yè)帶來巨大的損失。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種結構簡單、操作簡便、運用靈活的機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置。
[0005]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中，包括連接板和第一連接臂，連接板頂端安裝有傳感器連接裝置、自鎖裝置和固定環(huán)，固定環(huán)的固定孔沿縱向設置，第一連接臂的一端穿過固定環(huán)的固定孔，并通過螺栓擰緊固定環(huán)，第一連接臂的另一端設置有夾持裝置、拾取裝置和吸附裝置中的一種:
[0006]所述夾持裝置包括又第二連接臂、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一電子夾爪和第二電子夾爪，第一連接件設置在第一連接臂的另一端，第一連接件上部有第三固定環(huán)，第一連接件下部設置有第四固定環(huán)，第三固定環(huán)的固定孔沿縱向設置，第四固定環(huán)的固定孔沿橫向設置，第一連接臂的另一端穿過第三固定環(huán)的固定孔，并通過螺栓擰緊第三固定環(huán)，第二連接臂伸入第四固定環(huán)的固定孔中，并通過螺栓擰緊第四固定環(huán)，第二連接臂的兩端分別與第一伸縮桿和第二伸縮桿的一端鉸接，第一伸縮桿和第二伸縮桿的另一端分別與第一電子夾爪和第二電子夾爪連接；
[0007]所述拾取裝置又包括第二連接臂、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一手鏟和第二手鏟，第一連接件設置在第一連接臂的另一端，第一連接件上部有第三固定環(huán)，第一連接件下部設置有第四固定環(huán)，第三固定環(huán)的固定孔沿縱向設置，第四固定環(huán)的固定孔沿橫向設置，第一連接臂的另一端穿過第三固定環(huán)的固定孔，并通過螺栓擰緊第三固定環(huán)，第二連接臂伸入第四固定環(huán)的固定孔中，并通過螺栓擰緊第四固定環(huán)，第二連接臂的兩端分別與第一伸縮桿和第二伸縮桿的一端鉸接，第一伸縮桿和第二伸縮桿的另一端分別與第一手鏟和第二手伊^連接；
[0008]所述吸附裝置又包括第三真空吸盤和第四真空吸盤，第五連接件套設在第一連接臂的前部位置，第五連接件的兩側外壁分別與第五連接桿和第六連接桿的一端連接，第五連接桿和第六連接桿的另一端分別與第七連接桿和第八連接桿的一端鉸接，在第七連接桿和第八連接桿的另一端分別安裝有第三真空吸盤和第四真空吸盤。
[0009]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述夾持裝置中的第一伸縮桿和第二伸縮桿的端部還分別設置有第七固定環(huán)和第八固定環(huán)，第七固定環(huán)的固定孔和第八固定環(huán)的固定孔都沿橫向設置，在第七固定環(huán)和第八固定環(huán)處分別設置有第二連接件和第三連接件，在第二連接件和第三連接件的側壁上分別設置有第一凸筋和第二凸筋，第七固定環(huán)和第八固定環(huán)分別套設在第一凸筋和第二凸筋上，并通過螺栓擰緊第七固定環(huán)和第八固定環(huán)，第一電子夾爪和第二電子夾爪分別與第二連接件和第三連接件的前端連接。
[0010]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述拾取裝置中的第一伸縮桿和第二伸縮桿的另一端分別設置有第七固定環(huán)和第八固定環(huán)，第七固定環(huán)的固定孔和第八固定環(huán)的固定孔都沿橫向設置，第一手鏟和第二手鏟的后端側壁上分別設置有第三凸筋和第四凸筋，第三凸筋和第四凸筋分別套設在第七固定環(huán)和第八固定環(huán)上，并通過螺栓擰緊第七固定環(huán)和第八固定環(huán)。
[0011]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述夾持裝置和拾取裝置中的第二連接臂為圓柱形結構。
[0012]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述吸附裝置中的第一連接臂的中部位置還套設有第四連接件，第四連接件的兩側外壁分別與第一連接桿和第二連接桿的一端連接，第一連接桿和第二連接桿的另一端分別與第三連接桿和第四連接桿的一端鉸接，在第三連接桿和第四連接桿的另一端分別安裝有第一真空吸盤和第二真空吸盤。
[0013]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述連接板為沿水平方向設置的平板形結構。
[0014]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述連接板頂端的固定環(huán)又包括第一固定環(huán)和第二固定環(huán)，第一固定環(huán)的固定孔和第二固定環(huán)的固定孔沿縱向相對設置，第一連接臂的一端依次穿過第一固定環(huán)的固定孔和第二固定環(huán)的固定孔，并分別通過螺栓擰緊第一固定環(huán)和第二固定環(huán)。
[0015]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置，其中所述第一連接臂為圓柱形結構。
[0016]本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置與現有技術不同之處在于:本發(fā)明結構簡單、操作簡便、運用靈活。在連接板上安裝有第一連接臂，在第一連接臂上能夠安裝第二連接臂或者第一連接桿、第二連接桿、第五連接桿和第六連接桿。當安裝第二連接臂時，在第二連接臂上能夠安裝電子夾爪或者手鏟，安裝電子夾爪時能夠對物體進行夾持作業(yè)，安裝手鏟時能夠對物體進行拾取作業(yè)；當安裝第一連接桿、第二連接桿、第五連接桿和第六連接桿時，在第一連接桿、第二連接桿、第五連接桿和第六連接桿上能夠安裝真空吸盤，安裝真空吸盤時能夠對物體進行吸附作業(yè)。根據物體的不同，抓取裝置可以在電子夾爪、手鏟和真空吸盤之間進行切換，滿足抓取不同問題的需求，大大拓寬了應用的范圍。在具體的操作過程中能夠根據物體的具體為止，通過調松螺栓的方式，對機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置各部位的位置進行調整，大大增加了對物體抓取的準確性，并且操作方便靈活。
[0017]下面結合附圖對本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置作進一步說明。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置中機械手端夾持裝置的立體圖；
[0019]圖2為本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置中機械手端拾取裝置的立體圖；
[0020]圖3為本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置中機械手端吸附裝置的立體圖。
【具體實施方式】
[0021]如圖1所示，為本發(fā)明一種機械手端夾持、拾取、吸附組合裝置中的夾持裝置立體圖，包括連接板1、第一連接臂7、第二連接臂9、第一伸縮桿11、第二伸縮桿11’、第一電子夾爪13和第二電子夾爪13’。平板形結構的連接板I沿水平方向設置，在連接