)等作業(yè)工具（未圖示）W避免與工件W發(fā)生干設(shè)的方式到達(dá)設(shè)置在工件 W上的多個作業(yè)點(diǎn)WP的路徑。
[0056] 此外，如圖2所示，在實(shí)施方式的工件W中預(yù)先設(shè)定有多個作業(yè)點(diǎn)WP和接近點(diǎn)A。 在圖2中示出了工件W具有2個作業(yè)點(diǎn)WPm及WPn并且針對作業(yè)點(diǎn)WPm設(shè)定了接近點(diǎn)Am、 針對作業(yè)點(diǎn)W化設(shè)定了接近點(diǎn)An的情況。此外，作業(yè)點(diǎn)WP及接近點(diǎn)A是上述示教點(diǎn)的一 例。 陽057] 運(yùn)里，接近點(diǎn)A是指作業(yè)工具向作業(yè)點(diǎn)WP接近時的移動的起點(diǎn)及終點(diǎn)的位置。因 此，作業(yè)工具從接近點(diǎn)A向作業(yè)點(diǎn)WP移動，在針對作業(yè)點(diǎn)WP的作業(yè)之后，返回到該接近點(diǎn)A。下面有時將從接近點(diǎn)A到作業(yè)點(diǎn)WP的路徑稱為"接近路徑"、將接近路徑的距離稱為"接 近距離"、將從接近點(diǎn)A朝向作業(yè)點(diǎn)WP的方向稱為"接近方向"。
[0058] 在實(shí)施方式的示教方法中，生成將作業(yè)順序連續(xù)的作業(yè)點(diǎn)WP的接近點(diǎn)A彼此相連 的假想線H，且生成使作業(yè)工具沿著該假想線Η移動的機(jī)器人30(參照圖1)的示教數(shù)據(jù)。
[0059] 具體而言，在圖2中，當(dāng)作業(yè)點(diǎn)WP的作業(yè)順序是從作業(yè)點(diǎn)WPm到W化的情況下，作 業(yè)工具生成從接近點(diǎn)Am到接近點(diǎn)An的假想線H。然而，如果假想線Η與工件W發(fā)生干設(shè)， 則作業(yè)工具與工件W發(fā)生干設(shè)。在圖2中，將假想線Η與工件W發(fā)生干設(shè)的部位的兩端表 示為干設(shè)點(diǎn)ΒΡ。此外，從容易理解說明的觀點(diǎn)出發(fā)，在圖2中舉例示出了將接近點(diǎn)A彼此呈 直線狀地相連的情況下的假想線H。
[0060] 因此，在實(shí)施方式的示教方法中，使該假想線Η退避至不與工件W發(fā)生干設(shè)的位 置，避免作業(yè)工具與工件W發(fā)生干設(shè)的情形。下面，進(jìn)一步對實(shí)施方式的示教方法進(jìn)行具體 說明。
[0061] 在實(shí)施方式的示教方法中，當(dāng)假想線Η與工件W發(fā)生干設(shè)的情況下（參照圖2的 步驟S1)，使接近點(diǎn)A與接近方向平行地移位（參照圖2的步驟S2)。然后，使假想線Η朝 向不與工件W發(fā)生干設(shè)的位置移動（參照圖2的步驟S3)。 陽06引此外，在該情況下，如圖2所示，優(yōu)選使接近點(diǎn)A沿著從作業(yè)點(diǎn)WP朝向接近點(diǎn)A的 方向移位。由此，僅僅通過接近距離的延長，即可生成避免與工件W的干設(shè)的作業(yè)工具的移 動路徑。在圖2中，將運(yùn)樣移動后的接近點(diǎn)Am及An分別表示為接近點(diǎn)Am'及An'。另外， 將移動后的假想線Η表示為假想線H'。
[0063] 此外，判定假想線Η的干設(shè)的對象不僅可W是工件W，也可W是除了工件WW外的 障礙物。另外，在圖2中，從容易理解說明的觀點(diǎn)出發(fā)，比實(shí)際夸張地示出了接近點(diǎn)A(假想 線H)的移動量。
[0064] 運(yùn)樣，在實(shí)施方式的示教方法中，使得將相鄰的接近點(diǎn)A彼此相連的假想線Η退避 至不與工件W發(fā)生干設(shè)的位置，使作業(yè)工具沿著該假想線Η移動。 陽〇化]由此，能夠簡便且容易地生成W避免與工件W或障礙物發(fā)生干設(shè)的方式到達(dá)多個 作業(yè)點(diǎn)WP的作業(yè)工具的移動路徑。從而，能夠減少與示教數(shù)據(jù)生成相關(guān)的作業(yè)負(fù)荷和所需 時間。
[0066] 此外，雖然在圖2中，舉例說明了使接近點(diǎn)Am及An移動的情況，但不限于此，也可 W僅僅使接近點(diǎn)Am及An中的任意一個接近點(diǎn)移動。
[0067] 接下來，使用圖3,對實(shí)施方式的示教系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖3是示出實(shí)施方 式的示教系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)的框圖。此外，在圖3中，僅僅示出了示教系統(tǒng)10的說明所需的結(jié) 構(gòu)要素，對于一般的結(jié)構(gòu)要素省略了記載。
[0068] 另外，在使用了圖3的說明中，主要對示教控制裝置11的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，有時 簡化針對圖1中已示出的顯示部12、操作部13和工作信息DB14的說明。 W例如圖3所示，示教控制裝置11具備控制部111和存儲部112。控制部111具備圖 像生成部Ilia、顯示控制部11化、操作受理部111c、確定部11W、示教數(shù)據(jù)生成部llle、判 定部11If、示教數(shù)據(jù)更新部11Ig、仿真指示部11比和工作登記部11η。存儲部112存儲有 包含模型信息112a和示教點(diǎn)信息11化在內(nèi)的信息。
[0070] 圖像生成部Ilia根據(jù)模型信息112曰，生成包含機(jī)器人30和工件W的假想圖像。 模型信息112a是包含按照機(jī)器人30和工件W的每個種類預(yù)先定義的描繪信息的信息。此 夕b在模型信息112a中，除了機(jī)器人30和工件WW外，還包含有包括障礙物在內(nèi)的周邊物 的描繪信息。此外，模型信息112a還包含有與作業(yè)點(diǎn)WP在工件W上的位置相關(guān)的信息。
[0071] 另外，圖像生成部Ilia向顯示控制部11化輸出所生成的假想圖像。顯示控制部 11化將從圖像生成部Ilia接收的假想圖像顯示在顯示部12上。
[0072] 操作受理部111c受理通過操作部13輸入的操作員的輸入操作，如果該輸入操作 是與機(jī)器人30的示教相關(guān)的操作，則向顯示控制部11化和確定部llld通知所受理的輸入 操作。
[0073] 另外，操作受理部111c受理接近點(diǎn)A的設(shè)定操作。關(guān)于運(yùn)一點(diǎn)的詳細(xì)情況，后面 會使用圖5進(jìn)行敘述。另外，將所設(shè)定的接近點(diǎn)A的位置信息通知給示教數(shù)據(jù)生成部llle。
[0074] 另外，如果輸入操作為指示工作登記的操作，則操作受理部111c向工作登記部 llli通知所受理的輸入操作。此外，指示工作登記的輸入操作的一例是點(diǎn)擊顯示部12所顯 示的被稱為"工作登記"按鈕運(yùn)一操作部件的操作。 陽07引確定部llld確定作業(yè)點(diǎn)WP的作業(yè)順序。關(guān)于運(yùn)一點(diǎn)的詳細(xì)情況，后面會使用圖 7進(jìn)行敘述。
[0076] 示教數(shù)據(jù)生成部llle根據(jù)來自操作受理部111c的接近點(diǎn)A的信息，生成假想線 H。而且，示教數(shù)據(jù)生成部llle生成使末端執(zhí)行器35 -邊沿著假想線Η移動且一邊按照確 定部llld所確定的作業(yè)順序到達(dá)作業(yè)點(diǎn)WP的情況下的機(jī)器人30的示教數(shù)據(jù)，通知給判定 部lllf。
[0077] 判定部lllf參照模型信息112a，來判定假想線Η是否與工件W或工件WW外的 障礙物發(fā)生干設(shè)。此外，判定部lllf將判定結(jié)果與示教數(shù)據(jù)一起通知給示教數(shù)據(jù)更新部 lllgo
[0078] 在判定部lllf判定為假想線Η與工件W或障礙物發(fā)生干設(shè)的情況下，示教數(shù)據(jù)更 新部lllg使假想線Η從工件W退避而更新示教數(shù)據(jù)，存儲為示教點(diǎn)信息11化。另一方面， 當(dāng)判定部lllf判定為假想線Η未與工件W或障礙物發(fā)生干設(shè)的情況下，示教數(shù)據(jù)更新部 lllg在不更新與假想線Η相關(guān)的示教數(shù)據(jù)的情況下存儲為示教點(diǎn)信息11化。此外，關(guān)于運(yùn) 一點(diǎn)的詳細(xì)情況，后面會使用圖6ΑW后的附圖進(jìn)行敘述。
[0079]另外，示教數(shù)據(jù)更新部lllg在接到了指示仿真動作的輸入操作的情況下，向仿真 指示部11比通知機(jī)器人30的示教數(shù)據(jù)。仿真指示部11比向圖像生成部11la通知仿真指 示，該仿真指示用于重新生成與從示教數(shù)據(jù)更新部lllg通知的示教數(shù)據(jù)的內(nèi)容對應(yīng)地變 更了位置、姿勢后的機(jī)器人30的假想圖像。
[0080] 而且，圖像生成部Ilia根據(jù)從仿真指示部11比接到的仿真指示，重新生成包含機(jī) 器人30和工件W的假想圖像，且通過顯示控制部11化顯示在顯示部12上。由此，顯示出 包含機(jī)器人30和工件W的假想圖像連續(xù)地變化的仿真動作。
[0081] 工作登記部llli在從操作受理部llle接到了指示工作登記的輸入操作的情況 下，根據(jù)示教點(diǎn)信息112b，生成使實(shí)際的機(jī)器人30進(jìn)行動作的工作程序，且登記到工作信 息DB14中。
[0082] 存儲部112是硬盤驅(qū)動器、非易失性存儲器之類的存儲設(shè)備，存儲有包含模型信 息112a和示教點(diǎn)信息11化的信息。此外，由于已經(jīng)對模型信息112a和示教點(diǎn)信息11化 的內(nèi)容進(jìn)行了說明，因此省略運(yùn)里的說明。
[0083] 接下來，使用圖4~圖8,對上述操作受理部llle~示教數(shù)據(jù)更新部lllg的各處 理部所執(zhí)行的一系列的處理進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0084] 首先，使用圖4,對由圖像生成部11la生成且通過顯示控制部11化顯示在顯示部 12上的假想圖像的一例進(jìn)行說明。圖4是示出顯示部12上顯示的假想圖像的一例的示意 圖。此外，雖然本圖（圖4)W后所示的機(jī)器人和工件是顯示部12所顯示的假想圖像上的 機(jī)器人和工件，但是分別標(biāo)注了與此前同樣的"30"W及"W"的標(biāo)號進(jìn)行說明。 陽0化]如圖4所示，包含機(jī)器人30和工件W的假想圖像顯示在顯示部12的顯示區(qū)域之 一的顯示窗口 120上。具體而言，假想圖像顯示在顯示窗口 120上的假想圖像區(qū)域121中。 另外，顯示窗口 120是包含按鈕122和對話框123等的GUI(GraphicalUserInterface: 圖形用戶結(jié)構(gòu)）構(gòu)件（widget)。
[0086] 此外，如圖4所示，在假想圖像區(qū)域121的左下顯示了直角坐標(biāo)系。該直角坐標(biāo)系 是假想圖像內(nèi)的基準(zhǔn)坐標(biāo)，成為水平方向和垂直方向的基準(zhǔn)。具體而言，與由基準(zhǔn)坐標(biāo)系的 X軸及Y軸規(guī)定的XY平面平行的方向為水平方向，與基準(zhǔn)坐標(biāo)系的Z軸平行的方向為垂直 方向。下面，將該坐標(biāo)系記為"世界坐標(biāo)系"。
[0087] 另外，下面有時將世界坐標(biāo)系的X軸的正方向表示為機(jī)器人30的"前方"、將X軸 的負(fù)方向表示為機(jī)器人30的"后方"、將Y軸的正方向表示為機(jī)器人30的"左方"、將Y軸 的負(fù)方向表示為機(jī)器人30的"右方"、將Z軸的正方向表示為機(jī)器人30的"上方"、將Z軸 的負(fù)方向表示為機(jī)器人30的"下方"。 陽08引另外，如圖4所示，在電極E1的末端顯示有"R坐標(biāo)系"。R坐標(biāo)系是末端執(zhí)行器 35的基準(zhǔn)坐標(biāo)系。實(shí)施方式的R坐標(biāo)系是Rx軸與軸T平行且化軸朝向電極E2而確定的 構(gòu)成右手系的坐標(biāo)系。另外，在工件W上顯示有"WP坐標(biāo)系"。WP坐標(biāo)系是W作業(yè)點(diǎn)WP為 原點(diǎn)的構(gòu)成右手系的坐標(biāo)系。
[0089] 末端執(zhí)行器35在作業(yè)點(diǎn)WP處分別使R坐標(biāo)系及WP坐標(biāo)系的對應(yīng)的各軸一致而 進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)（例如點(diǎn)焊）。具體而言，末端執(zhí)行器35在作業(yè)點(diǎn)WP處分別使Rx軸與Fx 軸一致、使Ry軸與巧軸一致、使化軸與Fz軸一致。此外，實(shí)施方式的Fz軸是作業(yè)點(diǎn)WP 處的末端執(zhí)行器35的接近方向（即，approach方向）。目P，WP坐標(biāo)系用于指定作為WP坐 標(biāo)系原點(diǎn)的作業(yè)點(diǎn)WP處的末端執(zhí)行器35的姿勢，針對所有作業(yè)點(diǎn)WP都預(yù)先設(shè)定了WP坐 柄系。
[0090] 操作員通過對GUI構(gòu)件進(jìn)行操作，來進(jìn)行對示教系統(tǒng)10的操作指示。示教系統(tǒng)10 能夠按照操作員的操作指示，對作為顯示部12上的假想圖像的機(jī)器人30的各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū) 動，或者進(jìn)行在從某個方向觀察的狀態(tài)下顯示假想圖像的視角上的變更W及顯示的放大/ 縮小。
[0091] 另外，還可W通過逆運(yùn)動學(xué)運(yùn)算求出末端執(zhí)行器35到達(dá)假想圖像內(nèi)的特定點(diǎn)運(yùn) 樣的機(jī)器人30的各關(guān)節(jié)位置，生成并顯示已到達(dá)的狀態(tài)的機(jī)器人30的假想圖像。
[0092] 另外，可W按照操作員的指示操作，讀取工作信息DB14中登記的示教點(diǎn)和工作 程序，顯示已到達(dá)特定的示教點(diǎn)的狀態(tài)的機(jī)器人30的假想圖像。另外，還可W在顯示部12 上再現(xiàn)由工作程序?qū)崿F(xiàn)的機(jī)器人30的一系列的動作。
[0093] 此外，上述"工作登記"按鈕等例如也可W設(shè)置為對話框123的按鈕123a等。
[0094] 接下來，使用圖5,對操作員設(shè)定接近點(diǎn)A的操作進(jìn)行說明。圖5是設(shè)定接近點(diǎn)A 的操作的說明圖。此外，在圖5中舉例示出了作為接近點(diǎn)A的設(shè)定對象的作業(yè)點(diǎn)WP位于工 件W的主壁Wf的下表面的情況。
[0095] 如圖5所示，在設(shè)定接近點(diǎn)A的情況下，在對話框123上顯示用于設(shè)定空切削（air cut)的操作部件組。操作員能夠利用"空切削追加"內(nèi)的單選按鈕來設(shè)定對作業(yè)點(diǎn)WP的空 切削。
[0096] 運(yùn)里，空切削是指將多個作業(yè)點(diǎn)WP相連的末端執(zhí)行器35 (機(jī)器人30)的動作路 徑。而且，在該空切削中，為了防止末端執(zhí)行器35與工件W或周邊