機(jī)器人快速拖動(dòng)示教系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人示教技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種機(jī)器人快速拖動(dòng)示教系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前應(yīng)用的最廣泛的是“示教再現(xiàn)型”機(jī)器人，其工作原理如下:操作人員利用“示教控制器”發(fā)出指令，讓機(jī)器人的機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)，一步步完成它應(yīng)當(dāng)完成的各個(gè)動(dòng)作，這個(gè)過程叫“示教”;機(jī)器人上的傳感器能夠把機(jī)器人所得的信息依次送給機(jī)器人的記憶裝置，該記憶裝置可以把機(jī)器人各部分運(yùn)動(dòng)順序、位置、速度等記錄并存儲起來，這一過程叫編程；機(jī)器人工作時(shí)，記憶裝置把信號放出來控制機(jī)器人動(dòng)作，這就是“再現(xiàn)”的過程，它可以按照操作人員教給它的動(dòng)作自動(dòng)地、不斷地、反復(fù)地進(jìn)行工作。
[0003]目前ABB操縱桿示教、KUKA 6D鼠標(biāo)示教、風(fēng)云機(jī)器人拖動(dòng)示教相對按鍵示教器更節(jié)省編程時(shí)間。目前工廠流動(dòng)人口較大，工人文化程度不是很高，要學(xué)會使用系統(tǒng)需要一定的時(shí)間，ABB操縱桿示教、KUKA 6D鼠標(biāo)示教，對于新手要快速的使用這些編程方式，不太容易。相對風(fēng)云機(jī)器人拖動(dòng)示教，本發(fā)明的快速示教系統(tǒng)編程更簡單，易操作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提出一種機(jī)器人快速拖動(dòng)示教系統(tǒng)，對于新手不用花太多時(shí)間去學(xué)習(xí)編程，不需要在編輯程序時(shí)還要考慮方向問題，節(jié)省編程時(shí)間，易于學(xué)習(xí)、操作簡單。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種機(jī)器人快速拖動(dòng)示教系統(tǒng)，包括末端帶操作工具的機(jī)器人，該系統(tǒng)還包括安裝在機(jī)器人旋轉(zhuǎn)軸上的示教盒，所述示教盒包括位于盒體上的操縱桿、數(shù)個(gè)指令按鈕、數(shù)個(gè)指示燈按鈕和數(shù)個(gè)指示燈，所述盒體內(nèi)設(shè)有可編程集成電路板，所述可編程集成電路板上設(shè)有相互通訊連接的采集模塊；
[0006]所述操縱桿、數(shù)個(gè)指令按鈕、數(shù)個(gè)指示燈按鈕分別通過采集模塊與可編程集成電路板通訊連接；所述指示燈與采集模塊之間通過數(shù)字量接口通訊連接；所述示教盒上還設(shè)有與可編程集成電路板通訊連接的用于控制操作工具的進(jìn)給按鈕和后退按鈕，還包括設(shè)置在操縱桿上與可編程集成電路板連接的姿態(tài)按鈕。
[0007]其中，所述數(shù)個(gè)指令按鈕包括取消指令按鈕、關(guān)節(jié)指令按鈕、直線指令按鈕。
[0008]所述數(shù)個(gè)指示燈按鈕包括圓弧指令指示燈按鈕、起弧\滅弧指示燈按鈕、擺弧\結(jié)束指示燈按鈕、高速\低速指示燈按鈕。
[0009]所述指示燈包括操縱桿指示燈、使能指示燈、報(bào)警指示燈、運(yùn)行指示燈、姿態(tài)指示燈。
[0010]進(jìn)一步地，所述示教盒上還連接有蜂鳴器。
[0011]更進(jìn)一步地，所述示教盒與機(jī)器人旋轉(zhuǎn)軸之間通過燕尾槽固定。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有意效果為:可以快速示教編程，對于編程復(fù)雜的場合(焊接、噴漆、噴油等)，相對傳統(tǒng)的示教編程效率顯著提高，并能精確定點(diǎn)。且該實(shí)用新型采用的是直角坐標(biāo)方式移動(dòng)機(jī)器人，我們可以任意移動(dòng)機(jī)器人。示教盒安裝在機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸上，所以對其進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，工人感觸很好(深刻的體會到機(jī)器人是否在運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向是否正確、速度快慢是否合適，時(shí)刻調(diào)整示教盒)。對于新手不用花太多時(shí)間去學(xué)習(xí)編程，只要看一次就能操作，不用在編輯程序時(shí)還要考慮方向問題，節(jié)省編程時(shí)間。只要規(guī)劃好運(yùn)動(dòng)的方式，直接按相應(yīng)的指令按鈕就可以了。
【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型示教盒的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為本實(shí)用新型工作流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0018]參見圖1至圖3，一種機(jī)器人快速拖動(dòng)示教系統(tǒng)，包括末端帶焊槍的機(jī)器人I及工具坐標(biāo)系，該系統(tǒng)還包括安裝在機(jī)器人I旋轉(zhuǎn)軸2上的示教盒3，所述示教盒3包括位于盒體上的操縱桿9，所述工具坐標(biāo)系的X、Y方向在水平面，且與操縱桿9軸方向?qū)?yīng)，并隨旋轉(zhuǎn)軸2旋轉(zhuǎn)而變化，Z方向?yàn)樯舷?；所述示教?的盒體上還設(shè)有數(shù)個(gè)指令按鈕10、數(shù)個(gè)指示燈按鈕11和數(shù)個(gè)指示燈12，所述盒體內(nèi)設(shè)有可編程集成電路板16，所述可編程集成電路板16上設(shè)有相互通訊連接的采集模塊5 ;所述操縱桿9、數(shù)個(gè)指令按鈕10、數(shù)個(gè)指示燈按鈕11分別通過采集模塊5與可編程集成電路板16通訊連接；所述指示燈12與采集模塊5之間通過數(shù)字量接口通訊連接；所述示教盒3上還設(shè)有與可編程集成電路板16通訊連接的用于控制操作工具4的進(jìn)給按鈕13和后退按鈕14 ;還包括設(shè)置在操縱桿9上與可編程集成電路板16連接的姿態(tài)按鈕15。
[0019]本實(shí)用新型所述工具坐標(biāo)系的X、Y方向在水平面，且與操縱桿9軸方向?qū)?yīng)，并隨旋轉(zhuǎn)軸2旋轉(zhuǎn)而變化，Z方向?yàn)樯舷?，這樣用戶就不會因變換姿態(tài)后，再移動(dòng)機(jī)器人I時(shí)去思考該向哪個(gè)方向移動(dòng)機(jī)器人1，即讓用戶潛意識里就知道該如何移動(dòng)機(jī)器人I。同時(shí)考慮到有些用戶習(xí)慣使用焊絲所指方向移動(dòng)機(jī)器人1，添加了進(jìn)給按鈕13與后退按鈕14。按住進(jìn)給按鈕13，沿工具坐標(biāo)z正方向移動(dòng)焊槍，即焊絲所指方向，松開停止。按住后退按鈕14，沿工具坐標(biāo)z負(fù)方向移動(dòng)焊槍，即焊絲所指反方向，松開停止?？焖偈窘叹幊趟悸罚ㄟ^示教盒3及其內(nèi)部的可編程集成電路板16新建一個(gè)程序并打開，操作操縱桿9將機(jī)器人I移動(dòng)到需要的點(diǎn)的位置，直接點(diǎn)擊相應(yīng)的指令(圓弧、關(guān)節(jié)、直線)按鈕，示教盒3程序上面自動(dòng)生成相應(yīng)的指令。移動(dòng)機(jī)器人I時(shí)，速度可以切換，移動(dòng)的距離比較大時(shí)可切換到高速狀態(tài)，準(zhǔn)確定點(diǎn)時(shí)切換到低速狀態(tài)。按住操縱桿9頂端的姿態(tài)按鈕15進(jìn)行姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指示燈12點(diǎn)亮，機(jī)器人I自動(dòng)切換到低速狀態(tài)。運(yùn)動(dòng)指令的參數(shù)(速度、平滑)、姿態(tài)、直線運(yùn)動(dòng)速度、高速狀態(tài)、低速狀態(tài)的值在系統(tǒng)軟件的參數(shù)中設(shè)置。這些程序均為現(xiàn)有技術(shù)，技術(shù)人員無需對程序進(jìn)行改進(jìn)，無需依靠計(jì)算機(jī)程序即可實(shí)現(xiàn)快速編程。
[0020]本實(shí)用新型可以快速示教編程，對于編程復(fù)雜的場合(焊接、噴漆、噴油等)，相對傳統(tǒng)的示教編程效率顯著提高