一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
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[0002]機(jī)械手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置;機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人。現(xiàn)有機(jī)械手的機(jī)械手臂一般有四軸的、六軸，四軸的如圖1中所述，其有旋臂單元1、伸臂單元2和機(jī)頭3以及安裝在機(jī)頭3內(nèi)的升降軸4組成，其升降軸4可以上下移動，升降軸4的下端可以安裝夾具等組件，而伸臂單元2和機(jī)頭3之間的連接只能實(shí)現(xiàn)機(jī)頭3的轉(zhuǎn)動，從而升降軸4可移動的最高距離由旋臂單元1、伸臂單元2和機(jī)頭3的總高度所決定，則一些超過旋臂單元1、伸臂單元2和機(jī)頭3的總高度的物件時，其機(jī)械手臂就無法進(jìn)行操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，其能小范圍的增高機(jī)頭的高度，提高機(jī)械手臂操作的高度。
[0004]—種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，包括旋臂單元、伸臂單元和機(jī)頭，機(jī)頭上設(shè)置有升降軸，所述機(jī)頭的底面上成型有連接座，連接座內(nèi)插接固定有滑動軸承，滑動軸承上內(nèi)插接有花鍵軸套，花鍵軸套的底端伸出機(jī)頭單元成型有底座，底座固定連接在伸臂單元上，花鍵軸套內(nèi)插接有花鍵軸，花鍵軸的頂端和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在安裝板上，安裝板固定在機(jī)頭的內(nèi)壁上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)一側(cè)的安裝板上固定連接有升降電機(jī)，升降電機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過安裝板固定連接在豎直的絲杠上，絲杠的兩端通過滾動軸承分別鉸接在連接座和安裝板上，絲杠上螺接有直線軸承，直線軸承固定在卡爪上，所述花鍵軸套上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺，卡爪卡置在兩道環(huán)形的凸臺之間的花鍵軸套上。
[0005]所述的卡爪包括矩形的直線軸承安裝支座，直線軸承安裝支座上成型有直線軸承的安裝孔，直線軸承安裝支座的側(cè)邊上成型有圓弧形的爪部。
[0006]所述的安裝板上固定有支撐柱，支撐柱的下端插接固定在連接座上，支撐柱和絲杠分布在花鍵軸的兩側(cè)。
[0007]所述卡爪上爪部的圓弧長度大于半圓，爪部的厚度等于花鍵軸套上兩道凸臺之間的間距。
[0008]本發(fā)明的有益效果在于:
[0009]它能適當(dāng)?shù)脑龈邫C(jī)械手臂機(jī)頭的高度，從而能提高機(jī)械手臂操作的高度。
【附圖說明】
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[0010]圖1為現(xiàn)有四軸機(jī)械手柄的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為發(fā)明機(jī)頭剖視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖3為發(fā)明卡爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1、旋臂單元;2、伸臂單元;3、機(jī)頭;31、連接座;4、升降軸;5、滑動軸承;6、花鍵軸套;61、底座;62、凸臺；7、花鍵軸;8、旋轉(zhuǎn)電機(jī);9、安裝板;10、升降電機(jī);11、絲杠；12、直線軸承;13、卡爪;14、支撐柱。
【具體實(shí)施方式】
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[0014]實(shí)施例:見圖2、3所示，一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，包括旋臂單元1、伸臂單元2和機(jī)頭3，機(jī)頭3上設(shè)置有升降軸4，所述機(jī)頭3的底面上成型有連接座31，連接座31內(nèi)插接固定有滑動軸承5，滑動軸承5上內(nèi)插接有花鍵軸套6，花鍵軸套6的底端伸出機(jī)頭單元3成型有底座61，底座61固定連接在伸臂單元2上，花鍵軸套6內(nèi)插接有花鍵軸7，花鍵軸7的頂端和旋轉(zhuǎn)電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，旋轉(zhuǎn)電機(jī)8固定在安裝板9上，安裝板9固定在機(jī)頭3的內(nèi)壁上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)8—側(cè)的安裝板9上固定連接有升降電機(jī)10，升降電機(jī)10的轉(zhuǎn)軸穿過安裝板9固定連接在豎直的絲杠11上，絲杠11的兩端通過滾動軸承分別鉸接在連接座31和安裝板9上，絲杠11上螺接有直線軸承12，直線軸承12固定在卡爪13上，所述花鍵軸套6上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺62，卡爪13卡置在兩道環(huán)形的凸臺62之間的花鍵軸套6上。
[0015]所述的卡爪13包括矩形的直線軸承安裝支座131，直線軸承安裝支座131上成型有直線軸承12的安裝孔133，直線軸承安裝支座131的側(cè)邊上成型有圓弧形的爪部132。
[0016]所述的安裝板9上固定有支撐柱14，支撐柱14的下端插接固定在連接座31上，支撐柱14和絲杠11分布在花鍵軸7的兩側(cè)。
[0017]所述卡爪13上爪部132的圓弧長度大于半圓，爪部132的厚度等于花鍵軸套6上兩道凸臺62之間的間距。
[0018]工作原理:本發(fā)明帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，也主要是在機(jī)頭部分增設(shè)了升降結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)頭3小范圍的升降，其四軸的機(jī)械手臂一般應(yīng)用于小物件的操作，當(dāng)一小物件稍微超出了旋臂單元1、伸臂單元2和機(jī)頭3的總高度時，則普通的四軸機(jī)械手臂就無法在進(jìn)行操作，而本發(fā)明的四軸機(jī)械手臂可以提升機(jī)頭3，從而提高升降軸4的高度，滿足上述稍超高小物件的操作；
[0019]機(jī)頭3的升降方式為:通過升降電機(jī)10驅(qū)動絲杠11轉(zhuǎn)動，而帶動安裝有直線軸承12的卡爪13升降，從而卡爪13驅(qū)使花鍵軸套6的移動，從而花鍵軸套6在機(jī)頭3上伸縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)頭3的升降。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，包括旋臂單元(I)、伸臂單元(2)和機(jī)頭(3)，機(jī)頭(3)上設(shè)置有升降軸(4)，其特征在于:所述機(jī)頭(3)的底面上成型有連接座(31)，連接座(31)內(nèi)插接固定有滑動軸承(5)，滑動軸承(5)上內(nèi)插接有花鍵軸套(6)，花鍵軸套(6)的底端伸出機(jī)頭單元(3)成型有底座(61)，底座(61)固定連接在伸臂單元(2)上，花鍵軸套(6)內(nèi)插接有花鍵軸(7)，花鍵軸(7)的頂端和旋轉(zhuǎn)電機(jī)(8)的轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(8)固定在安裝板(9)上，安裝板(9)固定在機(jī)頭(3)的內(nèi)壁上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(8)—側(cè)的安裝板(9)上固定連接有升降電機(jī)(10)，升降電機(jī)(10)的轉(zhuǎn)軸穿過安裝板(9)固定連接在豎直的絲杠(11)上，絲杠(11)的兩端通過滾動軸承分別鉸接在連接座(31)和安裝板(9)上，絲杠(11)上螺接有直線軸承(12)，直線軸承(12)固定在卡爪(13)上，所述花鍵軸套(6)上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺(62)，卡爪(13)卡置在兩道環(huán)形的凸臺(62)之間的花鍵軸套(6)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，其特征在于:所述的卡爪(13)包括矩形的直線軸承安裝支座(131)，直線軸承安裝支座(131)上成型有直線軸承(12)的安裝孔(133)，直線軸承安裝支座(131)的側(cè)邊上成型有圓弧形的爪部(132)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，其特征在于:所述的安裝板(9)上固定有支撐柱(14)，支撐柱(14)的下端插接固定在連接座(31)上，支撐柱(14)和絲杠(11)分布在花鍵軸(7)的兩側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，其特征在于:所述卡爪(13)上爪部(132)的圓弧長度大于半圓，爪部(132)的厚度等于花鍵軸套(6)上兩道凸臺(62)之間的間距。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種帶輔助增高結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，包括旋臂單元、伸臂單元和機(jī)頭，所述機(jī)頭的底面上成型有連接座，連接座內(nèi)插接固定有滑動軸承，滑動軸承上內(nèi)插接有花鍵軸套，花鍵軸套的底端伸出機(jī)頭單元成型有底座，底座固定連接在伸臂單元上，花鍵軸套內(nèi)插接有花鍵軸，花鍵軸的頂端和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在安裝板上，安裝板固定在機(jī)頭的內(nèi)壁上，安裝板上固定連接有升降電機(jī)，升降電機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過安裝板固定連接在豎直的絲杠上，絲杠上螺接有直線軸承，直線軸承固定在卡爪上，所述花鍵軸套上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺，卡爪卡置在兩道環(huán)形的凸臺之間的花鍵軸套上。它能小范圍的增高機(jī)頭的高度，提高機(jī)械手臂操作的高度。
【IPC分類】B25J18/04, B25J19/00
【公開號】CN105500404
【申請?zhí)枴緾N201511009532
【發(fā)明人】陳藝峰
【申請人】蘇州卓德電子有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2015年12月29日