一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，包括車(chē)架、支撐板、導(dǎo)向鐵片、步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、同步帶以及驅(qū)動(dòng)支撐板在車(chē)架上從水平到垂直進(jìn)行不同角度擺動(dòng)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)設(shè)有左右對(duì)稱(chēng)的一對(duì)；角件固定在支撐板靠近步進(jìn)電機(jī)的一端，角件與滑塊通過(guò)第一鉸鏈連接；關(guān)節(jié)軸承固定在搖桿的一端，關(guān)節(jié)軸承與支撐板遠(yuǎn)離步進(jìn)電機(jī)的一端通過(guò)第二鉸鏈連接，搖桿的另一端通過(guò)第三鉸鏈固定在直線滑軌上；支撐板的上表面上安裝有兩塊導(dǎo)向鐵片，導(dǎo)向鐵片平行于直線滑軌設(shè)置。本發(fā)明通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐板從水平到豎直的移動(dòng)，可以根據(jù)子機(jī)器人的負(fù)載大小及不同的壁面角度進(jìn)行調(diào)整，具有良好的適應(yīng)性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及壁面機(jī)械式對(duì)接領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，尤其涉及一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人不斷代替人們應(yīng)用到各種環(huán)境復(fù)雜、危險(xiǎn)程度高、勞動(dòng)強(qiáng)度大的工作領(lǐng)域中去，以實(shí)現(xiàn)高效自動(dòng)化作業(yè)。在工廠中機(jī)器停運(yùn)一段時(shí)間后，壁面會(huì)積累大量灰塵，在一些對(duì)環(huán)境要求比較高的作業(yè)環(huán)境中，每年都需要投入大量的人力、物力對(duì)壁面的灰塵進(jìn)行清洗。特別對(duì)于一些大型變電站，其內(nèi)避免多為凹槽結(jié)構(gòu)的彩鋼板，采用人工方式進(jìn)行清洗的話需要工人攀爬到很高的壁面作業(yè)，危險(xiǎn)程度高、勞動(dòng)強(qiáng)度大而且效率低下;如果采用壁面清洗機(jī)器人，由于彩鋼板的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，很難實(shí)現(xiàn)機(jī)器人橫向越障。
[0003]因此，目前上出現(xiàn)了一種能夠?qū)?fù)雜工廠壁面進(jìn)行清洗工作的新型清洗機(jī)器人，由于這些廠房壁面結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)器人一方面在壁面上實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)及清洗工作，另一發(fā)明要實(shí)現(xiàn)橫向越障，提高作業(yè)面積;對(duì)于一些特別復(fù)雜的壁面環(huán)境，將使得機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也相對(duì)復(fù)雜，這時(shí)通常采用的是子母式機(jī)器人，子機(jī)器人通過(guò)永磁體磁輪吸附于壁面上，在壁面實(shí)現(xiàn)上下攀爬以及清洗工作，母機(jī)器人在地面移動(dòng)，帶動(dòng)子機(jī)器人。由于子機(jī)器人依靠永磁體磁輪吸附于壁面，因此需要一種雙側(cè)移載機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)子機(jī)器人從壁面到水平面不同工位之間的移動(dòng)。
[0004]因此，本發(fā)明提出了一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)支撐板的不同角度的調(diào)節(jié)，從而能夠適應(yīng)不同的壁面，實(shí)現(xiàn)子機(jī)器人在壁面與地面之間的移動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于解決永磁體磁輪式壁面機(jī)器人無(wú)法快速自動(dòng)的脫離壁面大到水平面上的問(wèn)題，提供了一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，該裝置能夠快速的實(shí)現(xiàn)子機(jī)器人在壁面與地面之間的移動(dòng)，使用方便，具有良好的適應(yīng)性。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，包括車(chē)架、支撐板、導(dǎo)向鐵片、步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、同步帶以及驅(qū)動(dòng)支撐板在所述車(chē)架上從水平到垂直進(jìn)行不同角度擺動(dòng)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)設(shè)有左右對(duì)稱(chēng)的一對(duì)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、滾珠絲杠、直線滑軌、滑塊、角件、關(guān)節(jié)軸承、搖桿、限位板;兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的同步帶輪通過(guò)同步帶連接，其中一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的同步帶輪通過(guò)聯(lián)軸器連接固定在所述車(chē)架上的步進(jìn)電機(jī);所述滾珠絲杠和直線滑軌平行安裝在所述車(chē)架上，同步帶輪固定在所述滾珠絲杠的一端，所述滑塊套裝在所述滾珠絲杠上并與所述直線滑軌相配合，所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)同步帶輪帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述滑塊沿直線滑軌進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng);所述角件固定在所述支撐板靠近所述步進(jìn)電機(jī)的一端，角件與滑塊通過(guò)第一鉸鏈連接;所述關(guān)節(jié)軸承固定在所述搖桿的一端，所述關(guān)節(jié)軸承與所述支撐板遠(yuǎn)離所述步進(jìn)電機(jī)的一端通過(guò)第二鉸鏈連接，所述搖桿的另一端通過(guò)第三鉸鏈固定在所述直線滑軌上;所述支撐板的上表面上安裝有兩塊導(dǎo)向鐵片，所述導(dǎo)向鐵片平行于所述直線滑軌設(shè)置，所述支撐板的左右兩側(cè)還安裝有限位板，限位板安裝在所述導(dǎo)向鐵片的外側(cè)。
[0007]進(jìn)一步的，所述限位板由橡膠或塑料等無(wú)磁性材料制成。
[0008]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向鐵片由鐵磁材料制成。
[0009]進(jìn)一步的，所述限位板的前段與壁面接觸處做成錐形。
[0010]進(jìn)一步的，所述支撐板上安裝有緩沖器，所述緩沖器安裝在所述支撐板上靠近所述步進(jìn)電機(jī)的一端。
[0011]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向鐵片上還安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器安裝在所述導(dǎo)向鐵片靠近所述步進(jìn)電機(jī)的一端。
[0012]進(jìn)一步的，所述支撐板的下方還固定有用于在支撐板水平狀態(tài)下支撐所述支撐板的角支架。
[0013]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向鐵片呈L型，導(dǎo)向鐵片包括與支撐板固定連接的底板和垂直于支撐板設(shè)置的側(cè)板，所述導(dǎo)向鐵片的側(cè)板設(shè)置在遠(yuǎn)離相應(yīng)的擋板的一側(cè)。
[0014]進(jìn)一步的，所述限位板遠(yuǎn)離所述步進(jìn)電機(jī)的一端設(shè)置有呈倒錐形向外側(cè)延伸的導(dǎo)向區(qū)。
[0015]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向鐵片16與壁面接觸的一端呈楔形設(shè)計(jì)。
[0016]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向鐵片通過(guò)螺栓固定在支撐板上，支撐板上設(shè)有與導(dǎo)向鐵片上的螺栓孔相配合的定位通槽，通過(guò)螺栓的安裝位置不同可以控制兩個(gè)導(dǎo)向鐵片之間的間距。
[0017]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，生產(chǎn)成本低;通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐板從水平到豎直的移動(dòng)，可以根據(jù)子機(jī)器人的負(fù)載大小及不同的壁面角度進(jìn)行調(diào)整，具有良好的適應(yīng)性;采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐板不用角度的調(diào)整，具有一定的傳動(dòng)角，且運(yùn)動(dòng)性能良好；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中采用關(guān)節(jié)軸承作為轉(zhuǎn)動(dòng)的支撐點(diǎn)，不僅使支撐板能夠任意角度擺動(dòng)，而且具有靈活性良好、載荷能力大、抗沖擊能力強(qiáng)、抗腐蝕、耐磨損、能夠自調(diào)心、潤(rùn)好好等特點(diǎn)；通過(guò)限位板和導(dǎo)向鐵片的設(shè)計(jì)，使得本裝置具有良好的導(dǎo)向作用，使子機(jī)器人能夠順利的由壁面進(jìn)入本裝置中。
【附圖說(shuō)明】
[0018]下面結(jié)合附圖中的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。
[0019]圖1是本發(fā)明一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本發(fā)明一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置的俯視圖。
[0021 ]圖3是本發(fā)明一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置的初始位置圖。
[0022]圖4是本發(fā)明一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置的極限位置圖。
[0023]圖5是本發(fā)明關(guān)節(jié)軸承與搖桿的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中，1-支撐板、2-步進(jìn)電機(jī)、3-聯(lián)軸器、4-同步帶、5-同步帶輪、6-滾珠絲杠、7-直線滑軌、8-滑塊、9-第一鉸鏈、10-角件、11-關(guān)節(jié)軸承、12-搖桿、13-限位板、14-第二鉸鏈、15-第三鉸鏈、16-導(dǎo)向鐵片、17-緩沖器、18-壓力傳感器、19-角支架。
【具體實(shí)施方式】
[0025]參閱圖1?5所示，一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，包括車(chē)架、支撐板1、導(dǎo)向鐵片16、步進(jìn)電機(jī)2、聯(lián)軸器3、同步帶4以及驅(qū)動(dòng)支撐板I在所述車(chē)架上從水平到垂直進(jìn)行不同角度擺動(dòng)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)設(shè)有左右對(duì)稱(chēng)的一對(duì)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪5、滾珠絲杠6、直線滑軌7、滑塊8、角件10、關(guān)節(jié)軸承11、搖桿12、限位板13;兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的同步帶輪5通過(guò)同步帶4連接，其中一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的同步帶輪5通過(guò)聯(lián)軸器3連接固定在所述車(chē)架上的步進(jìn)電機(jī)2;所述滾珠絲杠6和直線滑軌7平行安裝在所述車(chē)架上，同步帶輪5固定在所述滾珠絲杠6的一端，所述滑塊8套裝在所述滾珠絲杠6上并與所述直線滑軌7相配合，所述步進(jìn)電機(jī)2運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)同步帶輪5帶動(dòng)滾珠絲杠6轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述滑塊8沿直線滑軌7進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng);所述角件10固定在所述支撐板I靠近所述步進(jìn)電機(jī)2的一端，角件10與滑塊8通過(guò)第一鉸鏈9連接;所述關(guān)節(jié)軸承11固定在所述搖桿12的一端，所述關(guān)節(jié)軸承11與所述支撐板I遠(yuǎn)離所述步進(jìn)電機(jī)2的一端通過(guò)第二鉸鏈14連接，所述搖桿12的另一端通過(guò)第三鉸鏈15固定在所述直線滑軌7上;所述支撐板I的上表面上安裝有兩塊導(dǎo)向鐵片16，所述導(dǎo)向鐵片16平行于所述直線滑軌7設(shè)置，所述支撐板I的左右兩側(cè)還安裝有限位板13，限位板13安裝在所述導(dǎo)向鐵片16的外側(cè)。
[0026]本裝置的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程是非常緩慢的，每個(gè)運(yùn)動(dòng)該過(guò)程都可以視為平衡狀態(tài)，在每個(gè)平衡狀態(tài)下，滑塊8—側(cè)的滾珠絲杠6、支撐板I和搖桿12能夠構(gòu)成一個(gè)穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)，根據(jù)三角形的穩(wěn)定性遠(yuǎn)離，可以保證每個(gè)時(shí)刻本裝置運(yùn)行的穩(wěn)定性，從而實(shí)現(xiàn)支撐板I從水平到豎直不同位置的移動(dòng)，以適應(yīng)不用壁面的要求。
[0027]本裝置通過(guò)關(guān)節(jié)軸承11帶動(dòng)支撐板I的轉(zhuǎn)動(dòng)，該關(guān)節(jié)軸承在搖桿12的帶動(dòng)下可以任意角度擺動(dòng)，具有靈活性良好、載荷能力大、抗沖擊能力強(qiáng)、抗腐蝕、耐磨損、能夠自調(diào)心、潤(rùn)好好等特點(diǎn)。
[0028]所述限位板13由橡膠或塑料等無(wú)磁性材料制成，限位板13沒(méi)有磁性且不能被磁性材料吸附，避免限位板13與子機(jī)器人上的永磁式磁輪吸附，對(duì)子機(jī)器人的橫向位移起到良好的限位作用。
[0029]所述導(dǎo)向鐵片16由鐵磁材料制成，所述導(dǎo)向鐵片16呈L型，導(dǎo)向鐵片16包括與支撐板固定連接的底板和垂直于支撐板設(shè)置的側(cè)板，所述導(dǎo)向鐵片16的側(cè)板設(shè)置在遠(yuǎn)離相應(yīng)的擋板的一側(cè)，導(dǎo)線鐵片16與子機(jī)器人上的永磁式磁輪接觸良好且能夠產(chǎn)生足夠的吸附力，保證子機(jī)器人在支撐板I上的穩(wěn)定性。同時(shí)導(dǎo)向鐵片16呈L型，起到了一定的導(dǎo)向作用，防止子機(jī)器人在支撐板I上發(fā)生偏轉(zhuǎn)。
[0030]所述支撐板I上安裝有緩沖器17，所述緩沖器17安裝在所述支撐板I上靠近所述步進(jìn)電機(jī)2的一端。支撐板I上的緩沖器17通過(guò)支架固定在支撐板I上導(dǎo)向鐵片16的后端，當(dāng)整個(gè)裝置發(fā)生故障無(wú)法正常運(yùn)行時(shí)，緩沖器17能夠起到良好的緩沖作用，防止子機(jī)器人直接從支撐板I上落下砸到設(shè)備上對(duì)本設(shè)備產(chǎn)生損壞。
[0031]所述導(dǎo)向鐵片16上還安裝有壓力傳感器18，所述壓力傳感器18安裝在所述導(dǎo)向鐵片16靠近所述步進(jìn)電機(jī)2的一端，壓力傳感器18內(nèi)嵌在所述導(dǎo)向鐵片16上，壓力傳感器18可以檢測(cè)支撐板I上的子機(jī)器人是否到達(dá)了預(yù)定位置。
[0032]所述支撐板I的下方還固定有用于在支撐板I水平狀態(tài)下支撐所述支撐板I的角支架19。角支架19的高度與支撐板I在水平狀態(tài)下支撐板I與直線滑軌7的距離相等，防止在子機(jī)器人進(jìn)入支撐板上將支撐板壓彎，從而影響該裝置的順利運(yùn)行。
[0033]所述限位板13遠(yuǎn)離所述步進(jìn)電機(jī)2的一端設(shè)置有呈倒錐形向外側(cè)延伸的導(dǎo)向區(qū)，即使子機(jī)器人上并未非常準(zhǔn)確的進(jìn)入限位板13中也能夠通過(guò)導(dǎo)向區(qū)的導(dǎo)向作用逐漸走上導(dǎo)向鐵片16上。
[0034]所述導(dǎo)向鐵片16與壁面接觸的一端呈楔形設(shè)計(jì)，導(dǎo)向鐵片16通過(guò)楔形的設(shè)計(jì)保證其與壁面保持良好的接觸，從而保證子機(jī)器人能夠順利的行駛到導(dǎo)向鐵片16上。
[0035]所述導(dǎo)向鐵片16通過(guò)螺栓固定在支撐板I上，支撐板I上設(shè)有與導(dǎo)向鐵片16上的螺栓孔相配合的定位通槽，通過(guò)螺栓的安裝位置不同可以控制兩個(gè)導(dǎo)向鐵片16之間的間距。兩個(gè)導(dǎo)向鐵片16之間的間距可調(diào)整，調(diào)整時(shí)需要保證兩個(gè)導(dǎo)向鐵片16距離相應(yīng)的限位板13之間的距離相等，即可使本裝置適應(yīng)不同的子機(jī)器人的使用。
[0036]以上所舉實(shí)施例為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，僅用來(lái)方便說(shuō)明本發(fā)明，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者，若在不脫離本發(fā)明所提技術(shù)特征的范圍內(nèi)，利用本發(fā)明所揭示技術(shù)內(nèi)容所作出局部更動(dòng)或修飾的等效實(shí)施例，并且未脫離本發(fā)明的技術(shù)特征內(nèi)容，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)特征的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:包括車(chē)架、支撐板(I)、導(dǎo)向鐵片(16)、步進(jìn)電機(jī)(2)、聯(lián)軸器(3)、同步帶(4)以及驅(qū)動(dòng)支撐板(I)在所述車(chē)架上從水平到垂直進(jìn)行不同角度擺動(dòng)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)設(shè)有左右對(duì)稱(chēng)的一對(duì)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括同步帶輪(5)、滾珠絲杠(6)、直線滑軌(7)、滑塊(8)、角件(10)、關(guān)節(jié)軸承(11)、搖桿(12)、限位板(13);兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的同步帶輪(5)通過(guò)同步帶(4)連接，其中一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的同步帶輪(5)通過(guò)聯(lián)軸器(3)連接固定在所述車(chē)架上的步進(jìn)電機(jī)(2);所述滾珠絲杠(6)和直線滑軌(7)平行安裝在所述車(chē)架上，同步帶輪(5)固定在所述滾珠絲杠(6)的一端，所述滑塊(8)套裝在所述滾珠絲杠(6)上并與所述直線滑軌(7)相配合，所述步進(jìn)電機(jī)(2)運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)同步帶輪(5)帶動(dòng)滾珠絲杠(6)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述滑塊(8)沿直線滑軌(7)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)；所述角件(10)固定在所述支撐板(I)靠近所述步進(jìn)電機(jī)(2)的一端，角件(10)與滑塊(8)通過(guò)第一鉸鏈(9)連接;所述關(guān)節(jié)軸承(11)固定在所述搖桿(12)的一端，所述關(guān)節(jié)軸承(11)與所述支撐板(I)遠(yuǎn)離所述步進(jìn)電機(jī)(2)的一端通過(guò)第二鉸鏈(14)連接，所述搖桿(12)的另一端通過(guò)第三鉸鏈(15)固定在所述直線滑軌(7)上;所述支撐板(I)的上表面上安裝有兩塊導(dǎo)向鐵片(16)，所述導(dǎo)向鐵片(16)平行于所述直線滑軌(7)設(shè)置，所述支撐板(I)的左右兩側(cè)還安裝有限位板(13)，限位板(13)安裝在所述導(dǎo)向鐵片(16)的外側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述限位板(13)由橡膠或塑料等無(wú)磁性材料制成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述導(dǎo)向鐵片(16)由鐵磁材料制成。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述支撐板(I)上安裝有緩沖器(17)，所述緩沖器(17)安裝在所述支撐板(I)上靠近所述步進(jìn)電機(jī)(2)的一端。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述導(dǎo)向鐵片(16)上還安裝有壓力傳感器(18)，所述壓力傳感器(18)安裝在所述導(dǎo)向鐵片(16)靠近所述步進(jìn)電機(jī)(2)的一端。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述支撐板(I)的下方還固定有用于在支撐板(I)水平狀態(tài)下支撐所述支撐板(I)的角支架(19)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述導(dǎo)向鐵片(16)呈L型，導(dǎo)向鐵片(16)包括與支撐板固定連接的底板和垂直于支撐板設(shè)置的側(cè)板，所述導(dǎo)向鐵片(16)的側(cè)板設(shè)置在遠(yuǎn)離相應(yīng)的擋板的一側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述限位板(13)遠(yuǎn)離所述步進(jìn)電機(jī)(2)的一端設(shè)置有呈倒錐形向外側(cè)延伸的導(dǎo)向區(qū)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述導(dǎo)向鐵片(16)與壁面接觸的一端呈楔形設(shè)計(jì)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式雙側(cè)移載壁面對(duì)接裝置，其特征在于:所述導(dǎo)向鐵片(16)通過(guò)螺栓固定在支撐板(I)上，支撐板(I)上設(shè)有與導(dǎo)向鐵片(16)上的螺栓孔相配合的定位通槽，通過(guò)螺栓的安裝位置不同可以控制兩個(gè)導(dǎo)向鐵片(16)之間的間距。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK105945997SQ201610556057
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年7月12日
【發(fā)明人】計(jì)時(shí)鳴, 蘇林杰, 曾晰, 張書(shū)豹, 溫祥青, 楊華鋒
【申請(qǐng)人】浙江工業(yè)大學(xué)