帶有升降液壓控制模塊的圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種帶有升降液壓控制模塊的圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)械手，其包括沿Z向升降設(shè)置的機(jī)身升降裝置、沿W向回轉(zhuǎn)設(shè)置在機(jī)身升降裝置上端的手臂回轉(zhuǎn)裝置、設(shè)置在手臂回轉(zhuǎn)裝置上端的手臂連接架以及固定設(shè)置在手臂連接架左側(cè)的手臂伸縮后支座；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各種規(guī)定動(dòng)作的控制，有利于簡(jiǎn)化線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)效率，提高生產(chǎn)率。
【專利說(shuō)明】
帶有升降液壓控制模塊的圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明設(shè)及一種帶有升降液壓控制模塊的圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編 程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人 的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域 有著廣闊的發(fā)展前景。
[0003] 工業(yè)機(jī)械手具有許多人類無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)，滿足了社會(huì)化大生產(chǎn)的需要，其主要 優(yōu)點(diǎn)如下： 1.能代替人從事危險(xiǎn)、有害的操作。只要根據(jù)工作環(huán)境進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，選擇適當(dāng)?shù)牟牧?和結(jié)構(gòu)，機(jī)械手就可W在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下，W及 沖壓、滅火等危險(xiǎn)環(huán)境中勝任工作。工傷事故多的工種，如沖壓、壓鑄、熱處理、鍛造、噴漆W 及有強(qiáng)烈紫外線照射的電弧焊等作業(yè)中，應(yīng)推廣工業(yè)機(jī)械手或機(jī)器人。
[0004] 2.能長(zhǎng)時(shí)間工作，不怕疲勞，可W把人從繁重單調(diào)的勞動(dòng)中解放出來(lái)，并能擴(kuò)大和 延伸人的功能。人在連續(xù)工作幾小時(shí)后，總會(huì)感到疲勞或厭倦，而機(jī)械手只要注意維護(hù)、檢 修，即能勝任長(zhǎng)時(shí)間的單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)。
[0005] 3.動(dòng)作準(zhǔn)確，因此可W穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)又可避免人為的操作錯(cuò)誤。
[0006] 4.機(jī)械手特別是通用工業(yè)機(jī)械手的通用性、靈活性好，能較好地適應(yīng)產(chǎn)品品種的 不斷變化，W滿足柔性生產(chǎn)的需要。
[0007] 5.機(jī)械手能明顯地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本。
[000引由于機(jī)械手在工業(yè)自動(dòng)化和信息化中發(fā)揮了 W上巨大的作用，世界各國(guó)都很重視 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展，機(jī)械手的應(yīng)用在我過(guò)還屬于起步階段，就顯示出了許多的無(wú)法 替代的優(yōu)點(diǎn)，展現(xiàn)了廣闊的應(yīng)用前景。近十幾年來(lái)，機(jī)械手的開(kāi)發(fā)不僅越來(lái)越優(yōu)化，而且涵 蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種帶有升降液壓控制模塊的圓柱坐標(biāo)工業(yè) 機(jī)械手。
[0010] 為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是： 一種圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)械手，包括沿Z向升降設(shè)置的機(jī)身升降裝置、沿W向回轉(zhuǎn)設(shè)置在機(jī) 身升降裝置上端的手臂回轉(zhuǎn)裝置、設(shè)置在手臂回轉(zhuǎn)裝置上端的手臂連接架、固定設(shè)置在手 臂連接架左側(cè)的手臂伸縮后支座、固定設(shè)置在手臂連接架中部的手臂伸縮中支座、固定設(shè) 置在手臂連接架右側(cè)的手臂伸縮前支座、沿X向伸縮設(shè)置在手臂連接架上的手臂伸縮裝置、 沿U向回轉(zhuǎn)設(shè)置在手臂伸縮裝置右端的手腕回轉(zhuǎn)裝置、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)裝置右端的手指夾 緊裝置W及液壓控制系統(tǒng)，手臂伸縮裝置穿裝在手臂伸縮后支座、手臂伸縮中支座W及手 臂伸縮前支座上;機(jī)身升降裝置包括手臂固定架、設(shè)置在手臂固定架下端中部的連接法蘭、 分別設(shè)置在手臂固定架下表面且位于連接法蘭一側(cè)的測(cè)位螺桿前支架與測(cè)位螺桿后支架、 設(shè)置在手臂固定架下表面且位于連接法蘭一側(cè)的、沿Z向穿裝在測(cè)位螺桿前支架與測(cè)位螺 桿后支架內(nèi)的手臂測(cè)位螺桿導(dǎo)套、沿Z向穿裝在手臂測(cè)位螺桿導(dǎo)套內(nèi)的手臂測(cè)位螺桿W及 設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)裝置下端的手臂測(cè)位固定架;手臂伸縮后支座的下端、手臂伸縮中支座的 下端W及手臂伸縮前支座的下端分別固定手臂固定架上，手臂測(cè)位電位計(jì)套裝在手臂測(cè)位 螺桿上，手臂測(cè)位螺桿的右端與手臂測(cè)位固定架固定連接;手臂伸縮裝置包括兩端分別穿 裝在手臂伸縮后支座與手臂伸縮中支座內(nèi)的手臂伸縮缸套、沿X向設(shè)置在手臂伸縮缸套內(nèi) 的手臂伸縮活塞桿、設(shè)置在手臂伸縮缸套右端的手臂伸縮油缸后蓋、設(shè)置在手臂伸縮油缸 后蓋右側(cè)壁上且與手臂伸縮活塞桿左端相對(duì)應(yīng)的手臂伸縮后緩沖槽、套裝在手臂伸縮活塞 桿上的手臂伸縮活塞、設(shè)置在手臂伸縮缸套右端的缸體前端蓋、設(shè)置在缸體前端蓋左側(cè)壁 上且與手臂伸縮活塞桿右端相對(duì)應(yīng)的手臂伸縮前緩沖槽、設(shè)置在缸體前端蓋與手臂伸縮活 塞桿之間的導(dǎo)向襯套、套裝在手臂伸縮活塞桿上的手臂伸縮骨架油封、設(shè)置在手臂伸縮骨 架油封右端且與缸體前端蓋右端連接的手臂伸縮襯套帽、設(shè)置在手臂伸縮活塞桿右端的手 臂伸縮連接支耳、固定設(shè)置在缸體前端蓋右端外止口上的手臂伸縮支撐套、設(shè)置在手臂伸 縮中支座W及手臂伸縮前支座上的手臂伸縮缸體導(dǎo)向套、沿X向活動(dòng)設(shè)置在手臂伸縮缸體 導(dǎo)向套內(nèi)孔中的手臂伸縮缸體殼體、固定設(shè)置在手臂伸縮缸體殼體內(nèi)的手臂缸體連接套、 固定設(shè)置在手臂缸體連接套左端的手腕油路進(jìn)油尾蓋、固定設(shè)置在手臂伸縮缸體殼體右端 的回轉(zhuǎn)缸后蓋、設(shè)置在回轉(zhuǎn)缸后蓋右端的回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口、設(shè)置在回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止 口與手腕油路進(jìn)油尾蓋之間的手腕油缸油路、設(shè)置在手臂伸縮前支座上的手臂伸縮前支撐 襯套、設(shè)置在手臂伸縮前支撐襯套與手臂伸縮支撐套上的伸縮油缸滑動(dòng)帶動(dòng)內(nèi)套、設(shè)置在 伸縮油缸滑動(dòng)帶動(dòng)內(nèi)套上的伸縮滑動(dòng)帶動(dòng)外套W及插裝設(shè)置在手臂伸縮連接支耳與回轉(zhuǎn) 缸后蓋之間的手臂伸縮定位銷，手臂伸縮骨架油封位于導(dǎo)向襯套右側(cè)，手臂伸縮骨架油封 位于缸體前端蓋右側(cè)內(nèi)止口中，手臂伸縮支撐套設(shè)置在手臂伸縮中支座上，手臂測(cè)位固定 架固定設(shè)置在回轉(zhuǎn)缸后蓋下端;手腕回轉(zhuǎn)裝置包括左端設(shè)置在回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口內(nèi)的手 腕回轉(zhuǎn)活塞桿、左端與回轉(zhuǎn)缸后蓋右端固定連接手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座、固定設(shè)置在手腕回 轉(zhuǎn)缸后固定座右端的手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體、與手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體右端面固定連接的手腕 旋轉(zhuǎn)右封蓋、分別設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體與手腕回轉(zhuǎn)活塞桿之間的手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形 塊與手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊與手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體之間的手腕 回轉(zhuǎn)密封墊、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊與手腕回轉(zhuǎn)活塞桿之間的手腕回轉(zhuǎn)連接鍵、設(shè)置 在手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋右端的手腕前連接法蘭座、設(shè)置在手腕前連接法蘭座右端的手腕前支撐 端蓋W及設(shè)置在手腕前連接法蘭座與手腕前支撐端蓋之間的手腕中間支撐套，手腕回轉(zhuǎn)缸 后固定座、手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體W及手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋通過(guò)螺栓連接并通過(guò)手腕支架定位銷 定位，手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊的左端與手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座通過(guò)螺栓連接并通過(guò)定位銷定 位，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿的右端設(shè)置有手指夾緊緩沖槽，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿上設(shè)置有連通手 指夾緊緩沖槽與手腕油缸油路的管路，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿與手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座之間設(shè)置 有深溝球軸承，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿與手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋之間設(shè)置有深溝球軸承，在手腕回轉(zhuǎn) 活塞桿上設(shè)置有用于背緊深溝球軸承的鎖緊螺母，手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊帶動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)活塞 桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，在手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊上設(shè)置有弧形通油槽;手指夾緊裝置包括左端設(shè)置在 手腕回轉(zhuǎn)活塞桿內(nèi)止口中的手指夾緊活塞桿、設(shè)置在手指夾緊活塞桿左端的手腕伸縮活塞 套、套裝在手指夾緊活塞桿上的手指復(fù)位彈黃、套裝在手指夾緊活塞桿上且設(shè)置在手腕前 支撐端蓋上的手指夾緊骨架油封、設(shè)置在手腕前支撐端蓋右端的夾緊支板、設(shè)置在手指夾 緊活塞桿右端且在夾緊支板上滑動(dòng)的手指夾緊推板、兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置且左端分別較接在手指 夾緊推板上的后手指、通過(guò)較接銷軸與相應(yīng)后手指右端較接的前手指、設(shè)置在相應(yīng)的前手 指中部與夾緊支板右端之間的支點(diǎn)圓柱銷W及設(shè)置在相應(yīng)的前手指右端上且用于夾持塊 料的手指指尖;手指復(fù)位彈黃設(shè)置在手腕伸縮活塞套與手腕前連接法蘭座之間，手臂回轉(zhuǎn) 裝置包括上端與連接法蘭通過(guò)螺栓連接的手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座、與手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座下端固 定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸外殼、與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼下端固定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸連接套、與手臂 回轉(zhuǎn)缸連接套下端固定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋、沿Z向依次貫穿手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座、手臂回 轉(zhuǎn)缸外殼、手臂回轉(zhuǎn)缸連接套和手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋的機(jī)身升降活塞桿、設(shè)置在機(jī)身升降活塞 桿與手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋的密封圈、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿與手臂回轉(zhuǎn)缸連接套之間的圓錐滾 子軸承、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿上端的升降防松螺母、分別設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿與手臂 回轉(zhuǎn)缸外殼之間的手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊與手臂固定擋片、設(shè)置在手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊與機(jī)身升降活 塞桿之間的手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵、設(shè)置在手臂固定擋片與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼的耐磨橡膠墊片;在 手臂固定擋片與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼之間設(shè)置有密封墊，手臂固定擋片與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼通過(guò) 螺栓連接且通過(guò)定位銷定位，手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊與機(jī)身升降活塞桿通過(guò)手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵連 接，手臂連接架包括設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿一側(cè)的升降固定座、沿Z向活動(dòng)設(shè)置的升降測(cè)位 桿、套裝在升降測(cè)位桿上的升降位置檢測(cè)器、套裝在機(jī)身升降活塞桿上的升降殼體缸體、設(shè) 置在升降殼體缸體上端的升降缸上連接座、設(shè)置在升降缸上連接座上端的升降缸上蓋、設(shè) 置在升降缸上連接座與機(jī)身升降活塞桿之間的升降缸骨架油封、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿上 的活塞套、沿Z向設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿下端內(nèi)盲孔中的升降導(dǎo)向花鍵軸、設(shè)置在升降導(dǎo)向 花鍵軸與機(jī)身升降活塞桿之間的升降導(dǎo)向套、設(shè)置在升降殼體缸體下端的升降缸下法蘭 座、設(shè)置在升降缸下法蘭座與升降導(dǎo)向套之間的升降下骨架油封、設(shè)置在升降缸下法蘭座 下端的下底連接法蘭座、套裝在升降導(dǎo)向套下端且設(shè)置在下底連接法蘭座下端的下防松鎖 母W及設(shè)置在下防松鎖母上的開(kāi)口銷，升降測(cè)位桿通過(guò)第二鎖緊螺母與升降固定座連接， 升降導(dǎo)向套與機(jī)身升降活塞桿固定連接，在升降缸下法蘭座設(shè)置有通油孔，所述液壓控制 系統(tǒng)包括油箱、過(guò)濾器、油累、電機(jī)、第一主路、第二旁路、主路單向閥、第二主路、升降液壓 控制模塊、安全閥、壓力表支路、壓力表開(kāi)關(guān)、壓力指示表、卸荷支路W及卸荷兩位兩通電磁 閥；油箱通過(guò)過(guò)濾器與油累連接，電機(jī)帶動(dòng)油累轉(zhuǎn)動(dòng)；油累經(jīng)過(guò)第一主路后分兩路，一路與 主路單向閥連通;另一路通過(guò)第二旁路后分Ξ路，第一路通過(guò)安全閥返回油箱，第二路經(jīng)壓 力表支路通過(guò)壓力表開(kāi)關(guān)與壓力指示表連通，第Ξ路通過(guò)卸荷支路與卸荷兩位兩通電磁閥 的進(jìn)油口連通，卸荷兩位兩通電磁閥的出油口與油箱連通;主路單向閥通過(guò)第二主路與升 降液壓控制模塊連通； 升降液壓控制模塊包括機(jī)身升降裝置、升降進(jìn)油支路、升降進(jìn)油節(jié)流閥、升降Ξ位四通 電磁閥、升降第一支路、升降緩沖單元、升降第一分路、升降第二分路、升降出油支路、升降 出油節(jié)流閥W及升降出油兩位兩通電磁閥；升降Ξ位四通電磁閥中位機(jī)能為0型； 第二主路與升降進(jìn)油支路連通，升降進(jìn)油支路經(jīng)過(guò)升降進(jìn)油節(jié)流閥與升降Ξ位四通電 磁閥的第一進(jìn)口 cl連通，升降Ξ位四通電磁閥的第一出口 c2經(jīng)過(guò)升降第一支路與升降緩沖 單元的進(jìn)口連通，升降緩沖單元的出口與升降第一分路連通，升降第一分路與機(jī)身升降裝 置的油缸無(wú)桿腔連通，機(jī)身升降裝置的油缸有桿腔與升降第二分路連通，升降第二分路與 升降Ξ位四通電磁閥的第二出口 c4連通，升降Ξ位四通電磁閥的第二進(jìn)口 c3與升降出油支 路連通，升降出油支路分兩路，分別通過(guò)升降出油節(jié)流閥W及升降出油兩位兩通電磁閥返 回油箱;升降緩沖單元與伸縮緩沖單元結(jié)構(gòu)相同。
[0011] 采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于： 本發(fā)明采用圓柱坐標(biāo)式，能完成上料、翻轉(zhuǎn)等功能。本發(fā)明主要由手指、手腕、手臂和機(jī) 身等部分組成，具有手腕回轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂升降和手臂回轉(zhuǎn)4個(gè)自由度，能夠滿足一般的 工業(yè)要求。該機(jī)械手由電位器定位，實(shí)行點(diǎn)位控制，控制系統(tǒng)采用化C可編程控制，具有良好 的通用性和靈活性。該機(jī)械手為液壓驅(qū)動(dòng)，4個(gè)自由度和手指的夾緊都由液壓驅(qū)動(dòng)，本發(fā)明 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各種規(guī)定動(dòng)作的控制，有利于簡(jiǎn)化線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)效率，提高生產(chǎn)率， 同時(shí)在油路的布置和規(guī)劃中結(jié)合機(jī)械制造的基礎(chǔ)，不斷使油路符合制造的可行性，而且將 油路布置成空間結(jié)構(gòu)，使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)潔和緊湊。
【附圖說(shuō)明】
[0012] 圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013] 圖2是本發(fā)明手臂連接架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014] 圖3是圖2的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015] 圖4是圖2的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016] 圖5是本發(fā)明手臂伸縮裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017] 圖6是本發(fā)明手指夾緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[001引圖7是圖6的A-A向剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019] 圖8是本發(fā)明前手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 圖9是本發(fā)明手指指尖的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021] 圖10是本發(fā)明手臂回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022] 圖11是圖10的C-C向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023] 圖12是本發(fā)明機(jī)身升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024] 圖13是本發(fā)明的液壓系統(tǒng)示意圖。
[0025] 圖14是本發(fā)明的電路結(jié)構(gòu)框圖。
[0026] 圖15是本發(fā)明的電磁鐵動(dòng)作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027] 如圖1-15所示，本發(fā)明包括沿Z向升降設(shè)置的機(jī)身升降裝置1、沿W向回轉(zhuǎn)設(shè)置在機(jī) 身升降裝置1上端的手臂回轉(zhuǎn)裝置2、設(shè)置在手臂回轉(zhuǎn)裝置2上端的手臂連接架3、固定設(shè)置 在手臂連接架3左側(cè)的手臂伸縮后支座4、固定設(shè)置在手臂連接架3中部的手臂伸縮中支座 5、固定設(shè)置在手臂連接架3右側(cè)的手臂伸縮前支座6、沿X向伸縮設(shè)置在手臂連接架3上的手 臂伸縮裝置7、沿U向回轉(zhuǎn)設(shè)置在手臂伸縮裝置7右端的手腕回轉(zhuǎn)裝置8、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)裝 置8右端的手指夾緊裝置9、液壓控制系統(tǒng)W及電路控制系統(tǒng)，手臂伸縮裝置7穿裝在手臂伸 縮后支座4、手臂伸縮中支座5 W及手臂伸縮前支座6上； 機(jī)身升降裝置1包括手臂固定架17、設(shè)置在手臂固定架17下端中部的連接法蘭16、分別 設(shè)置在手臂固定架17下表面且位于連接法蘭16-側(cè)的測(cè)位螺桿前支架13與測(cè)位螺桿后支 架14、設(shè)置在手臂固定架17下表面且位于連接法蘭16-側(cè)的、沿Z向穿裝在測(cè)位螺桿前支架 13與測(cè)位螺桿后支架14內(nèi)的手臂測(cè)位螺桿導(dǎo)套15、沿Z向穿裝在手臂測(cè)位螺桿導(dǎo)套15內(nèi)的 手臂測(cè)位螺桿11W及設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)裝置8下端的手臂測(cè)位固定架10; 手臂伸縮后支座4的下端、手臂伸縮中支座5的下端W及手臂伸縮前支座6的下端分別 固定手臂固定架17上，手臂測(cè)位電位計(jì)12套裝在手臂測(cè)位螺桿11上，手臂測(cè)位螺桿11的右 端與手臂測(cè)位固定架10固定連接； 手臂伸縮裝置7包括兩端分別穿裝在手臂伸縮后支座4與手臂伸縮中支座5內(nèi)的手臂伸 縮缸套20、沿X向設(shè)置在手臂伸縮缸套20內(nèi)的手臂伸縮活塞桿18、設(shè)置在手臂伸縮缸套20右 端的手臂伸縮油缸后蓋28、設(shè)置在手臂伸縮油缸后蓋28右側(cè)壁上且與手臂伸縮活塞桿18左 端相對(duì)應(yīng)的手臂伸縮后緩沖槽26、套裝在手臂伸縮活塞桿18上的手臂伸縮活塞19、設(shè)置在 手臂伸縮缸套20右端的缸體前端蓋21、設(shè)置在缸體前端蓋21左側(cè)壁上且與手臂伸縮活塞桿 18右端相對(duì)應(yīng)的手臂伸縮前緩沖槽27、設(shè)置在缸體前端蓋21與手臂伸縮活塞桿18之間的導(dǎo) 向襯套22、套裝在手臂伸縮活塞桿18上的手臂伸縮骨架油封23、設(shè)置在手臂伸縮骨架油封 23右端且與缸體前端蓋21右端連接的手臂伸縮襯套帽24、設(shè)置在手臂伸縮活塞桿18右端的 手臂伸縮連接支耳29、 固定設(shè)置在缸體前端蓋21右端外止口上的手臂伸縮支撐套25、設(shè)置在手臂伸縮中支座 5W及手臂伸縮前支座6上的手臂伸縮缸體導(dǎo)向套31、沿X向活動(dòng)設(shè)置在手臂伸縮缸體導(dǎo)向 套31內(nèi)孔中的手臂伸縮缸體殼體32、固定設(shè)置在手臂伸縮缸體殼體32內(nèi)的手臂缸體連接套 33、固定設(shè)置在手臂缸體連接套33左端的手腕油路進(jìn)油尾蓋34、固定設(shè)置在手臂伸縮缸體 殼體32右端的回轉(zhuǎn)缸后蓋39、設(shè)置在回轉(zhuǎn)缸后蓋39右端的回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口 40、設(shè)置在 回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口 40與手腕油路進(jìn)油尾蓋34之間的手腕油缸油路37、設(shè)置在手臂伸縮前 支座6上的手臂伸縮前支撐襯套30、設(shè)置在手臂伸縮前支撐襯套30與手臂伸縮支撐套25上 的伸縮油缸滑動(dòng)帶動(dòng)內(nèi)套36、設(shè)置在伸縮油缸滑動(dòng)帶動(dòng)內(nèi)套36上的伸縮滑動(dòng)帶動(dòng)外套35W 及插裝設(shè)置在手臂伸縮連接支耳29與回轉(zhuǎn)缸后蓋39之間的手臂伸縮定位銷38， 手臂伸縮骨架油封23位于導(dǎo)向襯套22右側(cè)，手臂伸縮骨架油封23位于缸體前端蓋21右 側(cè)內(nèi)止口中，手臂伸縮支撐套25設(shè)置在手臂伸縮中支座5上，手臂測(cè)位固定架10固定設(shè)置在 回轉(zhuǎn)缸后蓋39下端； 手腕回轉(zhuǎn)裝置8包括左端設(shè)置在回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口 40內(nèi)的手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48、左端 與回轉(zhuǎn)缸后蓋39右端固定連接手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座41、固定設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座41 右端的手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體42、與手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體42右端面固定連接的手腕旋轉(zhuǎn)右封 蓋43、分別設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體42與手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48之間的手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊 44與手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊46、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊46與手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體42之間 的手腕回轉(zhuǎn)密封墊65、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊44與手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48之間的手腕回轉(zhuǎn) 連接鍵45、設(shè)置在手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋43右端的手腕前連接法蘭座53、設(shè)置在手腕前連接法蘭 座53右端的手腕前支撐端蓋55W及設(shè)置在手腕前連接法蘭座53與手腕前支撐端蓋55之間 的手脫中間支撐套54， 手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座41、手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體42W及手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋43通過(guò)螺栓連接 并通過(guò)手腕支架定位銷47定位，手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊46的左端與手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座41通 過(guò)螺栓連接并通過(guò)定位銷定位，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48的右端設(shè)置有手指夾緊緩沖槽52,在 手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48上設(shè)置有連通手指夾緊緩沖槽52與手腕油缸油路37的管路，在手腕回轉(zhuǎn) 活塞桿48與手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座41之間設(shè)置有深溝球軸承，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48與手腕旋 轉(zhuǎn)右封蓋43之間設(shè)置有深溝球軸承，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48上設(shè)置有用于背緊深溝球軸承的 鎖緊螺母，手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊44帶動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，在手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形 塊44上設(shè)置有弧形通油槽； 手指夾緊裝置9包括左端設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48內(nèi)止口中的手指夾緊活塞桿50、設(shè) 置在手指夾緊活塞桿50左端的手腕伸縮活塞套51、套裝在手指夾緊活塞桿50上的手指復(fù)位 彈黃49、套裝在手指夾緊活塞桿50上且設(shè)置在手腕前支撐端蓋55上的手指夾緊骨架油封 56、設(shè)置在手腕前支撐端蓋55右端的夾緊支板64、設(shè)置在手指夾緊活塞桿50右端且在夾緊 支板64上滑動(dòng)的手指夾緊推板63、兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置且左端分別較接在手指夾緊推板63上的后 手指62、通過(guò)較接銷軸60與相應(yīng)后手指62右端較接的前手指61、設(shè)置在相應(yīng)的前手指61中 部與夾緊支板64右端之間的支點(diǎn)圓柱銷59W及設(shè)置在相應(yīng)的前手指61右端上且用于夾持 塊料57的手指指尖58; 手指復(fù)位彈黃49設(shè)置在手腕伸縮活塞套51與手腕前連接法蘭座53之間， 手臂回轉(zhuǎn)裝置2包括上端與連接法蘭16通過(guò)螺栓連接的手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座71、與手臂 回轉(zhuǎn)上法蘭座71下端固定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70、與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70下端固定連接的 手臂回轉(zhuǎn)缸連接套69、與手臂回轉(zhuǎn)缸連接套69下端固定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋68、沿Z向依 次貫穿手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座71、手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70、手臂回轉(zhuǎn)缸連接套69和手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋 68的機(jī)身升降活塞桿90、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿90與手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋68的密封圈、設(shè)置在 機(jī)身升降活塞桿90與手臂回轉(zhuǎn)缸連接套69之間的圓錐滾子軸承67、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿 90上端的升降防松螺母66、分別設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿90與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70之間的手臂 回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊75與手臂固定擋片73、設(shè)置在手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊75與機(jī)身升降活塞桿90之間的手 臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵72W及設(shè)置在手臂固定擋片73與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70的耐磨橡膠墊片74; 在手臂固定擋片73與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70之間設(shè)置有密封墊，手臂固定擋片73與手臂回 轉(zhuǎn)缸外殼70通過(guò)螺栓連接且通過(guò)定位銷定位，手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊75與機(jī)身升降活塞桿90通過(guò) 手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵72連接， 手臂連接架3包括設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿90-側(cè)的升降固定座77、沿Z向活動(dòng)設(shè)置的升 降測(cè)位桿82、套裝在升降測(cè)位桿82上的升降位置檢測(cè)器81、套裝在機(jī)身升降活塞桿90上的 升降殼體缸體91、設(shè)置在升降殼體缸體91上端的升降缸上連接座79、設(shè)置在升降缸上連接 座79上端的升降缸上蓋78、設(shè)置在升降缸上連接座79與機(jī)身升降活塞桿90之間的升降缸骨 架油封80、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿90上的活塞套、沿Z向設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿90下端內(nèi)盲 孔中的升降導(dǎo)向花鍵軸88、設(shè)置在升降導(dǎo)向花鍵軸88與機(jī)身升降活塞桿90之間的升降導(dǎo)向 套89、設(shè)置在升降殼體缸體91下端的升降缸下法蘭座87、設(shè)置在升降缸下法蘭座87與升降 導(dǎo)向套89之間的升降下骨架油封86、設(shè)置在升降缸下法蘭座87下端的下底連接法蘭座85、 套裝在升降導(dǎo)向套89下端且設(shè)置在下底連接法蘭座85下端的下防松鎖母84W及設(shè)置在下 防松鎖母84上的開(kāi)口銷83， 升降測(cè)位桿82通過(guò)第二鎖緊螺母76與升降固定座77連接，升降導(dǎo)向套89與機(jī)身升降活 塞桿90固定連接，在升降缸下法蘭座87設(shè)置有通油孔。
[0028]如圖13所示，本發(fā)明的液壓控制系統(tǒng)包括油箱92、過(guò)濾器93、油累94、電機(jī)95、第一 主路96、第二旁路97、主路單向閥98、第二主路99、手臂伸縮液壓控制模塊100、手臂回轉(zhuǎn)液 壓控制模塊101、升降液壓控制模塊102、手腕回轉(zhuǎn)液壓控制模塊103、手指夾緊液壓控制模 塊104、安全閥105、壓力表支路106、壓力表開(kāi)關(guān)107、壓力指示表108、卸荷支路109W及卸荷 兩位兩通電磁閥110; 油箱92通過(guò)過(guò)濾器93與油累94連接，電機(jī)95帶動(dòng)油累94轉(zhuǎn)動(dòng)； 油累94經(jīng)過(guò)第一主路96后分兩路，一路與主路單向閥98連通；另一路通過(guò)第二旁路97 后分Ξ路，第一路通過(guò)安全閥105返回油箱92,第二路經(jīng)壓力表支路106通過(guò)壓力表開(kāi)關(guān)107 與壓力指示表108連通，第Ξ路通過(guò)卸荷支路109與卸荷兩位兩通電磁閥110的進(jìn)油口連通， 卸荷兩位兩通電磁閥110的出油口與油箱92連通； 主路單向閥98通過(guò)第二主路99后分五路，分別與手臂伸縮液壓控制模塊100、手臂回轉(zhuǎn) 液壓控制模塊101、升降液壓控制模塊102、手腕回轉(zhuǎn)液壓控制模塊103W及手指夾緊液壓控 制模塊104連通； 手臂伸縮液壓控制模塊100包括手臂伸縮裝置7、伸縮進(jìn)油支路111、伸縮進(jìn)油節(jié)流閥 112、伸縮Ξ位四通電磁閥113、伸縮第一支路114、伸縮緩沖單元115、順序閥116、緩沖單向 閥117、伸縮第一分路118、伸縮第二分路119、伸縮回油支路120、伸縮回油節(jié)流閥121W及伸 縮回油兩位兩通電磁閥122; 第二主路99與伸縮進(jìn)油支路111連通，伸縮進(jìn)油支路111經(jīng)伸縮進(jìn)油節(jié)流閥112與伸縮 Ξ位四通電磁閥113的第一進(jìn)口 al連通，伸縮Ξ位四通電磁閥113的第一出口 a2通過(guò)伸縮第 一支路114與伸縮緩沖單元115的進(jìn)口連通，伸縮緩沖單元115的出口通過(guò)伸縮第一分路118 與手臂伸縮裝置7的油缸無(wú)桿腔連通，手臂伸縮裝置7的油缸有桿腔與伸縮第二分路119連 通，伸縮第二分路119與伸縮Ξ位四通電磁閥113的第二出口 a4連通，伸縮Ξ位四通電磁閥 113的第二進(jìn)口 a3與伸縮回油支路120連通，伸縮回油支路120分兩路，一路通過(guò)伸縮回油節(jié) 流閥121返回油箱92,另一路經(jīng)過(guò)伸縮回油兩位兩通電磁閥122返回油箱92; 伸縮Ξ位四通電磁閥113中位機(jī)能為0型； 伸縮緩沖單元115包括并聯(lián)設(shè)置的順序閥116與緩沖單向閥117,順序閥116的進(jìn)油口與 伸縮第一分路118連通，順序閥116的出油口與伸縮第一支路114連通，緩沖單向閥117的進(jìn) 油口與伸縮第一支路114連通，緩沖單向閥117的出油口與伸縮第一分路118連通； 手臂回轉(zhuǎn)液壓控制模塊101包括手臂回轉(zhuǎn)裝置2、手臂回轉(zhuǎn)進(jìn)油支路123、手臂回轉(zhuǎn)進(jìn)油 節(jié)流閥124、手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥125、手臂回轉(zhuǎn)第一分路126、手臂回轉(zhuǎn)第二分路127、 手臂回轉(zhuǎn)出油支路128、手臂回轉(zhuǎn)出油節(jié)流閥129W及手臂回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥130; 第二主路99與手臂回轉(zhuǎn)進(jìn)油支路123連通，手臂回轉(zhuǎn)進(jìn)油支路123經(jīng)手臂回轉(zhuǎn)進(jìn)油節(jié)流 閥124與手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥125的第一進(jìn)口 bl連通，手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥125的 第一出口 b2與手臂回轉(zhuǎn)第一分路126連通，手臂回轉(zhuǎn)第一分路126與手臂回轉(zhuǎn)裝置2的一油 缸腔體連通，手臂回轉(zhuǎn)裝置2的另一油缸腔體與手臂回轉(zhuǎn)第二分路127連通，手臂回轉(zhuǎn)第二 分路127與手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥125的第二出口 b4連通，手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥125 的第二進(jìn)口 b3與手臂回轉(zhuǎn)出油支路128連通，手臂回轉(zhuǎn)出油支路128分兩路，分別經(jīng)過(guò)手臂 回轉(zhuǎn)出油節(jié)流閥129W及手臂回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥130返回油箱92; 手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥125中位機(jī)能為ο型； 升降液壓控制模塊102包括機(jī)身升降裝置1、升降進(jìn)油支路131、升降進(jìn)油節(jié)流閥132、升 降Ξ位四通電磁閥133、升降第一支路134、升降緩沖單元135、升降第一分路136、升降第二 分路137、升降出油支路138、升降出油節(jié)流閥139W及升降出油兩位兩通電磁閥140;升降Ξ 位四通電磁閥133中位機(jī)能為0型； 第二主路99與升降進(jìn)油支路131連通，升降進(jìn)油支路131經(jīng)過(guò)升降進(jìn)油節(jié)流閥132與升 降Ξ位四通電磁閥133的第一進(jìn)口 cl連通，升降Ξ位四通電磁閥133的第一出口 c2經(jīng)過(guò)升降 第一支路134與升降緩沖單元135的進(jìn)口連通，升降緩沖單元135的出口與升降第一分路136 連通，升降第一分路136與機(jī)身升降裝置1的油缸無(wú)桿腔連通，機(jī)身升降裝置1的油缸有桿腔 與升降第二分路137連通，升降第二分路137與升降Ξ位四通電磁閥133的第二出口 c4連通， 升降Ξ位四通電磁閥133的第二進(jìn)口 c3與升降出油支路138連通，升降出油支路138分兩路， 分別通過(guò)升降出油節(jié)流閥139W及升降出油兩位兩通電磁閥140返回油箱92; 升降緩沖單元135與伸縮緩沖單元115結(jié)構(gòu)相同； 手腕回轉(zhuǎn)液壓控制模塊103包括手腕回轉(zhuǎn)裝置8、手腕回轉(zhuǎn)進(jìn)油支路141、手腕回轉(zhuǎn)進(jìn)油 節(jié)流閥142、手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥143、手腕回轉(zhuǎn)第一分路144、手腕回轉(zhuǎn)第二分路145、 手腕回轉(zhuǎn)出油支路146、手腕回轉(zhuǎn)出油節(jié)流閥147W及手腕回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥148; 第二主路99與手腕回轉(zhuǎn)進(jìn)油支路141連通，手腕回轉(zhuǎn)進(jìn)油支路141經(jīng)手腕回轉(zhuǎn)進(jìn)油節(jié)流 閥142與手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥143的第一進(jìn)口 d 1連通，手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥143的 第一出口 d2與手腕回轉(zhuǎn)第一分路144連通，手腕回轉(zhuǎn)第一分路144與手腕回轉(zhuǎn)裝置8的一油 缸腔體連通，手腕回轉(zhuǎn)裝置8的另一油缸腔體與手腕回轉(zhuǎn)第二分路145連通，手腕回轉(zhuǎn)第二 分路145與手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥143的第二出口 d4連通，手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥143 的第二進(jìn)口 d3與手腕回轉(zhuǎn)出油支路146連通，手腕回轉(zhuǎn)出油支路146分兩路，分別通過(guò)手腕 回轉(zhuǎn)出油節(jié)流閥147W及手腕回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥148返回油箱92; 手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥143中位機(jī)能為0型； 手指夾緊液壓控制模塊104包括手指夾緊裝置9、減壓閥149、夾緊第一支路150、夾緊節(jié) 流閥151、夾緊兩位Ξ通電磁閥152、夾緊第二支路153、夾緊單向閥154、夾緊第Ξ支路155、 壓力繼電器156W及反饋油路157; 第二主路99與減壓閥149進(jìn)口連通，減壓閥149的出口與夾緊第一支路150連通，夾緊第 一支路150通過(guò)夾緊節(jié)流閥151與夾緊兩位Ξ通電磁閥152第一進(jìn)口 A連通，夾緊兩位Ξ通電 磁閥152出口 P與夾緊第二支路153連通，夾緊第二支路153與夾緊單向閥154的進(jìn)口連通，夾 緊單向閥154的出口與夾緊第Ξ支路155連通，夾緊第Ξ支路155分兩路，分別與壓力繼電器 156W及手指夾緊裝置9的油缸無(wú)桿腔連通;在減壓閥149與夾緊單向閥154之間設(shè)置有反饋 油路157。
[0029]如圖14所示，本發(fā)明的電路控制系統(tǒng)包括可編程處理器化C、手臂正轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB1、手 臂反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB2、手臂上升開(kāi)關(guān)SB3、手臂下降開(kāi)關(guān)SB4、手臂伸出開(kāi)關(guān)SB5、手臂縮回開(kāi)關(guān) SB6、手腕正轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB7、手腕反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB8、手指夾緊開(kāi)關(guān)SB9、手指松開(kāi)開(kāi)關(guān)SB10、手臂回轉(zhuǎn) 緩沖開(kāi)關(guān)SB11、手臂升降緩沖開(kāi)關(guān)SB12、手臂伸縮緩沖開(kāi)關(guān)SB13、手腕回轉(zhuǎn)緩沖開(kāi)關(guān)SB14、 啟動(dòng)開(kāi)關(guān)SB15、回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)SB16、連續(xù)開(kāi)關(guān)SB17、點(diǎn)位控制開(kāi)關(guān)SB18、停止開(kāi)關(guān)SB19、 手臂正轉(zhuǎn)限位ST1、手臂反轉(zhuǎn)限位ST2、手臂上升限位ST3、手臂下降限位ST4、手臂伸出 限位ST5、手臂縮回限位ST6、手腕正轉(zhuǎn)限位ST7、手腕反轉(zhuǎn)限位ST8、 信號(hào)燈化、卸荷兩位兩通電磁閥控制線圈1YA、伸縮回油兩位兩通電磁閥線圈2YA、升降 出油兩位兩通電磁閥線圈3YA、手臂回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥線圈4YA、手腕回轉(zhuǎn)出油兩位 兩通電磁閥線圈5YA、伸縮Ξ位四通電磁閥左線圈6YA、伸縮Ξ位四通電磁閥右線圈7YA、升 降Ξ位四通電磁閥左線圈8YA、升降Ξ位四通電磁閥右線圈9YA、手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥 左線圈10YA、手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥右線圈11YA、手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥左線圈12YA、 手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥右線圈13YAW及夾緊兩位Ξ通電磁閥線圈14YA; 手臂正轉(zhuǎn)限位ST1接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X0端之間， 手臂反轉(zhuǎn)限位ST2接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的XI端之間， 手臂上升限位ST3接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X2端之間， 手臂下降限位ST4接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X3端之間， 手臂伸出限位ST5接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X4端之間， 手臂縮回限位ST6接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X5端之間， 手腕正轉(zhuǎn)限位ST7接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X6端之間， 手腕反轉(zhuǎn)限位ST8接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X7端之間； 手臂正轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB1接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X10端之間， 手臂反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB2接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的XII端之間， 手臂上升開(kāi)關(guān)SB3接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X12端之間， 手臂下降開(kāi)關(guān)SB4接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X13端之間， 手臂伸出開(kāi)關(guān)SB5接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X14端之間， 手臂縮回開(kāi)關(guān)SB6接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X15端之間， 手腕正轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB7接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X16端之間， 手腕反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SB8接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X17端之間， 手指夾緊開(kāi)關(guān)SB9接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X20端之間， 手指松開(kāi)開(kāi)關(guān)SB10接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X21端之間， 手臂回轉(zhuǎn)緩沖開(kāi)關(guān)SB11接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X22端之 間， 手臂升降緩沖開(kāi)關(guān)SB12接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X23端之 間， 手臂伸縮緩沖開(kāi)關(guān)SB13接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X24端之 間， 手腕回轉(zhuǎn)緩沖開(kāi)關(guān)SB14接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X25端之 間， 啟動(dòng)開(kāi)關(guān)SB15接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X26端之間， 回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)SB16接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X27端之間， 連續(xù)開(kāi)關(guān)SB17接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X30端之間， 點(diǎn)位控制開(kāi)關(guān)SB18接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X31端之間， 停止開(kāi)關(guān)SB19接在可編程處理器化C的COM端與可編程處理器化C的X32端之間； 可編程處理器化C的交流火線電源端L端接220V交流電源火線端，可編程處理器化C的 交流零線電源端N端接220V交流電源零線端； 可編程處理器化C的第一公共端COM1端與第二公共的COM2端分別接220V交流電源火線 端， 卸荷兩位兩通電磁閥控制線圈1YA接在可編程處理器化C的Y0端與220V交流電源零線 端之間， 伸縮回油兩位兩通電磁閥線圈2YA接在可編程處理器化C的Y1端與220V交流電源零線 端之間， 升降出油兩位兩通電磁閥線圈3YA接在可編程處理器化C的Y2端與220V交流電源零線 端之間， 手臂回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥線圈4YA接在可編程處理器化C的Y3端與220V交流電源 零線端之間， 手腕回轉(zhuǎn)出油兩位兩通電磁閥線圈5YA接在可編程處理器化C的Y4端與220V交流電源 零線端之間， 伸縮Ξ位四通電磁閥左線圈6YA接在可編程處理器化C的Y5端與220V交流電源零線端 之間， 伸縮Ξ位四通電磁閥右線圈7YA接在可編程處理器化C的Y6端與220V交流電源零線端 之間， 升降Ξ位四通電磁閥左線圈8YA接在可編程處理器化C的Y7端與220V交流電源零線端 之間， 升降Ξ位四通電磁閥右線圈9YA接在可編程處理器化C的Y10端與220V交流電源零線端 之間， 手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥左線圈10YA接在可編程處理器化C的Y11端與220V交流電源 零線端之間， 手臂回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥右線圈11YA接在可編程處理器化C的Y12端與220V交流電源 零線端之間， 手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥左線圈12YA接在可編程處理器化C的Y13端與220V交流電源 零線端之間， 手腕回轉(zhuǎn)Ξ位四通電磁閥右線圈13YA接在可編程處理器化C的Y14端與220V交流電源 零線端之間， 夾緊兩位Ξ通電磁閥線圈14YA接在可編程處理器化C的Y15端與220V交流電源零線端 之間， 信號(hào)燈化接在可編程處理器化C的Y16端與220V交流電源零線端之間。
[0030] 其中可編程處理器化C優(yōu)選為FX2N-64型。
[0031] 本發(fā)明是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所組成的。本發(fā)明采用圓柱坐標(biāo)式，能 完成上料、翻轉(zhuǎn)等功能。本發(fā)明主要由手指部分即手指夾緊裝置9,手腕部分即手腕回轉(zhuǎn)裝 置8,手臂部分包括手臂伸縮裝置7,機(jī)身包括機(jī)身升降裝置1與手臂回轉(zhuǎn)裝置2等部分組成， 具有手腕回轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂升降和手臂回轉(zhuǎn)4個(gè)自由度，能夠滿足一般的工業(yè)要求。本發(fā) 明由電位器即手臂測(cè)位電位計(jì)12與升降位置檢測(cè)器81，并分別配合手臂測(cè)位螺桿11與升降 測(cè)位桿8定位，實(shí)行點(diǎn)位控制，控制系統(tǒng)采用可編程控制器化C，具有良好的通用性和靈活 性。本發(fā)明為液壓驅(qū)動(dòng)，4個(gè)自由度和手指的夾緊都由液壓驅(qū)動(dòng)，該設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各種規(guī) 定動(dòng)作的控制，有利于簡(jiǎn)化線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)效率，提高生產(chǎn)率，同時(shí)在油路的布置 和規(guī)劃中結(jié)合機(jī)械制造的基礎(chǔ)，不斷使油路符合制造的可行性，而且將油路布置成空間結(jié) 構(gòu)，使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)潔和緊湊。
[0032] 手指部分用來(lái)直接夾緊工件，手腕部分是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整 被抓物體的方位（即姿態(tài)）；手臂部分是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。手部的作用是 帶動(dòng)手指去抓取物體，并按預(yù)定要求將其搬到預(yù)定的位置。手臂有四個(gè)自由度，手臂前后伸 縮為X向，手腕旋轉(zhuǎn)為U向，手臂上下升降為Z向，手臂回轉(zhuǎn)為W向。
[0033] 直角坐標(biāo)占空間大，工作范圍小，慣性大，其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度高，在自由度較 少時(shí)使用。球坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動(dòng)力小，能抓取底面 物體，多關(guān)節(jié)還可W繞障礙物選擇途徑，但多關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所W也不常用。本發(fā)明采用 的圓柱坐標(biāo)即手臂回轉(zhuǎn)裝置2占空間較小，工作范圍較大，但慣性也大，且不能抓取底面物 體。
[0034] 手部部分是用來(lái)直接抓取或握緊工件，由于被握持工件的形狀、尺寸大小、重量、 材料性能、表面狀況等的不同。
[0035] 夾錯(cuò)式手部是由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置Ξ部分組成的，它對(duì)抓取各種形狀的 工件具有較大的適應(yīng)性，用途廣泛，可W抓取軸、盤(pán)或套等塊料57。當(dāng)壓力油從液壓缸右邊 油管進(jìn)油時(shí)，活塞桿向左移動(dòng)，推動(dòng)手指閉合；當(dāng)壓力油從液壓缸左邊進(jìn)油時(shí)，拉動(dòng)手指張 開(kāi)。
[0036] 使用本發(fā)明時(shí)，將機(jī)身升降裝置1固定在預(yù)定位置，通過(guò)手臂回轉(zhuǎn)裝置2、手臂伸縮 裝置7、手腕回轉(zhuǎn)裝置8工作，特別適合高溫作業(yè)和腐蝕性介質(zhì)中工作的機(jī)械手。
[0037] 手臂連接架3、手臂伸縮后支座4、手臂伸縮中支座5W及手臂伸縮前支座6支持連 接手臂伸縮裝置7,手臂測(cè)位電位計(jì)12、測(cè)位螺桿前支架13、測(cè)位螺桿后支架14W及手臂測(cè) 位螺桿導(dǎo)套15可W支持保護(hù)手臂測(cè)位螺桿11，導(dǎo)向襯套22優(yōu)選黃銅或憐青銅，通過(guò)手臂伸 縮后緩沖槽26、手臂伸縮前緩沖槽27可W起到緩沖保護(hù)作用，手臂伸縮前支撐襯套30優(yōu)選 黃銅或憐青銅;手臂伸縮缸體殼體32在手臂伸縮缸體導(dǎo)向套31內(nèi)伸縮滑動(dòng)，從而分擔(dān)手臂 伸縮活塞桿18的彎矩和扭矩，提高其使用壽命，并起到防塵保護(hù)作用，手臂伸縮活塞桿18通 過(guò)手臂伸縮定位銷38帶動(dòng)手臂缸體連接套33伸縮，回轉(zhuǎn)缸后蓋39、回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口 40、 手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座41、手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體42手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋43、手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊 44、手腕回轉(zhuǎn)連接鍵45、手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊46、手腕回轉(zhuǎn)密封墊65、手腕支架定位銷47W 及手腕回轉(zhuǎn)活塞桿48組成回轉(zhuǎn)油缸殼體;通過(guò)手指復(fù)位彈黃49實(shí)現(xiàn)復(fù)位;通過(guò)手指夾緊活 塞桿50、手腕伸縮活塞套51、手指夾緊緩沖槽52、手腕前連接法蘭座53、手腕中間支撐套54、 手腕前支撐端蓋55、手指夾緊骨架油封56、手指指尖58、支點(diǎn)圓柱銷59、較接銷軸60、前手指 61、后手指62、手指夾緊推板63 W及夾緊支板64實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)夾緊或松開(kāi)，圓錐滾子軸承67可W 承受軸線力，手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋68、手臂回轉(zhuǎn)缸連接套69、手臂回轉(zhuǎn)缸外殼70、手臂回轉(zhuǎn)上法 蘭座71、手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵72、手臂固定擋片73、耐磨橡膠墊片74、手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊75W及機(jī) 身升降活塞桿90實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)油缸的動(dòng)作，通過(guò)機(jī)身升降活塞桿90、升降固定座77、升降缸上蓋 78、升降缸上連接座79、升降缸骨架油封80、升降位置檢測(cè)器81、升降測(cè)位桿82、開(kāi)口銷83、 下防松鎖母84、下底連接法蘭座85、升降下骨架油封86、升降缸下法蘭座87、升降導(dǎo)向花鍵 軸88、升降導(dǎo)向套89W及升降殼體缸體91實(shí)現(xiàn)升級(jí)動(dòng)作，通過(guò)升降導(dǎo)向花鍵軸88與機(jī)身升 降活塞桿90套裝設(shè)計(jì)，起到支撐、固定W及導(dǎo)向作用，設(shè)計(jì)合理。反饋油路157實(shí)現(xiàn)對(duì)單向閥 的控制，使得油液返回油箱中。
[0038] 手腕部件設(shè)置于手部和臂部之間，它的作用主要是再臂部運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改 變或調(diào)整手部在空間的方位，W擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變得更靈巧，適應(yīng)性更 強(qiáng)，結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，布局合理， 手腕部件作為機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，有承擔(dān)連接和支撐作用，除保證力和運(yùn)動(dòng)的要求W 及具有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局， 手腕部件回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)角W及手臂的回轉(zhuǎn)角的極限值由動(dòng)片、定片之間允許回轉(zhuǎn)的角度 來(lái)決定(一般小于270°)°。
[0039] 本發(fā)明的手指夾緊動(dòng)作是由單作用液壓缸，只需一個(gè)油管，優(yōu)化結(jié)構(gòu)，通向手部驅(qū) 動(dòng)液壓缸的油管是從回轉(zhuǎn)缸壁通過(guò)，然后通過(guò)一個(gè)環(huán)槽結(jié)構(gòu)包圍手部夾緊缸，腕部回轉(zhuǎn)時(shí)， 不論在哪個(gè)方位油路仍可保證楊通，運(yùn)種布置可使油管既不外露，又不受扭轉(zhuǎn)。腕部用來(lái)和 臂部連接，Ξ根油管(一根供手部油管，兩根供腕部回轉(zhuǎn)液壓缸）由手臂內(nèi)通過(guò)并經(jīng)腕部回 轉(zhuǎn)缸壁分別進(jìn)入回轉(zhuǎn)液壓缸和手部驅(qū)動(dòng)液壓缸，優(yōu)化管路，設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)緊湊，管路使用 壽命長(zhǎng)，不易漏油。
[0040] 手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部(包括工件或工 具），并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。
[0041] 作為結(jié)構(gòu)改進(jìn)，選用橡膠與氣化塑料組合的密封件，W減少摩擦阻力，提高液壓缸 的壽命;因機(jī)械手手臂的運(yùn)動(dòng)慣量較大，在定位點(diǎn)前要加緩沖與制動(dòng)機(jī)構(gòu)或鎖緊裝置。例如 通過(guò)閥組或者在缸體上設(shè)置有凹槽實(shí)現(xiàn)緩沖。加設(shè)安全保護(hù)裝置，防止因碰撞過(guò)載損壞機(jī) 械結(jié)構(gòu)。本發(fā)明選用電磁換向閥回路，獲得較好的自動(dòng)化程度和經(jīng)濟(jì)效益。本發(fā)明一般采用 單累或雙累供油，手臂伸縮、手臂俯仰、手臂旋轉(zhuǎn)等機(jī)構(gòu)采用并聯(lián)供油，運(yùn)樣可有效降低系 統(tǒng)的供油壓力，換向閥優(yōu)選采用中位"0"型換向閥，保證多缸運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)互不干擾，實(shí)現(xiàn)同 步或非同步運(yùn)動(dòng)。
[0042] 整個(gè)液壓系統(tǒng)可W只用單累或雙累工作，各液壓缸所需的流量相差較大，各液壓 缸都用液壓累的全流量工作是無(wú)法滿足設(shè)計(jì)要求的。盡管有的液壓缸是單一速度工作，但 也需要進(jìn)行節(jié)流調(diào)速，用W保證液壓缸的平穩(wěn)運(yùn)行。各缸可選擇進(jìn)油路或回油路節(jié)流調(diào)速， 因?yàn)橄到y(tǒng)為中低壓系統(tǒng)，一般適宜選用節(jié)流閥調(diào)速。
[0043] 手臂回轉(zhuǎn)缸、手腕回轉(zhuǎn)缸和夾緊缸所需的流量較為接近，手臂伸縮缸的流量較大， 運(yùn)兩組缸所需的流量相差較大，運(yùn)樣可W選擇單累供油系統(tǒng)，也可選擇雙累供油系統(tǒng)，作為 優(yōu)選，本發(fā)明選擇單累供油。單累供油要W所有液壓缸中需流量最大的來(lái)選擇累的流量，其 優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，所需的元件較少，經(jīng)濟(jì)性好。
[0044] 通用工業(yè)機(jī)械手要求可變行程，在液壓缸的起動(dòng)和停止的過(guò)程中都需要緩沖。如 圖13所示采用一個(gè)二位二通電磁換向閥和一個(gè)節(jié)流閥形成緩沖回路。當(dāng)液壓缸運(yùn)動(dòng)到希望 點(diǎn)時(shí)，由位置檢測(cè)裝置發(fā)信號(hào)給主機(jī)，然后主機(jī)控制電磁閥通電切斷二位二通的通路，液壓 缸的回路改經(jīng)節(jié)流閥回油箱，增大的回油路的阻力，使液壓缸速度減慢，防止沖擊達(dá)到緩沖 目的，運(yùn)種回路也適用于擺動(dòng)缸。
[0045] 增加輔助油路:采用卸荷油路避免油累長(zhǎng)時(shí)間負(fù)荷工作，從而降低能耗，提高使用 壽命，通過(guò)測(cè)壓油路w及檢查系統(tǒng)工作情況，并通過(guò)壓力表開(kāi)關(guān)保護(hù)壓力表，延長(zhǎng)其使用壽 命，通過(guò)壓力繼電器將夾緊油路的油壓信號(hào)變?yōu)殡娦盘?hào)，從而實(shí)現(xiàn)電反饋精確控制。
[0046] 完整的電磁鐵動(dòng)作順序表如下所示:如圖15所示電磁鐵動(dòng)作順序圖表。
[0047] 本發(fā)明電氣控制運(yùn)行穩(wěn)定、編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)、功能強(qiáng)，性能價(jià)格比高、硬件配套 齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)、無(wú)觸點(diǎn)面配線，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安 裝、調(diào)試工作量少、維修工作量小，維修方便，體積小，能耗低。
[0048] 本發(fā)明行程開(kāi)關(guān)的分配如圖14所示， 1、 推動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)液壓缸： 手臂正轉(zhuǎn)限位:ST1 手臂反轉(zhuǎn)限位:ST2 2、 推動(dòng)手臂升降的直動(dòng)液壓缸 手臂上升限位:ST3 手臂下降限位:ST4 3、 推動(dòng)手臂伸縮的直動(dòng)液壓缸 手臂伸出限位:S巧 手臂縮回限位:ST6 4、 推動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)液壓缸 手腕正轉(zhuǎn)限位:ST7 手腕反轉(zhuǎn)限位:ST8 5、 推動(dòng)手指夾緊的直動(dòng)液壓缸 手指松的夾緊缸開(kāi)由結(jié)構(gòu)限位限位，故不需要限位開(kāi)關(guān) 本發(fā)明手動(dòng)按鈕的分配 1、 手臂回轉(zhuǎn)控制 手臂正轉(zhuǎn):SB1 手臂反轉(zhuǎn):SB2 手臂回轉(zhuǎn)緩沖:SB11 2、 手臂升降控制 手臂上升:SB3 手臂下降：SB4 手臂升降緩沖:SB12 3、 手臂伸縮控制 手臂伸出：SB5 手臂縮回：SB6 手臂伸縮緩沖:SB13 4、 手腕回轉(zhuǎn)控制 手腕正轉(zhuǎn):SB7 手腕反轉(zhuǎn):SB8 手腕回轉(zhuǎn)緩沖:SB14 5、 手指夾緊控制 手指夾緊:SB9 手指松開(kāi):SB10 6、 其他 啟動(dòng):SB15 回原點(diǎn)：SB16 連續(xù):SB17 點(diǎn)位控制：SB18 停止:SB19 本發(fā)明的輸入輸出繼電器的分配 1、輸入輸出元件號(hào)均用八進(jìn)制數(shù)表示，上述每一個(gè)行程開(kāi)關(guān)和手動(dòng)按鈕都對(duì)應(yīng)一個(gè)輸 入繼電器，則輸入觸點(diǎn)分配如下： ST1-ST8: X0-X7 (按順序--對(duì)應(yīng)）。
[0049] SB1-SB17:X10-X32(按順序--對(duì)應(yīng)）。
[0050] 2、輸出觸點(diǎn)分配如下： 每個(gè)電磁閥對(duì)應(yīng)一個(gè)輸出繼電器，則1YA-14YA: Y0-Y16 (按順序--對(duì)應(yīng)）。
[0051] 控制面板設(shè)計(jì) 此面板提供了一個(gè)人機(jī)交互的界面，當(dāng)該機(jī)械手需要調(diào)試和維修的時(shí)候就會(huì)用到它。 當(dāng)然，當(dāng)生產(chǎn)線有暫停的時(shí)候，也需要人為的停止和起動(dòng)。所有的手動(dòng)按鈕都要設(shè)定在控制 面板上。
[0052] 該機(jī)械手在每個(gè)周期內(nèi)需要完成上料、進(jìn)入下一工位、翻轉(zhuǎn)工件、回到原點(diǎn)4個(gè)主 要步驟， 作為本發(fā)明的有效主要技術(shù)參數(shù) 1. 抓重： 250N 2. 自由度： 4個(gè) 3. 坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo) 4. 手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)_
6.手指夾持范圍：棒料，直徑65~85mm。
[0053] 7.定位方式：點(diǎn)位控制 8. 驅(qū)動(dòng)方式：液壓（中、低壓系統(tǒng)） 9. 定位精度：±3mm 10. 控制方式：PLC控制 最后應(yīng)說(shuō)明的是：W上實(shí)施例僅用W說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照 前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可W對(duì) 前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;作為本 領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的多個(gè)技術(shù)方案進(jìn)行組合是顯而易見(jiàn)的。而運(yùn)些修改或者替換，并 不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種帶有升降液壓控制模塊的圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)械手，其特征在于:包括沿Z向升降設(shè) 置的機(jī)身升降裝置（1)、沿W向回轉(zhuǎn)設(shè)置在機(jī)身升降裝置（1)上端的手臂回轉(zhuǎn)裝置(2)、設(shè)置 在手臂回轉(zhuǎn)裝置(2)上端的手臂連接架(3)、固定設(shè)置在手臂連接架(3)左側(cè)的手臂伸縮后 支座(4)、固定設(shè)置在手臂連接架（3)中部的手臂伸縮中支座（5)、固定設(shè)置在手臂連接架 (3)右側(cè)的手臂伸縮前支座(6)、沿X向伸縮設(shè)置在手臂連接架(3)上的手臂伸縮裝置(7)、沿 U向回轉(zhuǎn)設(shè)置在手臂伸縮裝置(7)右端的手腕回轉(zhuǎn)裝置(8)、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)裝置(8)右端的 手指夾緊裝置(9)以及液壓控制系統(tǒng)，手臂伸縮裝置(7)穿裝在手臂伸縮后支座(4)、手臂伸 縮中支座(5)以及手臂伸縮前支座(6)上； 機(jī)身升降裝置（1)包括手臂固定架（17)、設(shè)置在手臂固定架（17)下端中部的連接法蘭 (16)、分別設(shè)置在手臂固定架（17)下表面且位于連接法蘭（16)-側(cè)的測(cè)位螺桿前支架（13) 與測(cè)位螺桿后支架（14)、設(shè)置在手臂固定架（17)下表面且位于連接法蘭（16)-側(cè)的、沿Z向 穿裝在測(cè)位螺桿前支架（13)與測(cè)位螺桿后支架（14)內(nèi)的手臂測(cè)位螺桿導(dǎo)套（15)、沿Z向穿 裝在手臂測(cè)位螺桿導(dǎo)套（15)內(nèi)的手臂測(cè)位螺桿（11)以及設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)裝置(8)下端的手 臂測(cè)位固定架(10); 手臂伸縮后支座(4)的下端、手臂伸縮中支座(5)的下端以及手臂伸縮前支座(6)的下 端分別固定手臂固定架（17)上，手臂測(cè)位電位計(jì)（12)套裝在手臂測(cè)位螺桿（11)上，手臂測(cè) 位螺桿(11)的右端與手臂測(cè)位固定架(10)固定連接； 手臂伸縮裝置(7)包括兩端分別穿裝在手臂伸縮后支座(4)與手臂伸縮中支座(5)內(nèi)的 手臂伸縮缸套(20)、沿X向設(shè)置在手臂伸縮缸套(20)內(nèi)的手臂伸縮活塞桿(18)、設(shè)置在手臂 伸縮缸套(20)右端的手臂伸縮油缸后蓋(28)、設(shè)置在手臂伸縮油缸后蓋(28)右側(cè)壁上且與 手臂伸縮活塞桿（18)左端相對(duì)應(yīng)的手臂伸縮后緩沖槽(26)、套裝在手臂伸縮活塞桿（18)上 的手臂伸縮活塞（19)、設(shè)置在手臂伸縮缸套(20)右端的缸體前端蓋(21)、設(shè)置在缸體前端 蓋(21)左側(cè)壁上且與手臂伸縮活塞桿（18)右端相對(duì)應(yīng)的手臂伸縮前緩沖槽(27)、設(shè)置在缸 體前端蓋(21)與手臂伸縮活塞桿（18)之間的導(dǎo)向襯套(22)、套裝在手臂伸縮活塞桿（18)上 的手臂伸縮骨架油封(23)、設(shè)置在手臂伸縮骨架油封(23)右端且與缸體前端蓋(21)右端連 接的手臂伸縮襯套帽(24)、設(shè)置在手臂伸縮活塞桿(18)右端的手臂伸縮連接支耳(29)、 固定設(shè)置在缸體前端蓋(21)右端外止口上的手臂伸縮支撐套(25)、設(shè)置在手臂伸縮中 支座(5)以及手臂伸縮前支座(6)上的手臂伸縮缸體導(dǎo)向套(31)、沿X向活動(dòng)設(shè)置在手臂伸 縮缸體導(dǎo)向套(31)內(nèi)孔中的手臂伸縮缸體殼體(32)、固定設(shè)置在手臂伸縮缸體殼體(32)內(nèi) 的手臂缸體連接套(33)、固定設(shè)置在手臂缸體連接套(33)左端的手腕油路進(jìn)油尾蓋(34)、 固定設(shè)置在手臂伸縮缸體殼體(32)右端的回轉(zhuǎn)缸后蓋(39)、設(shè)置在回轉(zhuǎn)缸后蓋(39)右端的 回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口（40)、設(shè)置在回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口（40)與手腕油路進(jìn)油尾蓋(34)之間 的手腕油缸油路(37)、設(shè)置在手臂伸縮前支座(6)上的手臂伸縮前支撐襯套(30)、設(shè)置在手 臂伸縮前支撐襯套(30)與手臂伸縮支撐套(25)上的伸縮油缸滑動(dòng)帶動(dòng)內(nèi)套(36)、設(shè)置在伸 縮油缸滑動(dòng)帶動(dòng)內(nèi)套(36)上的伸縮滑動(dòng)帶動(dòng)外套(35)以及插裝設(shè)置在手臂伸縮連接支耳 (29)與回轉(zhuǎn)缸后蓋(39)之間的手臂伸縮定位銷(38)， 手臂伸縮骨架油封(23)位于導(dǎo)向襯套(22)右側(cè)，手臂伸縮骨架油封(23)位于缸體前端 蓋(21)右側(cè)內(nèi)止口中，手臂伸縮支撐套(25)設(shè)置在手臂伸縮中支座(5)上，手臂測(cè)位固定架 (1 〇)固定設(shè)置在回轉(zhuǎn)缸后蓋(39)下端； 手腕回轉(zhuǎn)裝置（8)包括左端設(shè)置在回轉(zhuǎn)定位通油內(nèi)止口（40)內(nèi)的手腕回轉(zhuǎn)活塞桿 (48)、左端與回轉(zhuǎn)缸后蓋(39)右端固定連接手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座(41)、固定設(shè)置在手腕回 轉(zhuǎn)缸后固定座(41)右端的手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體(42)、與手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體(42)右端面固 定連接的手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋(43)、分別設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體(42)與手腕回轉(zhuǎn)活塞桿 (48)之間的手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊(44)與手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊(46)、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)固定弧 形塊(46)與手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體(42)之間的手腕回轉(zhuǎn)密封墊(65)、設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧 形塊(44)與手腕回轉(zhuǎn)活塞桿(48)之間的手腕回轉(zhuǎn)連接鍵(45)、設(shè)置在手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋(43) 右端的手腕前連接法蘭座(53 )、設(shè)置在手腕前連接法蘭座(53)右端的手腕前支撐端蓋(55) 以及設(shè)置在手腕前連接法蘭座(53)與手腕前支撐端蓋(55)之間的手腕中間支撐套(54)， 手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座(41)、手腕回轉(zhuǎn)缸固定殼體(42)以及手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋(43)通過(guò)螺 栓連接并通過(guò)手腕支架定位銷(47)定位，手腕回轉(zhuǎn)固定弧形塊(46)的左端與手腕回轉(zhuǎn)缸后 固定座(41)通過(guò)螺栓連接并通過(guò)定位銷定位，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿(48)的右端設(shè)置有手指夾 緊緩沖槽(52)，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿(48)上設(shè)置有連通手指夾緊緩沖槽(52)與手腕油缸油路 (37)的管路，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿(48)與手腕回轉(zhuǎn)缸后固定座(41)之間設(shè)置有深溝球軸承， 在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿(48)與手腕旋轉(zhuǎn)右封蓋(43)之間設(shè)置有深溝球軸承，在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿 (48)上設(shè)置有用于背緊深溝球軸承的鎖緊螺母，手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊(44)帶動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)活 塞桿(48)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，在手腕回轉(zhuǎn)導(dǎo)向弧形塊(44)上設(shè)置有弧形通油槽； 手指夾緊裝置(9)包括左端設(shè)置在手腕回轉(zhuǎn)活塞桿(48)內(nèi)止口中的手指夾緊活塞桿 (50)、設(shè)置在手指夾緊活塞桿（50)左端的手腕伸縮活塞套（51)、套裝在手指夾緊活塞桿 (50)上的手指復(fù)位彈簧(49)、套裝在手指夾緊活塞桿(50)上且設(shè)置在手腕前支撐端蓋(55) 上的手指夾緊骨架油封(56)、設(shè)置在手腕前支撐端蓋(55)右端的夾緊支板(64)、設(shè)置在手 指夾緊活塞桿(50)右端且在夾緊支板(64)上滑動(dòng)的手指夾緊推板(63)、兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置且左 端分別鉸接在手指夾緊推板(63)上的后手指(62)、通過(guò)鉸接銷軸(60)與相應(yīng)后手指(62)右 端鉸接的前手指(61)、設(shè)置在相應(yīng)的前手指(61)中部與夾緊支板(64)右端之間的支點(diǎn)圓柱 銷(59)以及設(shè)置在相應(yīng)的前手指(61)右端上且用于夾持塊料(57)的手指指尖(58); 手指復(fù)位彈簧(49)設(shè)置在手腕伸縮活塞套(51)與手腕前連接法蘭座(53)之間， 手臂回轉(zhuǎn)裝置（2)包括上端與連接法蘭（16)通過(guò)螺栓連接的手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座（71)、 與手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座(71)下端固定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸外殼(70)、與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼(70)下 端固定連接的手臂回轉(zhuǎn)缸連接套(69)、與手臂回轉(zhuǎn)缸連接套(69)下端固定連接的手臂回轉(zhuǎn) 缸下蓋(68)、沿Z向依次貫穿手臂回轉(zhuǎn)上法蘭座(71)、手臂回轉(zhuǎn)缸外殼(70)、手臂回轉(zhuǎn)缸連 接套(69)和手臂回轉(zhuǎn)缸下蓋(68)的機(jī)身升降活塞桿(90)、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿(90)與手 臂回轉(zhuǎn)缸下蓋(68)的密封圈、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿(90)與手臂回轉(zhuǎn)缸連接套(69)之間的 圓錐滾子軸承(67)、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿(90)上端的升降防松螺母(66)、分別設(shè)置在機(jī) 身升降活塞桿(90)與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼（70)之間的手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊（75)與手臂固定擋片 (73)、設(shè)置在手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊(75)與機(jī)身升降活塞桿(90)之間的手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵(72)以及 設(shè)置在手臂固定擋片(73)與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼(70)的耐磨橡膠墊片(74); 在手臂固定擋片(73)與手臂回轉(zhuǎn)缸外殼(70)之間設(shè)置有密封墊，手臂固定擋片(73)與 手臂回轉(zhuǎn)缸外殼(70)通過(guò)螺栓連接且通過(guò)定位銷定位，手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向塊(75)與機(jī)身升降活 塞桿(90)通過(guò)手臂回轉(zhuǎn)導(dǎo)向鍵(72)連接， 手臂連接架(3)包括設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿(90)-側(cè)的升降固定座(77)、沿Z向活動(dòng)設(shè) 置的升降測(cè)位桿(82)、套裝在升降測(cè)位桿(82)上的升降位置檢測(cè)器(81)、套裝在機(jī)身升降 活塞桿（90)上的升降殼體缸體（91)、設(shè)置在升降殼體缸體（91)上端的升降缸上連接座 (79)、設(shè)置在升降缸上連接座(79)上端的升降缸上蓋(78)、設(shè)置在升降缸上連接座(79)與 機(jī)身升降活塞桿(90)之間的升降缸骨架油封(80)、設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿(90)上的活塞 套、沿Z向設(shè)置在機(jī)身升降活塞桿(90)下端內(nèi)盲孔中的升降導(dǎo)向花鍵軸(88)、設(shè)置在升降導(dǎo) 向花鍵軸(88)與機(jī)身升降活塞桿(90)之間的升降導(dǎo)向套(89)、設(shè)置在升降殼體缸體(91)下 端的升降缸下法蘭座(87)、設(shè)置在升降缸下法蘭座(87)與升降導(dǎo)向套(89)之間的升降下骨 架油封(86)、設(shè)置在升降缸下法蘭座(87)下端的下底連接法蘭座(85)、套裝在升降導(dǎo)向套 (89)下端且設(shè)置在下底連接法蘭座（85)下端的下防松鎖母(84)以及設(shè)置在下防松鎖母 (84)上的開(kāi)口銷(83)， 升降測(cè)位桿(82)通過(guò)第二鎖緊螺母(76)與升降固定座(77)連接，升降導(dǎo)向套(89)與機(jī) 身升降活塞桿(90)固定連接，在升降缸下法蘭座(87)設(shè)置有通油孔； 所述液壓控制系統(tǒng)包括油箱(92)、過(guò)濾器(93)、油栗(94)、電機(jī)(95)、第一主路(96)、第 二旁路(97)、主路單向閥（98)、第二主路(99)、升降液壓控制模塊（102)、安全閥（105)、壓力 表支路（106)、壓力表開(kāi)關(guān)（107 )、壓力指不表（108)、卸荷支路（109)以及卸荷兩位兩通電磁 閥（110); 油箱(92)通過(guò)過(guò)濾器(93)與油栗(94)連接，電機(jī)(95)帶動(dòng)油栗(94)轉(zhuǎn)動(dòng)； 油栗(94)經(jīng)過(guò)第一主路(96)后分兩路，一路與主路單向閥（98)連通；另一路通過(guò)第二 旁路(97)后分三路，第一路通過(guò)安全閥（105)返回油箱(92)，第二路經(jīng)壓力表支路（106)通 過(guò)壓力表開(kāi)關(guān)（107)與壓力指示表（108)連通，第三路通過(guò)卸荷支路（109)與卸荷兩位兩通 電磁閥（110)的進(jìn)油口連通，卸荷兩位兩通電磁閥（110)的出油口與油箱(92)連通； 主路單向閥(98)通過(guò)第二主路(99)與升降液壓控制模塊（102)連通； 升降液壓控制模塊（102)包括機(jī)身升降裝置(1)、升降進(jìn)油支路（131)、升降進(jìn)油節(jié)流閥 (132)、升降三位四通電磁閥（133)、升降第一支路（134)、升降緩沖單元（135)、升降第一分 路（136)、升降第二分路（137)、升降出油支路（138)、升降出油節(jié)流閥（139)以及升降出油兩 位兩通電磁閥（140); 第二主路(99)與升降進(jìn)油支路（131)連通，升降進(jìn)油支路（131)經(jīng)過(guò)升降進(jìn)油節(jié)流閥 (132)與升降三位四通電磁閥（133)的第一進(jìn)口 cl連通，升降三位四通電磁閥（133)的第一 出口 c2經(jīng)過(guò)升降第一支路（134)與升降緩沖單元（135)的進(jìn)口連通，升降緩沖單元（135)的 出口與升降第一分路（136)連通，升降第一分路（136)與機(jī)身升降裝置（1)的油缸無(wú)桿腔連 通，機(jī)身升降裝置(1)的油缸有桿腔與升降第二分路(137)連通，升降第二分路（137)與升降 三位四通電磁閥（133)的第二出口 c4連通，升降三位四通電磁閥（133)的第二進(jìn)口 c3與升降 出油支路（138)連通，升降出油支路（138)分兩路，分別通過(guò)升降出油節(jié)流閥（139)以及升降 出油兩位兩通電磁閥（140)返回油箱(92); 升降緩沖單元(135)與伸縮緩沖單元(115)結(jié)構(gòu)相同。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK105965492SQ201610307970
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月10日
【發(fā)明人】吳廣, 方朝豹, 黃洪, 陳元武
【申請(qǐng)人】浙江方泰汽車配件有限公司