一種光伏清掃機(jī)器人控制方法
【專利摘要】一種光伏清掃機(jī)器人控制方法，首先通過外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)機(jī)器人外部環(huán)境參數(shù)；同時(shí)通過機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)；然后將上述參數(shù)數(shù)據(jù)分別傳輸至總控芯片，總控芯片經(jīng)數(shù)據(jù)分析后通過開關(guān)量輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器，同時(shí)通過PWM波輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器調(diào)速單元；總控芯片可通過RS232串行通信電路將機(jī)器人運(yùn)行情況經(jīng)無線數(shù)據(jù)傳輸模塊傳送出去，同時(shí)也可接收無線數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)來的命令，然后根據(jù)命令來控制外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊、機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊、電機(jī)控制模塊的運(yùn)行。本發(fā)明功能全面，控制智能，無需人工進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)管控，實(shí)際應(yīng)用成本低。
【專利說明】
一種光伏清掃機(jī)器人控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及光伏組件清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種光伏清掃機(jī)器人控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前光伏發(fā)電所用的光伏組件通常安裝在室外，而室外的揚(yáng)塵、霧霾等都會(huì)對(duì)光伏組件的板面造成污染和覆蓋，從而極大的影響了光伏組件的轉(zhuǎn)換效率，因此需要定期對(duì)光伏組件的光伏板面進(jìn)行清掃。目前已有的光伏清掃裝置功能單一，清掃效率低下，故障率高，控制不智能，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)需耗費(fèi)大量的人工，造成成本高居不下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種可智能遠(yuǎn)程控制的光伏清掃機(jī)器人控制方法。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種光伏清掃機(jī)器人控制方法，其包括步驟如下:
首先通過外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)機(jī)器人外部環(huán)境參數(shù)，環(huán)境參數(shù)包括光伏板溫度、光伏板熱斑、環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、環(huán)境風(fēng)速；同時(shí)通過機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)，機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)包括機(jī)器人地理位置、運(yùn)行速度、電機(jī)溫度、運(yùn)行邊界；
然后將上述參數(shù)數(shù)據(jù)分別傳輸至總控芯片，總控芯片經(jīng)數(shù)據(jù)分析后通過開關(guān)量輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器，同時(shí)通過PWM波輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器調(diào)速單元；
總控芯片可通過RS232串行通信電路將機(jī)器人運(yùn)行情況經(jīng)無線數(shù)據(jù)傳輸模塊傳送出去，同時(shí)也可接收無線數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)來的命令，然后根據(jù)命令來控制外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊、機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊、電機(jī)控制模塊的運(yùn)行。
[0005]進(jìn)一步的，所述外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊包括光伏板溫度傳感器、光伏板熱斑傳感器、環(huán)境溫度傳感器、環(huán)境濕度傳感器、環(huán)境風(fēng)速傳感器。
[0006]進(jìn)一步的，所述機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊包括GPS電路、編碼器、電機(jī)測(cè)溫器、限位開關(guān)。
[0007]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明功能全面，控制智能，無需人工進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)管控，實(shí)際應(yīng)用成本低。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明方法實(shí)施例的示意框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]本發(fā)明【具體實(shí)施方式】采用以下技術(shù)方案:
如圖1所示，一種光伏清掃機(jī)器人控制方法，首先通過外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)機(jī)器人外部環(huán)境參數(shù)，所述外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊包括光伏板溫度傳感器、光伏板熱斑傳感器、環(huán)境溫度傳感器、環(huán)境濕度傳感器、環(huán)境風(fēng)速傳感器，環(huán)境參數(shù)包括光伏板溫度、光伏板熱斑、環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、環(huán)境風(fēng)速；同時(shí)通過機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)，所述機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊包括GPS電路、編碼器、電機(jī)測(cè)溫器、限位開關(guān)，機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)包括機(jī)器人地理位置、運(yùn)行速度、電機(jī)溫度、運(yùn)行邊界;然后將上述參數(shù)數(shù)據(jù)分別傳輸至總控芯片，總控芯片經(jīng)數(shù)據(jù)分析后通過開關(guān)量輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器，同時(shí)通過PWM波輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器調(diào)速單元;總控芯片可通過RS232串行通信電路將機(jī)器人運(yùn)行情況經(jīng)無線數(shù)據(jù)傳輸模塊傳送出去，同時(shí)也可接收無線數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)來的命令，然后根據(jù)命令來控制外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊、機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊、電機(jī)控制模塊的運(yùn)行。
[0010]本發(fā)明方法利用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊通過RS232串行通信電路與總控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，總控芯片通過外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊中的各個(gè)傳感器以及機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊中的GPS 電路、編碼器、電機(jī)測(cè)溫器、限位開關(guān)傳輸來的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后通過電機(jī)控制模塊控制光伏清掃機(jī)器人上的電機(jī)運(yùn)行，其中編碼器用以監(jiān)控清掃機(jī)器人的運(yùn)行速度，電機(jī)測(cè)溫器用以監(jiān)測(cè)電機(jī)的溫度，限位開關(guān)用以監(jiān)控清掃機(jī)器人的運(yùn)行邊界，GPS電路用以監(jiān)控清掃機(jī)器人的位置。[〇〇11]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種光伏清掃機(jī)器人控制方法，其特征在于，其包括步驟如下: 首先通過外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)機(jī)器人外部環(huán)境參數(shù)，環(huán)境參數(shù)包括光伏板溫度、光伏板熱斑、環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、環(huán)境風(fēng)速；同時(shí)通過機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)，機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)包括機(jī)器人地理位置、運(yùn)行速度、電機(jī)溫度、運(yùn)行邊界； 然后將上述參數(shù)數(shù)據(jù)分別傳輸至總控芯片，總控芯片經(jīng)數(shù)據(jù)分析后通過開關(guān)量輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器，同時(shí)通過PffM波輸出電路控制電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器調(diào)速單元； 總控芯片可通過RS232串行通信電路將機(jī)器人運(yùn)行情況經(jīng)無線數(shù)據(jù)傳輸模塊傳送出去，同時(shí)也可接收無線數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)來的命令，然后根據(jù)命令來控制外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊、機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊、電機(jī)控制模塊的運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述外界運(yùn)維監(jiān)測(cè)模塊包括光伏板溫度傳感器、光伏板熱斑傳感器、環(huán)境溫度傳感器、環(huán)境濕度傳感器、環(huán)境風(fēng)速傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控模塊包括GPS電路、編碼器、電機(jī)測(cè)溫器、限位開關(guān)。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK105965510SQ201610411578
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月12日
【發(fā)明人】張明生, 謝發(fā)強(qiáng)
【申請(qǐng)人】合肥中科智翔自動(dòng)化技術(shù)有限公司