車載救災(zāi)機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種自動化機械部件，特別涉及一種車載救災(zāi)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]地震、滑坡、泥石流等自然災(zāi)害極大地威脅到人民群眾的生命財產(chǎn)安全，現(xiàn)有災(zāi)害救援設(shè)備應(yīng)用較多的為工程機械，這些設(shè)備應(yīng)用范圍窄，效率低，安全性不高。而且，在抗震救災(zāi)過程中，現(xiàn)有的工程機械救災(zāi)設(shè)備在救災(zāi)過程中需要提供較大的抓取力，很容易對被救人、動物或其他財產(chǎn)造成二次傷害。
[0003]因此，需要對現(xiàn)有的車載救災(zāi)設(shè)備進行改進，使其結(jié)構(gòu)簡單，適用效果好，而且能提供較大的夾持力，并在夾持過程中受力均勻，避免受災(zāi)的二次傷害發(fā)生。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實用新型提供一種車載救災(zāi)機械手，具有較好的自適應(yīng)性，并且能提供較大的夾持力，而且在夾持過程中受力均勻，避免了受災(zāi)的二次傷害發(fā)生。
[0005]本實用新型的車載救災(zāi)機械手，包括手腕和與手腕連接并成夾持狀態(tài)設(shè)置的機械手指，每一機械手指均包括膨脹肌肉和至少兩個依次鉸接的指節(jié)，每一機械手指的指節(jié)內(nèi)部均為中空結(jié)構(gòu)，并通過柔性隔板分割成內(nèi)腔和外腔，膨脹肌肉包括在指節(jié)外腔內(nèi)延伸至手指末端并用于充流體產(chǎn)生徑向膨脹驅(qū)動手指夾持的外膨脹肌肉和在指節(jié)內(nèi)腔延伸至手指末端并用于充流體產(chǎn)生徑向膨脹驅(qū)動手指復(fù)位的內(nèi)膨脹肌肉；
[0006]還包括通過切換流體通路分別為所述外膨脹肌肉和所述內(nèi)膨脹肌肉內(nèi)部供流體的供流體系統(tǒng)。
[0007]進一步，供流體系統(tǒng)包括儲流體箱、動力泵、循環(huán)流體通路和三通路電磁閥，外膨脹肌肉和內(nèi)膨脹肌肉均與循環(huán)流體通路連通并通過三通路電磁閥切換通路。
[0008]進一步，外膨脹肌肉和所述內(nèi)膨脹肌肉與所述柔性隔板相鄰一側(cè)均與柔性隔板固定連接。
[0009]進一步，循環(huán)流體通路包括總流體管、流體分管I和與內(nèi)膨脹肌肉連通的流體分管II，總流體管連通動力泵出流體端和三通路電磁閥，三通路電磁閥包括左流體通路、右流體通路和中流體通路，并通過控制三通路電磁閥的閥芯進行切換，流體分管I連通左流體通路和外膨脹肌肉，流體分管II連通右流體通路和內(nèi)膨脹肌肉。
[0010]進一步，與流體分管I連通還設(shè)置有流體支管，流體支管上設(shè)置有用于設(shè)定工作壓力的壓力閥和用于在三通路電磁閥動作接通中流體通路時維持外膨脹肌肉內(nèi)部壓力的蓄能器。
[0011]進一步，儲流體箱上設(shè)置有用于觀察制動流體流量變化的流量計。
[0012]進一步，總流體管進油端設(shè)置有過濾器。
[0013]進一步，流體分管I和流體分管II至少部分管段為蛇形彎管。
[0014]進一步，動力泵由機動車動力部分驅(qū)動。
[0015]本實用新型的有益效果:本實用新型的車載救災(zāi)機械手，通過成夾持狀態(tài)設(shè)置的機械手指，并且機械手指的指背側(cè)設(shè)置外膨脹肌肉、指腹側(cè)設(shè)置內(nèi)膨脹肌肉，通過往外膨脹肌肉和內(nèi)膨脹肌肉內(nèi)充液產(chǎn)生徑向膨脹從而驅(qū)動機械手指的夾持或復(fù)位，當(dāng)外膨脹肌肉充液工作時內(nèi)膨脹肌肉內(nèi)流體回流，當(dāng)內(nèi)膨脹肌肉充液工作時外膨脹肌肉內(nèi)流體回流，能夠提供較大的夾持力，而且在夾持過程中受力均勻，避免受災(zāi)的二次傷害發(fā)生，同時由于采用膨脹肌肉，對不同受災(zāi)環(huán)境有很強的適應(yīng)性，在復(fù)雜救災(zāi)環(huán)境中提高救災(zāi)效率。
【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。
[0017]圖1為本實用新型的車載救災(zāi)機械手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實用新型的供流體系統(tǒng)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]圖1為本實用新型的車載救災(zāi)機械手結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實用新型的供流體系統(tǒng)示意圖，如圖所示:本實施例的車載救災(zāi)機械手，包括手腕I和與手腕I連接并成夾持狀態(tài)設(shè)置的機械手指2，每一機械手指2均包括膨脹肌肉和至少兩個依次鉸接的指節(jié)，每一機械手指2的指節(jié)內(nèi)部均為中空結(jié)構(gòu)，并通過柔性隔板5分割成內(nèi)腔和外腔，膨脹肌肉包括在指節(jié)外腔內(nèi)延伸至手指末端并用于充流體產(chǎn)生徑向膨脹驅(qū)動手指夾持的外膨脹肌肉3和在指節(jié)內(nèi)腔延伸至手指末端并用于充流體產(chǎn)生徑向膨脹驅(qū)動手指復(fù)位的內(nèi)膨脹肌肉4 ;其中，機械手指2可根據(jù)具體工作環(huán)境進行設(shè)計數(shù)量，以便取得最佳的工作狀態(tài)，可設(shè)置兩個、三個或四個，本實施例中，機械手指2設(shè)置兩個，每一機械手指2包括第一指節(jié)21、第二指節(jié)22和末端指節(jié)23，其中，第一指節(jié)21與手腕I固定連接，其它指節(jié)依次與前一指節(jié)鉸接，柔性隔板5可為對應(yīng)每一指節(jié)設(shè)置的一個，也可為穿過每一指節(jié)將指節(jié)分隔的總共一個，膨脹肌肉均與柔性隔板5固定連接，柔性隔板5可由橡膠材料制成，當(dāng)然，也可通過現(xiàn)有的其他可撓度變形的板材制成；另外，膨脹肌肉為柔性管，其內(nèi)中空，每一手指的外膨脹肌肉3均通過一總支管15穿出手腕1，每一手指的內(nèi)膨脹肌肉4也通過另外的一條總支管16穿出手腕I ;兩膨脹肌肉的至少部分為彈性可伸縮結(jié)構(gòu)；流體可為液壓油或其他流體；
[0020]還包括通過切換流體通路分別為所述外膨脹肌肉3和所述內(nèi)膨脹肌肉4內(nèi)部供流體的供流體系統(tǒng)；供流體系統(tǒng)用于在機械手指2需要夾持物體或放松物體時，通過切換流體通路為對應(yīng)的膨脹肌肉供流體。
[0021]本實施例中，供流體系統(tǒng)包括儲流體箱6、動力泵7、循環(huán)流體通路和三通路電磁閥8，外膨脹肌肉3和內(nèi)膨脹肌肉4均與循環(huán)流體通路連通并通過三通路電磁閥8切換通路；儲流體箱6為油箱，動力泵為油泵。
[0022]本實施例中，外膨脹肌肉3和所述內(nèi)膨脹肌肉4與所述柔性隔板5相鄰一側(cè)均與柔性隔板5固定連接；兩膨脹肌肉與分隔隔板固定處不可伸縮，另外一側(cè)具有彈性。
[0023]本實施例中，循環(huán)流體通路包括總流體管9、流體分管I 10和與內(nèi)膨脹肌肉4連通的流體分管II 11