一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置。
[0002]【背景技術(shù)】:國(guó)內(nèi)外已成熟的碼垛機(jī)器人多為固定式碼垛機(jī)器人，一般在兩點(diǎn)間進(jìn)行搬運(yùn)工作，單款碼垛機(jī)器人多數(shù)只能針對(duì)特定任務(wù)進(jìn)行工作，因此針對(duì)不同的任務(wù)需要重新設(shè)計(jì)制造。這導(dǎo)致當(dāng)前的碼垛機(jī)器人品種繁多，價(jià)格高昂，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性差，維護(hù)困難。不利于企業(yè)批量化，規(guī)范化運(yùn)作。面對(duì)這些問題，國(guó)外的碼垛機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)朝著通用化、微型化、智能化的方向進(jìn)行研宄，在機(jī)器人的可適應(yīng)性方面提出了更高的要求。隨著社會(huì)的發(fā)展，采用碼垛機(jī)器人進(jìn)行碼垛的方式占據(jù)了重要的地位，它主要包括其機(jī)器人的抓手的性能好壞直接影響著機(jī)器人工作的質(zhì)量?，F(xiàn)有的抓手抓取粉塵肥料物料有的不能實(shí)現(xiàn)整形，單抓手設(shè)置，碼垛的效率低，不方便于碼垛。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供提供一種機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，適用于粉塵肥料等袋裝物料，且由于雙抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，大大提高碼垛效率。
[0004]解決的技術(shù)問題所采用以下的技術(shù)方案:
[0005]一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，包括抓手上機(jī)架以及抓手連接法蘭，法蘭連接板，手抓支體組件，手指組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，其特征在于:所述的手抓支體組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件所行成的一個(gè)手抓裝配體單元共有兩個(gè)。
[0006]所述的寬度調(diào)節(jié)組件包括支架，絲桿，螺母，軸承和軸承座，通過調(diào)節(jié)絲桿和螺母控制固定絲桿位置從而調(diào)節(jié)倆手指組件間距離。
[0007]所述的手指組件包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓轉(zhuǎn)軸焊接體，轉(zhuǎn)軸軸套和手抓擺臂組件。
[0008]所述的物料隔板和手指固定粱之間有橡膠圈。
[0009]所述的抓手上機(jī)架由鋁型材構(gòu)成，抓手上機(jī)架上有導(dǎo)向板，導(dǎo)向板和連接法蘭，法蘭連接板保持一致，可沿機(jī)架調(diào)節(jié)位置。
[0010]還包括調(diào)節(jié)兩個(gè)手抓裝配體單元間距的機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)手抓裝配體單元間距機(jī)構(gòu)由型材連接板，支撐橫梁，滑塊下連接板組成，型材連接板連接支撐橫梁和抓手上機(jī)架，機(jī)架和支撐橫梁都可通過滑槽移動(dòng)，該機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸軸承座與手指組件連接，抓手上機(jī)架采用鋁型材拼接而成，型材連接板通過連接塊與型材連接，連接塊可沿型材滑動(dòng)，型材連接板下表面與支撐橫梁墊塊固定連接，支撐橫梁墊塊通過滑動(dòng)螺母與支撐橫梁連接，可沿橫粱滑動(dòng)，滑塊下連接板通過滑塊連接在支撐橫梁下端，抓手氣缸組件固定在滑塊下連接板上，手指組件通過軸承連接在與固定在滑塊下連接板下表面兩端的轉(zhuǎn)軸軸承座上，抓手氣缸工作時(shí)通過轉(zhuǎn)軸搖柄帶動(dòng)手指組件上手抓轉(zhuǎn)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)手指組件的抓取，壓包氣缸通過壓包氣缸固定支架固定在滑塊下連接板上，當(dāng)手指組件抓取物料后，壓包氣缸工作帶動(dòng)氣缸下端壓包橡膠塊對(duì)物料實(shí)現(xiàn)整形功能。
[0011]所述的壓包氣缸組件下端與物料接觸實(shí)現(xiàn)整形的壓包塊為橡膠塊。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過機(jī)器人移動(dòng)行走，實(shí)現(xiàn)單臺(tái)機(jī)器人多線精確碼垛作業(yè)，適用于粉塵肥料等袋裝物料，且由于雙抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，大大提高碼垛效率。
【附圖說明】
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[0013]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)主視圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)左視圖。
[0015]圖中1.抓手上機(jī)架2.法蘭連接板3.抓手連接法蘭4.抓手氣缸5.轉(zhuǎn)軸搖柄6.手抓轉(zhuǎn)柄7.壓包橡膠塊8.手指組件9.轉(zhuǎn)軸軸承座10.滑塊下連接板11.支撐橫梁12.壓包氣缸13.型材連接板14.支撐橫梁墊塊
【具體實(shí)施方式】
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[0016]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0017]如圖1和2所示，一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，包括抓手上機(jī)架I以及抓手連接法蘭3，法蘭連接板2，手抓支體組件，手指組件8，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，手抓支體組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件8所行成的一個(gè)手抓裝配體單元共有兩個(gè)。手指組件8用于抓取物料，壓包氣缸組件對(duì)物料進(jìn)行整形。
[0018]寬度調(diào)節(jié)組件包括支架，絲桿，螺母，軸承和軸承座，通過調(diào)節(jié)絲桿和螺母控制固定絲桿位置從而調(diào)節(jié)倆手指組件8間距離。
[0019]手指組件8包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓轉(zhuǎn)軸焊接體，轉(zhuǎn)軸軸套和手抓擺臂組件。
[0020]物料隔板和手指固定粱之間有橡膠圈。
[0021]抓手上機(jī)架由鋁型材構(gòu)成，抓手上機(jī)架上有導(dǎo)向板，導(dǎo)向板和連接法蘭，法蘭連接板保持一致，可沿機(jī)架調(diào)節(jié)位置。
[0022]還包括調(diào)節(jié)兩個(gè)手抓裝配體單元間距的機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)手抓裝配體單元間距機(jī)構(gòu)由型材連接板13，支撐橫梁11，滑塊下連接板10組成，型材連接板13連接支撐橫梁11和抓手上機(jī)架，機(jī)架和支撐橫梁11都可通過滑槽移動(dòng)，該機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸軸承座9與手指組件8連接，抓手上機(jī)架采用鋁型材拼接而成，型材連接板13通過連接塊與型材連接，連接塊可沿型材滑動(dòng)，型材連接板13下表面與支撐橫梁墊塊14固定連接，支撐橫梁墊塊14通過滑動(dòng)螺母與支撐橫梁11連接，可沿橫粱滑動(dòng)，滑塊下連接板10通過滑塊連接在支撐橫梁11下端，抓手氣缸組件固定在滑塊下連接板10上，手指組件8通過軸承連接在與固定在滑塊下連接板10下表面兩端的轉(zhuǎn)軸軸承座9上，抓手氣缸4工作時(shí)通過轉(zhuǎn)軸搖柄5帶動(dòng)手指組件8上手抓轉(zhuǎn)柄6轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)手指組件8的抓取，壓包氣缸12通過壓包氣缸固定支架固定在滑塊下連接板10上，當(dāng)手指組件8抓取物料后，壓包氣缸12工作帶動(dòng)氣缸下端壓包橡膠塊7對(duì)物料實(shí)現(xiàn)整形功能。
[0023]壓包氣缸組件下端與物料接觸實(shí)現(xiàn)整形的壓包塊為橡膠塊。
[0024]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，包括抓手上機(jī)架以及抓手連接法蘭，法蘭連接板，手抓支體組件，手指組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，其特征在于:所述的手抓支體組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件所行成的一個(gè)手抓裝配體單元共有兩個(gè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的寬度調(diào)節(jié)組件包括支架，絲桿，螺母，軸承和軸承座，通過調(diào)節(jié)絲桿和螺母控制固定絲桿位置從而調(diào)節(jié)倆手指組件間距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的手指組件包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓轉(zhuǎn)軸焊接體，轉(zhuǎn)軸軸套和手抓擺臂組件。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的物料隔板和手指固定粱之間有橡膠圈。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的抓手上機(jī)架由鋁型材構(gòu)成，抓手上機(jī)架上有導(dǎo)向板，導(dǎo)向板和連接法蘭，法蘭連接板保持一致，可沿機(jī)架調(diào)節(jié)位置。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:還包括調(diào)節(jié)兩個(gè)手抓裝配體單元間距的機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)手抓裝配體單元間距機(jī)構(gòu)由型材連接板，支撐橫梁，滑塊下連接板組成，型材連接板連接支撐橫梁和抓手上機(jī)架，機(jī)架和支撐橫梁都可通過滑槽移動(dòng)，該機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸軸承座與手指組件連接，抓手上機(jī)架采用鋁型材拼接而成，型材連接板通過連接塊與型材連接，連接塊可沿型材滑動(dòng)，型材連接板下表面與支撐橫梁墊塊固定連接，支撐橫梁墊塊通過滑動(dòng)螺母與支撐橫梁連接，可沿橫粱滑動(dòng)，滑塊下連接板通過滑塊連接在支撐橫梁下端，抓手氣缸組件固定在滑塊下連接板上，手指組件通過軸承連接在與固定在滑塊下連接板下表面兩端的轉(zhuǎn)軸軸承座上，抓手氣缸工作時(shí)通過轉(zhuǎn)軸搖柄帶動(dòng)手指組件上手抓轉(zhuǎn)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)手指組件的抓取，壓包氣缸通過壓包氣缸固定支架固定在滑塊下連接板上，當(dāng)手指組件抓取物料后，壓包氣缸工作帶動(dòng)氣缸下端壓包橡膠塊對(duì)物料實(shí)現(xiàn)整形功能。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的壓包氣缸組件下端與物料接觸實(shí)現(xiàn)整形的壓包塊為橡膠塊。
【專利摘要】一種智能化的機(jī)器人雙抓手抓取整形裝置，涉及碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括抓手上機(jī)架以及抓手連接法蘭，法蘭連接板，手抓支體組件，手指組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，其特征在于：所述的手抓支體組件，寬度調(diào)節(jié)組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件所行成的一個(gè)手抓裝配體單元共有兩個(gè)。本實(shí)用新型通過機(jī)器人移動(dòng)行走，實(shí)現(xiàn)單臺(tái)機(jī)器人多線精確碼垛作業(yè)，適用于粉塵肥料等袋裝物料，且由于雙抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，大大提高碼垛效率。
【IPC分類】B65G61/00, B25J9/08
【公開號(hào)】CN204673620
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520320572
【發(fā)明人】殷杰, 汪存益, 何殿
【申請(qǐng)人】安徽新境界自動(dòng)化技術(shù)有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請(qǐng)日】2015年5月18日