機械手夾爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種夾爪，特別是一種安裝于機械手上的機械手夾爪。
【背景技術(shù)】
[0002] 在對工件進行自動化噴砂處理的過程中，需利用機械手將工件安裝至治具上，然 后將治具和工件一同送至噴砂裝置中對工件進行噴砂處理。然而，取放工件的吸盤機構(gòu)和 取放治具的夾持機構(gòu)位于機械手的相對的兩側(cè)，需先利用吸盤機構(gòu)將工件放至治具上，然 后機械手進行翻轉(zhuǎn)利用夾持機構(gòu)將治具夾緊并一同將治具和工件送至噴砂裝置中，翻轉(zhuǎn)與 取放的過程中有掉料的風險，且動作繁瑣、作業(yè)時間長而影響了生產(chǎn)效率。 【實用新型內(nèi)容】
[0003] 鑒于上述狀況，有必要提供一種無需翻轉(zhuǎn)且取放穩(wěn)固的機械手夾爪。
[0004] -種機械手夾爪，用于取放工件和取放固定該工件的治具，其包括安裝組件、設(shè)置 于該安裝組件上的多個吸盤機構(gòu)及設(shè)置于安裝組件上的夾持機構(gòu)。每個吸盤機構(gòu)包括設(shè)置 于該安裝組件上的連接臂及設(shè)置于該連接臂上的至少一個吸盤。該吸盤用于吸取該工件。 該夾持機構(gòu)用于夾持該治具，其包括設(shè)置于該安裝組件上的夾持驅(qū)動件、按壓板、兩個夾持 件及兩個拉伸桿。該兩個夾持件分別樞接于該按壓板相對的兩端。每個拉伸桿的兩端分別 與該夾持驅(qū)動件及該夾持件相樞接。
[0005] 進一步地，該安裝組件包括固定板、分別從該固定板相對的兩邊緣垂直延伸的兩 個側(cè)板以及設(shè)置于該兩個側(cè)板上的連接件。該固定板包括上表面和與該上表面相對的下表 面。該上表面設(shè)有連接端子，該兩個側(cè)板設(shè)置于該固定板的下表面上，該連接件用于將該機 械手夾爪連接于機器人手臂上。
[0006] 進一步地，該連接臂設(shè)置于該兩個側(cè)板上。該按壓板設(shè)置于該兩個側(cè)板的自由端。 該夾持驅(qū)動件設(shè)置于該兩個側(cè)板之間且位于該按壓板的上方。
[0007] 進一步地，該機械手夾爪還包括設(shè)置該側(cè)板上的壓力開關(guān)。該壓力開關(guān)用于控制 該吸盤內(nèi)的真空度。
[0008] 進一步地，該機械手夾爪還包括罩設(shè)于該固定板的上表面上的保護罩。該保護罩 用于保護該連接端子。
[0009] 進一步地，該每個吸盤機構(gòu)還包括設(shè)置于該連接臂上的吸盤驅(qū)動件。該吸盤設(shè)置 于該吸盤驅(qū)動件上。該吸盤驅(qū)動件用于驅(qū)動該吸盤。
[0010] 進一步地，該每個吸盤機構(gòu)還包括與該吸盤驅(qū)動件相連接的固定塊及穿設(shè)于該固 定塊上的連接座。每一該吸盤分別與該連接座的一端相連接。
[0011] 上述機械手夾爪通過設(shè)置于安裝組件上的多個吸盤機構(gòu)將多個工件安裝于治具， 并由設(shè)置于吸盤機構(gòu)同一側(cè)的夾持機構(gòu)將治具夾緊而無需吸盤機構(gòu)釋放工件且無需翻轉(zhuǎn) 機械手夾爪而將工件與治具一同移送至加工裝置（圖未示)，節(jié)約作業(yè)時間而提高了生產(chǎn)效 率。
【附圖說明】
[0012] 圖1是實用新型的機械手夾爪、工件及治具的立體示意圖。
[0013] 圖2是圖1所示的機械手夾爪的立體分解示意圖。
[0014] 圖3是圖1所示的機械手夾爪、工件及治具沿III-III線的剖面圖。
[0015] 圖4是圖1所示的機械手夾爪抓取工件的狀態(tài)示意圖。
[0016] 圖5是圖1所示的機械手夾爪將工件放至治具的狀態(tài)示意圖。
[0017] 圖6是圖1所示的機械手夾爪同時將工件和治具抓取的狀態(tài)示意圖。
[0018] 主要元件符號說明
[0019]
[0020] 如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。
【具體實施方式】
[0021] 下面結(jié)合附圖及實施方式對本實用新型提供的一種機械手夾爪作進一步詳細說 明。
[0022] 請參閱同時圖1和圖2,本實用新型提供的一種用于對工件200和固定工件200的 治具300進行取放的機械手夾爪100,其包括安裝組件10、設(shè)置于安裝組件10上的多個吸 盤機構(gòu)20、設(shè)置于安裝組件10上的夾持機構(gòu)30、至少一個壓力開關(guān)40、設(shè)置于安裝組件10 上的保護罩50及設(shè)置于保護罩50內(nèi)的連接端子60。連接端子60與其他控制裝置（圖未 示）電連接以控制機械手夾爪100。
[0023] 請參閱同時圖1至圖3,安裝組件10大致呈T形，其包括固定板11、分別從固定板 11相對的兩邊緣垂直延伸的兩個側(cè)板12以及設(shè)置于兩個側(cè)板12上的連接件13。固定板 11大致呈矩形，其包括上表面111及與上表面111相對的下表面112。連接端子60設(shè)置于 上表面111上。兩個側(cè)板12設(shè)置于該下表面112上。保護罩50罩設(shè)于固定板11的上表 面111上，用于保護該連接端子60。連接件13與兩個側(cè)板12的兩個平行的邊緣(未標示） 固定連接且靠近固定板11，以將機械手夾爪100連接于機器人手臂（圖未示）上。
[0024] 每個吸盤機構(gòu)20包括連接臂21、設(shè)置于連接臂21 -端的吸盤驅(qū)動件22、與吸盤 驅(qū)動件22相連接的固定塊23、穿設(shè)于固定塊23上的至少一個連接座24及連接于連接座 24 -端的吸盤25。連接臂21固定連接于側(cè)板12上以將吸盤機構(gòu)20固定于安裝組件10 上。吸盤驅(qū)動件22用于驅(qū)動固定塊23遠離和靠近連接臂21以調(diào)節(jié)吸盤25相對于安裝組 件10的位置。吸盤25為扁平吸盤，每個吸盤25經(jīng)一個連接座24和真空氣管（圖未示）與 一真空發(fā)生器（圖未示）連接以使吸盤25內(nèi)形成真空而將工件200吸取。本實施例中，吸 盤機構(gòu)20的數(shù)量為二，分別固定于安裝組件10的側(cè)板12相對的兩側(cè)。吸盤驅(qū)動件22為 氣缸，但不限于此。連接座24和吸盤25的數(shù)量分別為四，連接座24均勻分布于固定塊23 上。
[0025] 夾持機構(gòu)30包括設(shè)置于兩個側(cè)板12的自由端的按壓板31、分別樞接于按壓板31 相對兩端的兩個夾持件32及設(shè)置于安裝組件10上的驅(qū)動組件33。驅(qū)動組件33包括設(shè)置 于兩個側(cè)板12之間的夾持驅(qū)動件331及分別連接于夾持件32及夾持驅(qū)動件331之間的兩 個拉伸桿332。夾持驅(qū)動件331設(shè)置于按壓板31的上方。夾持驅(qū)動件331包括驅(qū)動本體 3311及與驅(qū)動本體3311滑動連接的樞接件3312。驅(qū)動本體3311驅(qū)動樞接件3312遠離和 靠近驅(qū)動本體3311。每個拉伸桿332的一端與一個夾持件32的一端相樞接，每個拉伸桿 332的另一端與夾持驅(qū)動件331的樞接件3312相樞接。夾持驅(qū)動件331通過拉伸桿332從 而控制夾持件32夾緊和釋放治具300。本實施例中，夾持驅(qū)動件331為氣缸，但不限于此。
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