，并能精確定點。且該實用新型采用的是直角坐標(biāo)方式移動機器人1，可以任意移動機器人I。示教盒3安裝在機器人I的旋轉(zhuǎn)軸2上，所以對其進行移動時，工人感觸很好(深刻的體會到機器人I是否在運動，運動方向是否正確、速度快慢是否合適，時刻調(diào)整示教盒3)。對于新手不用花太多時間去學(xué)習(xí)編程，只要看一次就能操作，不用在編輯程序時還要考慮方向問題，節(jié)省編程時間。只要規(guī)劃好運動的方式，直接按相應(yīng)的指令按鈕10就可以了。
[0021]工作時，用戶移動操縱桿9的程度通過傳感器轉(zhuǎn)化為對應(yīng)的模擬電壓，采集模塊5收到變化的電壓后，通過RS485通訊方式傳輸給可編程集成電路板16，可編程集成電路板16將對應(yīng)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制機器人I運動的量，控制機器人I向相應(yīng)的方向運動。
[0022]作為本實用新型的一種具體實施例，所述數(shù)個指令按鈕10可以包括取消指令按鈕、關(guān)節(jié)指令按鈕、直線指令按鈕。取消指令按鈕，按住此按扭松開后，可以取消記錄在程序里面的上一條指令。直至取消程序里面所有的指令。關(guān)節(jié)指令按鈕，按住此按扭松開后，在程序里面自動記錄一條關(guān)節(jié)指令。即關(guān)節(jié)運動到此點。直線指令按鈕，按住此按扭松開后，在程序里面自動記錄一條直線指令，即直線運動到此點。
[0023]所述數(shù)個指示燈按鈕11包括圓弧指令指示燈按鈕、起弧\滅弧指示燈按鈕、擺弧\結(jié)束指示燈按鈕、高速\低速指示燈按鈕。圓弧指令指示燈按鈕，按住此按扭，指示燈點亮。松開后指示燈熄滅，在程序里面自動記錄一條圓弧指令，即圓弧運動到此點。(一個完整的圓弧指令后才熄滅，即三個圓弧指令后)。起弧\滅弧指示燈按鈕，按住此按扭松開，起弧\滅弧指示燈點亮。在程序里面自動記錄一條起弧指令。再按一次此按扭松開，起弧\滅弧指示燈熄滅，在程序里面自動記錄一條滅弧指令。擺弧\結(jié)束指示燈按鈕，按住此按扭松開，擺弧\結(jié)束指示燈點亮。在程序里面自動記錄一條擺弧指令。再按一次此按扭松開，擺弧\結(jié)束指示燈熄滅，在程序里面自動記錄一條擺弧結(jié)束指令。高速\低速指示燈按鈕，按住此按扭松開，指示燈點亮。操縱桿9移動機器人I速度為高速狀態(tài)。再按一次此按扭松開，指示燈熄滅，操縱桿9移動機器人I速度為低速狀態(tài)。速度值為系統(tǒng)參數(shù)里面設(shè)置的值。
[0024]本實用新型在工作時，將指令按鈕10、指示燈按鈕11通斷信號通過采集塊傳輸給可編程集成電路板16，觸發(fā)相應(yīng)的功能(取消指令、關(guān)節(jié)指令、直線指令、圓弧指令、起弧\滅弧指令、擺弧\結(jié)束、姿態(tài)、高速\低速、進槍退槍指令等)。
[0025]所述指示燈12包括操縱桿指示燈、使能指示燈、報警指示燈、運行指示燈、姿態(tài)指示燈。操縱桿指示燈，示教盒3切換到操縱桿9狀態(tài)時，此指示燈點亮。使能指示燈，按住安全開關(guān)，電機使能后此指示燈點亮。報警指示燈，示教盒3上有報警提示時，此指示燈點亮。運行指示燈，機器人I運動時，此指示燈點亮。姿態(tài)指示燈，由直線運動轉(zhuǎn)為姿態(tài)運動后，此指示燈點亮。工作時，對應(yīng)狀態(tài)呈現(xiàn)時，可編程集成電路板16將相應(yīng)信號發(fā)送給采集塊，采集塊通過數(shù)字量接口將相應(yīng)指示燈點亮。
[0026]進一步地，所述示教盒3上還連接有蜂鳴器6，用于報警提示，示教盒3程序上面自動生成相應(yīng)的指令，蜂鳴器6會發(fā)出相應(yīng)的響聲。在編程過程中，系統(tǒng)報警時，報警指示燈點亮并且蜂鳴器6會發(fā)出響聲，提示報警。此時，可以通過示教盒3，查看報警內(nèi)容。
[0027]更進一步地，所述示教盒3與機器人I旋轉(zhuǎn)軸2之間通過燕尾槽固定。考慮到機器人I長時間工作時，將示教盒3放在旋轉(zhuǎn)軸2上不便，所以采用燕尾槽固定方式，使用時只需將示教盒3安裝在燕尾槽上，示教完后將示教盒3放到機器人I的一軸7上的固定部8固定。
[0028]本實用新型的機器人I為五軸機器人1，該五軸機器人I與電柜電連接，通過電機使能，且該五軸機器人I與電柜之間設(shè)有三個檔位的安全開關(guān)，所述的通訊方式為RS485通訊方式。
[0029]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人快速拖動示教系統(tǒng)，包括末端帶操作工具的機器人，其特征在于:該系統(tǒng)還包括安裝在機器人旋轉(zhuǎn)軸上的示教盒，所述示教盒包括位于盒體上的操縱桿、數(shù)個指令按鈕、數(shù)個指示燈按鈕和數(shù)個指示燈，所述盒體內(nèi)設(shè)有可編程集成電路板，所述電路板上設(shè)有相互通訊連接的采集模塊； 所述操縱桿、數(shù)個指令按鈕、數(shù)個指示燈按鈕分別通過采集模塊與可編程集成電路板通訊連接；所述指示燈與采集模塊之間通過數(shù)字量接口通訊連接；所述示教盒上還設(shè)有與可編程集成電路板通訊連接的用于控制操作工具的進給按鈕和后退按鈕，還包括設(shè)置在操縱桿上與可編程集成電路板連接的姿態(tài)按鈕。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人快速拖動示教系統(tǒng)，其特征在于:所述數(shù)個指令按鈕包括取消指令按鈕、關(guān)節(jié)指令按鈕、直線指令按鈕。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人快速拖動示教系統(tǒng)，其特征在于:所述數(shù)個指示燈按鈕包括圓弧指令指示燈按鈕、起弧\滅弧指示燈按鈕、擺弧\結(jié)束指示燈按鈕、高速\低速指示燈按鈕。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人快速拖動示教系統(tǒng)，其特征在于:所述指示燈包括操縱桿指示燈、使能指示燈、報警指示燈、運行指示燈、姿態(tài)指示燈。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人快速拖動示教系統(tǒng)，其特征在于:所述示教盒上還連接有蜂鳴器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人快速拖動示教系統(tǒng)，其特征在于:所述示教盒與機器人旋轉(zhuǎn)軸之間通過燕尾槽固定。
【專利摘要】本實用新型提出了一種機器人快速拖動示教系統(tǒng)，包括末端帶操作工具的機器人，該系統(tǒng)還包括安裝在機器人旋轉(zhuǎn)軸上的示教盒，所述示教盒包括位于盒體上的操縱桿、數(shù)個指令按鈕、數(shù)個指示燈按鈕和數(shù)個指示燈，所述盒體內(nèi)設(shè)有可編程集成電路板，所述可編程集成電路板上設(shè)有相互通訊連接的采集模塊；所述操縱桿、數(shù)個指令按鈕、數(shù)個指示燈按鈕分別通過采集模塊與可編程集成電路板通訊連接；所述指示燈與采集模塊之間通過數(shù)字量接口通訊連接；所述示教盒上還設(shè)有與可編程集成電路板通訊連接的用于控制操作工具的進給按鈕和后退按鈕，還包括設(shè)置在操縱桿上與可編程集成電路板連接的姿態(tài)按鈕。
【IPC分類】B25J13/06, B25J9/22
【公開號】CN204893959
【申請?zhí)枴緾N201520615153
【發(fā)明人】夏輝勝, 黃貴良, 魏中華, 夏九零
【申請人】成都卡諾普自動化控制技術(shù)有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年8月14日...