一種帶輔助增高結構的機械手臂的制作方法
【技術領域】
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[0001]本實用新型涉及機器人機械手的技術領域,更具體地說涉及一種帶輔助增高結構的機械手臂。
【背景技術】
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[0002]機械手,能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置;機械手是最早出現的工業(yè)機器人,也是最早出現的現代機器人?,F有機械手的機械手臂一般有四軸的、六軸,四軸的如圖1中所述,其有旋臂單元1、伸臂單元2和機頭3以及安裝在機頭3內的升降軸4組成,其升降軸4可以上下移動,升降軸4的下端可以安裝夾具等組件,而伸臂單元2和機頭3之間的連接只能實現機頭3的轉動,從而升降軸4可移動的最高距離由旋臂單元1、伸臂單元2和機頭3的總高度所決定,則一些超過旋臂單元1、伸臂單元2和機頭3的總高度的物件時,其機械手臂就無法進行操作。
【實用新型內容】:
[0003]本實用新型的目的就是針對現有技術之不足,而提供了一種帶輔助增高結構的機械手臂,其能小范圍的增高機頭的高度,提高機械手臂操作的高度。
[0004]—種帶輔助增高結構的機械手臂,包括旋臂單元、伸臂單元和機頭,機頭上設置有升降軸,所述機頭的底面上成型有連接座,連接座內插接固定有滑動軸承,滑動軸承內插接有花鍵軸套,花鍵軸套的底端伸出機頭單元成型有底座,底座固定連接在伸臂單元上,花鍵軸套內插接有花鍵軸,花鍵軸的頂端和旋轉電機的轉軸固定連接在一起,旋轉電機固定在安裝板上,安裝板固定在機頭的內壁上,旋轉電機一側的安裝板上固定連接有升降電機,升降電機的轉軸穿過安裝板固定連接在豎直的絲杠上,絲杠的兩端通過滾動軸承分別鉸接在連接座和安裝板上,絲杠上螺接有直線軸承,直線軸承固定在卡爪上,所述花鍵軸套上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺,卡爪卡置在兩道環(huán)形的凸臺之間的花鍵軸套上。
[0005]所述的卡爪包括矩形的直線軸承安裝支座,直線軸承安裝支座上成型有直線軸承的安裝孔,直線軸承安裝支座的側邊上成型有圓弧形的爪部。
[0006]所述的安裝板上固定有支撐柱,支撐柱的下端插接固定在連接座上,支撐柱和絲杠分布在花鍵軸的兩側。
[0007]所述卡爪上爪部的圓弧長度大于半圓,爪部的厚度等于花鍵軸套上兩道凸臺之間的間距。
[0008]本實用新型的有益效果在于:
[0009]它能適當的增高機械手臂機頭的高度,從而能提高機械手臂操作的高度。
【附圖說明】
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[0010]圖1為現有四軸機械手柄的結構示意圖;
[0011 ]圖2為實用新型機頭剖視的結構示意圖;
[0012]圖3為實用新型卡爪的結構示意圖。
[0013]圖中:1、旋臂單元;2、伸臂單元;3、機頭;31、連接座;4、升降軸;5、滑動軸承;6、花鍵軸套;61、底座;62、凸臺;7、花鍵軸;8、旋轉電機;9、安裝板;10、升降電機;11、絲杠;12、直線軸承;13、卡爪;14、支撐柱。
【具體實施方式】
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[0014]實施例:見圖2、3所示,一種帶輔助增高結構的機械手臂,包括旋臂單元1、伸臂單元2和機頭3,機頭3上設置有升降軸4,所述機頭3的底面上成型有連接座31,連接座31內插接固定有滑動軸承5,滑動軸承5內插接有花鍵軸套6,花鍵軸套6的底端伸出機頭單元3成型有底座61,底座61固定連接在伸臂單元2上,花鍵軸套6內插接有花鍵軸7,花鍵軸7的頂端和旋轉電機8的轉軸固定連接在一起,旋轉電機8固定在安裝板9上,安裝板9固定在機頭3的內壁上,旋轉電機8—側的安裝板9上固定連接有升降電機10,升降電機10的轉軸穿過安裝板9固定連接在豎直的絲杠11上,絲杠11的兩端通過滾動軸承分別鉸接在連接座31和安裝板9上,絲杠11上螺接有直線軸承12,直線軸承12固定在卡爪13上,所述花鍵軸套6上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺62,卡爪13卡置在兩道環(huán)形的凸臺62之間的花鍵軸套6上。
[0015]所述的卡爪13包括矩形的直線軸承安裝支座131,直線軸承安裝支座131上成型有直線軸承12的安裝孔133,直線軸承安裝支座131的側邊上成型有圓弧形的爪部132。
[0016]所述的安裝板9上固定有支撐柱14,支撐柱14的下端插接固定在連接座31上,支撐柱14和絲杠11分布在花鍵軸7的兩側。
[0017]所述卡爪13上爪部132的圓弧長度大于半圓,爪部132的厚度等于花鍵軸套6上兩道凸臺62之間的間距。
[0018]工作原理:本實用新型帶輔助增高結構的機械手臂,也主要是在機頭部分增設了升降結構,能夠實現機頭3小范圍的升降,其四軸的機械手臂一般應用于小物件的操作,當一小物件稍微超出了旋臂單元1、伸臂單元2和機頭3的總高度時,則普通的四軸機械手臂就無法在進行操作,而本實用新型的四軸機械手臂可以提升機頭3,從而提高升降軸4的高度,滿足上述稍超高小物件的操作;
[0019]機頭3的升降方式為:通過升降電機10驅動絲杠11轉動,而帶動安裝有直線軸承12的卡爪13升降,從而卡爪13驅使花鍵軸套6的移動,從而花鍵軸套6在機頭3上伸縮,實現機頭3的升降。
【主權項】
1.一種帶輔助增高結構的機械手臂,包括旋臂單元(I)、伸臂單元(2)和機頭(3),機頭(3)上設置有升降軸(4),其特征在于:所述機頭(3)的底面上成型有連接座(31),連接座(31)內插接固定有滑動軸承(5),滑動軸承(5)內插接有花鍵軸套(6),花鍵軸套(6)的底端伸出機頭單元(3)成型有底座(61),底座(61)固定連接在伸臂單元(2)上,花鍵軸套(6)內插接有花鍵軸(7),花鍵軸(7)的頂端和旋轉電機(8)的轉軸固定連接在一起,旋轉電機(8)固定在安裝板(9)上,安裝板(9)固定在機頭(3)的內壁上,旋轉電機(8)—側的安裝板(9)上固定連接有升降電機(10),升降電機(10)的轉軸穿過安裝板(9)固定連接在豎直的絲杠(11)上,絲杠(11)的兩端通過滾動軸承分別鉸接在連接座(31)和安裝板(9)上,絲杠(11)上螺接有直線軸承(12),直線軸承(12)固定在卡爪(13)上,所述花鍵軸套(6)上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺(62),卡爪(13)卡置在兩道環(huán)形的凸臺(62)之間的花鍵軸套(6)上。2.根據權利要求1所述的一種帶輔助增高結構的機械手臂,其特征在于:所述的卡爪(13)包括矩形的直線軸承安裝支座(131),直線軸承安裝支座(131)上成型有直線軸承(12)的安裝孔(133),直線軸承安裝支座(131)的側邊上成型有圓弧形的爪部(132)。3.根據權利要求1所述的一種帶輔助增高結構的機械手臂,其特征在于:所述的安裝板(9)上固定有支撐柱(14),支撐柱(14)的下端插接固定在連接座(31)上,支撐柱(14)和絲杠(11)分布在花鍵軸(7)的兩側。4.根據權利要求2所述的一種帶輔助增高結構的機械手臂,其特征在于:所述卡爪(13)上爪部(132)的圓弧長度大于半圓,爪部(132)的厚度等于花鍵軸套(6)上兩道凸臺(62)之間的間距。
【專利摘要】本實用新型公開了一種帶輔助增高結構的機械手臂,包括旋臂單元、伸臂單元和機頭,所述機頭的底面上成型有連接座,連接座內插接固定有滑動軸承,滑動軸承上內插接有花鍵軸套,花鍵軸套的底端伸出機頭單元成型有底座,底座固定連接在伸臂單元上,花鍵軸套內插接有花鍵軸,花鍵軸的頂端和旋轉電機的轉軸固定連接在一起,旋轉電機固定在安裝板上,安裝板固定在機頭的內壁上,安裝板上固定連接有升降電機,升降電機的轉軸穿過安裝板固定連接在豎直的絲杠上,絲杠上螺接有直線軸承,直線軸承固定在卡爪上,所述花鍵軸套上端的外壁上成型有兩道環(huán)形的凸臺,卡爪卡置在兩道環(huán)形的凸臺之間的花鍵軸套上。它能小范圍的增高機頭的高度,提高機械手臂操作的高度。
【IPC分類】B25J18/04, B25J19/00
【公開號】CN205343166
【申請?zhí)枴緾N201521116131
【發(fā)明人】陳藝峰
【申請人】蘇州卓德電子有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2015年12月29日