一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，該發(fā)明用于專門的PET/MRI/CT檢測(cè)病床運(yùn)輸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前醫(yī)院多采用人工方式實(shí)現(xiàn)病人從護(hù)理床到CT、PET和MRI間的搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)無(wú)體位變化的圖像融合。另外，由CT所帶來(lái)的輻射傷害，也成為了醫(yī)護(hù)人員的極大困擾。所以，亟待一種實(shí)現(xiàn)病人從護(hù)理床到CT、PET和MRI間的轉(zhuǎn)運(yùn)的自動(dòng)控制設(shè)備，而自動(dòng)伸縮抓取機(jī)構(gòu)及其抓取床板的方法是此自動(dòng)控制設(shè)備的關(guān)鍵，所以設(shè)計(jì)一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪就顯的尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，適應(yīng)現(xiàn)實(shí)需要，公開(kāi)了一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，用于專門的PET/MRI/CT檢測(cè)病床運(yùn)輸機(jī)器人，可以自動(dòng)伸縮，更方便運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)抓取床板，在抓取床板伸縮過(guò)程中，自動(dòng)定位停止位置抓取與運(yùn)送到位后收回，實(shí)現(xiàn)病人安全、高效轉(zhuǎn)移，節(jié)約了人力，同時(shí)避免了醫(yī)療設(shè)備對(duì)醫(yī)生的傷害，提高了醫(yī)院的智能化水平。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:
[0005]一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，包括床固定接口座、床移動(dòng)接口座、步進(jìn)電機(jī)和伸縮機(jī)構(gòu)，床固定接口座后部通過(guò)開(kāi)有螺栓孔可連接至醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的主梁，床固定接口座前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部開(kāi)有滑槽，床移動(dòng)接口座兩側(cè)外部設(shè)有滑軌并安裝于床固定接口座前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部的滑槽中，床移動(dòng)接口座通過(guò)滑軌在床固定接口座前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部的滑槽中可以前后伸縮滑動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)固定至床移動(dòng)接口座中間的上面，伸縮機(jī)構(gòu)位于床移動(dòng)接口座的中間下部的安裝孔中。
[0006]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，床移動(dòng)接口座前部左右對(duì)稱開(kāi)有四個(gè)虎口，每個(gè)虎口中設(shè)有一個(gè)抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)包括上手指、手指軸、下手指和手指彈簧，上手指為小“L”形，上手指的前部和尾部分別開(kāi)有腰形槽和連接孔，腰形槽中安裝有橡膠墊，手指軸穿過(guò)連接孔和床移動(dòng)接口座的安裝孔將上手指固定至虎口上部，下手指安裝于床移動(dòng)接口座前部虎口的滑槽中，下手指上端設(shè)有一個(gè)小橫梁，小橫梁壓緊上手指的頂部，手指彈簧安裝在手指軸上并位于上手指和所述下手指之間，手指彈簧的一端位于上手指的下面，手指彈簧的另一端位于虎口的后端。
[0007]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，伸縮機(jī)構(gòu)包括蝸桿、渦輪、傳動(dòng)絲杠、固定螺母、前接觸開(kāi)關(guān)和后接觸開(kāi)關(guān)，蝸桿的一端通過(guò)螺釘固定至步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上，蝸桿的另一端通過(guò)小階梯軸連接至床移動(dòng)接口座，渦輪通過(guò)螺母固定于傳動(dòng)絲杠的一端，蝸桿和渦輪通過(guò)相互配合的螺紋嚙合在一起，傳動(dòng)絲杠依次穿過(guò)渦輪、床移動(dòng)接口座和床固定接口座，渦輪和傳動(dòng)絲杠之間相接觸的位置分別設(shè)有鍵和鍵槽，傳動(dòng)絲杠通過(guò)螺紋旋入固定螺母并通過(guò)固定螺母固定至床固定接口座，前接觸開(kāi)關(guān)安裝于床移動(dòng)接口座的前部，后接觸開(kāi)關(guān)安裝于床固定接口座的后部。
[0008]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，前接觸開(kāi)關(guān)和后接觸開(kāi)關(guān)均為接觸器行程開(kāi)關(guān)并與步進(jìn)電機(jī)連接。
[0009]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，床固定接口座與所述床移動(dòng)接口座之間，在傳動(dòng)絲杠的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套，導(dǎo)向柱可移動(dòng)地穿入導(dǎo)向套中，導(dǎo)向柱一端設(shè)有螺紋并直接固定至床固定接口座上，導(dǎo)向套通過(guò)螺栓固定至床移動(dòng)接口座上。
[0010]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，床固定接口座與床移動(dòng)接口座之間還設(shè)有拖鏈，拖鏈兩端均設(shè)有開(kāi)口。
[0011]本發(fā)明公開(kāi)了一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的伸縮抓取床板方法，包括伸縮運(yùn)動(dòng)和抓取床板；
[0012]其中，伸縮運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)輸出軸帶動(dòng)渦桿轉(zhuǎn)動(dòng)，渦桿通過(guò)螺紋帶動(dòng)渦輪旋轉(zhuǎn)，渦輪通過(guò)鍵和傳動(dòng)絲杠上的鍵槽，帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)床固定接口座上固定螺母的螺紋帶動(dòng)床移動(dòng)接口座做伸縮運(yùn)動(dòng)，床移動(dòng)接口座是通過(guò)滑軌在床固定接口座前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部的滑槽中做前后伸縮滑動(dòng)；
[0013]其中，抓取床板，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)將抓取機(jī)構(gòu)伸至床板并抓取時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)的下手指由于支撐床板而沿床移動(dòng)接口座前部虎口的滑槽向下滑動(dòng)，此時(shí)下手指位于上手指頂部的小橫梁向下壓上手指，使其繞手指軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而上手指與下手指閉合抓取床板，當(dāng)床板放下后，手指彈簧使上手指和下手指復(fù)位從而自動(dòng)打開(kāi)；
[0014]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的伸縮抓取床板方法的實(shí)施例中，還包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)導(dǎo)向，當(dāng)床移動(dòng)接口座伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向柱在導(dǎo)向套中同時(shí)做伸縮運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)向套對(duì)導(dǎo)向柱的導(dǎo)向從而實(shí)現(xiàn)對(duì)床移動(dòng)接口座伸縮運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向。
[0015]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的伸縮抓取床板方法的實(shí)施例中，伸縮運(yùn)動(dòng)中，當(dāng)床移動(dòng)接口座前伸時(shí)，前接觸開(kāi)關(guān)碰到床板時(shí)，說(shuō)明前伸運(yùn)動(dòng)到位，步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)床移動(dòng)接口座后縮時(shí)，后接觸開(kāi)關(guān)接觸到床固定接口座時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，床移動(dòng)接口座復(fù)位。
[0016]有益效果
[0017]本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的有益效果為:
[0018]1.渦輪、蝸桿和傳動(dòng)絲桿傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水平伸縮；
[0019]2.床移動(dòng)接口座前后設(shè)有接觸器行程開(kāi)關(guān)；
[0020]3.抓取機(jī)構(gòu)的上手指和下手指之間設(shè)有手指彈簧，可自動(dòng)開(kāi)合；
[0021]4.設(shè)有導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，起到支撐與導(dǎo)向作用。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖2為本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的正視圖；
[0024]圖3為本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的仰視圖；
[0025]圖4為本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的俯視圖；
[0026]圖5為圖2中所不的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的A-A截面不意圖；
[0027]圖6為圖2中所不的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的B-B截面不意圖；
[0028]圖7為圖2中所示的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖8為圖2中所示的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的C-C截面示意圖；
[0030]圖9為圖3中所示的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的D-D截面示意圖；
[0031]圖10為圖4中所不的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的E-E截面不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下:
[0033]圖1為本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的整體結(jié)構(gòu)圖，如圖1所示，一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，包括床固定接口座01、床移動(dòng)接口座02、步進(jìn)電機(jī)03和伸縮機(jī)構(gòu)04，床固定接口座01后部通過(guò)開(kāi)有螺栓孔可連接至醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的主梁，床固定接口座01前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部開(kāi)有滑槽05，圖2為本發(fā)明公開(kāi)的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的正視圖，如圖1和圖2所示，床移動(dòng)接口座02兩側(cè)外部設(shè)有滑軌06并安裝于床固定接口座OI前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部的滑槽05中，床移動(dòng)接口座02通過(guò)滑軌在床固定接口座01前部?jī)蓚?cè)內(nèi)部的滑槽05中可以前后伸縮滑動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)03固定至床移動(dòng)接口座02中間的上面，伸縮機(jī)構(gòu)04位于床移動(dòng)接口座02的中間下部的安裝孔07中。
[0034]如圖1所示，床移動(dòng)接口座02前部左右對(duì)稱開(kāi)有四個(gè)虎口 08，每個(gè)虎口 08中設(shè)有一個(gè)抓取機(jī)構(gòu)09，圖8為圖2中所示的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的C-C截面示意圖，如圖8所示，抓取機(jī)構(gòu)09包括上手指10、手指軸11、下手指12和手指彈簧13，上手指10為小“L”形，上手指10的前部和尾部分別開(kāi)有腰形槽和連接孔，腰形槽中安裝有橡膠墊14，增大上手指12與床板的摩擦力，手指軸12穿過(guò)連接孔和床移動(dòng)接口座的安裝孔17將上手指10固定至虎口 08上部(如圖1所示)，下手指12安裝于床移動(dòng)接口座02前部虎口08的滑槽15中，下手指12上端設(shè)有一個(gè)小橫梁16，小橫梁16壓緊上手指10的頂部，手指