專利名稱：一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種飛行訓(xùn)練裝置，特別是涉及一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置。
在本發(fā)明中采集的地形狀況有平原地區(qū)、丘陵地區(qū)、山脈地區(qū)、城市地區(qū)，地形按50米間隔測(cè)量海拔高度形成地形高程數(shù)據(jù)。
在本發(fā)明中采集的天氣狀況有晴朗無(wú)云、晴朗多云、陰天多云、小雨綿綿、大霧天氣。
在本發(fā)明中采集的時(shí)間狀況有黎明、正午、傍晚、深夜。
在本發(fā)明中飛行訓(xùn)練的過(guò)程包括起飛前檢查→輸入導(dǎo)航參數(shù)→起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)→以轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)/分暖車→進(jìn)入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定→在距起飛點(diǎn)上空2米處懸停并檢查操縱設(shè)備是否正?！郎?0米高度→設(shè)置所需飛行高度、速度并進(jìn)入高度、速度穩(wěn)定→進(jìn)入自主導(dǎo)航→監(jiān)控自主飛行至準(zhǔn)備降落→發(fā)出返航指令監(jiān)控飛機(jī)返航情況→到指定位置后設(shè)置飛行高度100米→飛機(jī)降高至100米后解除速度穩(wěn)定→解除高度穩(wěn)定遙控消速降高→調(diào)整飛機(jī)位置到著陸地上空2米懸?！岷徒蹈咧憽獬D(zhuǎn)速穩(wěn)定→降低轉(zhuǎn)速至3000轉(zhuǎn)/分冷卻發(fā)動(dòng)機(jī)→缸溫低于120度后降低轉(zhuǎn)速至2000轉(zhuǎn)/分→關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)→飛行訓(xùn)練結(jié)束。
在本發(fā)明中，發(fā)明人采用的實(shí)地地形為以地形按50米間隔測(cè)量海拔高度形成的地形高程數(shù)據(jù)，航拍地表的相片作為地形紋理圖，將地形高程數(shù)據(jù)和地形紋理圖作為遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件存入計(jì)算機(jī)中，形成逼真的三維電子地形。
飛行姿態(tài)為三維顯示，讀取遙測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)遙測(cè)數(shù)據(jù)和離機(jī)駕駛員的觀察角度繪制無(wú)人直升機(jī)的三維立體圖，形象地顯示無(wú)人直升機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)，逼近離機(jī)駕駛員看見(jiàn)真正直升機(jī)的效果。
觀察方式為a名稱地面，觀察固定方向固定高度意義觀察者位于地面，注視固定的方向和高度，視線不跟隨直升機(jī)位置的變化而變化。
b名稱地面，觀察固定方向飛機(jī)高度意義觀察者位于地面，注視固定的方向，但注視的高度跟隨直升機(jī)高度的變化而變化，相當(dāng)于觀察者可以抬頭看直升機(jī)。
c名稱地面，觀察飛機(jī)方向飛機(jī)高度意義觀察者位于地面，視線完全跟隨直升機(jī)的位置變化而變化，相當(dāng)于觀察者永遠(yuǎn)盯住直升機(jī)。
d名稱與飛機(jī)同高，觀察固定方向意義觀察者的高度隨著直升機(jī)高度變化而變化，但觀察的角度固定，相當(dāng)于觀察者坐在另一架同等高度的飛機(jī)上觀察固定方向。
e名稱與飛機(jī)同高，觀察飛機(jī)方向意義觀察者的高度隨著直升機(jī)高度變化而變化，觀察的角度隨直升機(jī)位置的變化而變化，相當(dāng)于觀察者坐在另一架同等高度的飛機(jī)上觀察直升機(jī)。
f名稱與飛機(jī)同位，觀察固定方向意義觀察者的位置隨著直升機(jī)位置的變化而變化，但觀察的角度固定，相當(dāng)于觀察者坐在另一架跟隨本直升機(jī)的飛機(jī)上觀察固定方向。
g名稱與飛機(jī)同位，觀察飛機(jī)方向意義觀察者的位置隨著直升機(jī)位置的變化而變化，觀察的角度隨直升機(jī)位置的變化而變化，相當(dāng)于觀察者坐在另一架跟隨本直升機(jī)的飛機(jī)上觀察直升機(jī)。
h名稱在飛機(jī)機(jī)艙內(nèi)，觀察外景意義觀察者坐在直升機(jī)機(jī)艙內(nèi)，通過(guò)機(jī)艙玻璃向外觀察，相當(dāng)于用有人機(jī)的方式模擬無(wú)人機(jī)操縱。
綜合參數(shù)儀表為為了節(jié)約監(jiān)控屏幕寶貴的面積，以及仿真先進(jìn)的數(shù)字化綜合儀表功能，設(shè)計(jì)一個(gè)顯示參數(shù)豐富，界面友好，結(jié)構(gòu)整潔有條理，占用屏幕面積小的綜合參數(shù)顯示儀表，指標(biāo)如下儀表的尺寸為280×280像素，半透明狀。
儀表顯示的參數(shù)高度，升降速度，前飛速度，航向，俯仰角，傾斜角，總距值，油門(mén)值，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，旋翼轉(zhuǎn)速，環(huán)境溫度，飛行狀態(tài)判斷(正常、異常)。
飛行軌跡顯示為用畫(huà)曲線的方式實(shí)時(shí)顯示直升機(jī)實(shí)際飛行的路線，航向和航跡的關(guān)系，判斷直升機(jī)是否存在側(cè)滑速度，是否偏離預(yù)計(jì)航跡等，飛行軌跡圖可任意放大、縮小、移動(dòng)以便達(dá)到最好的觀察效果。
飛行狀態(tài)判斷與報(bào)警為根據(jù)預(yù)先設(shè)定的飛行參數(shù)限制，遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件隨時(shí)判斷無(wú)人直升機(jī)的飛行參數(shù)是否超出飛行參數(shù)限制，并及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)通知操縱者修正飛行參數(shù)，減少飛行意外，減輕操縱者的勞動(dòng)強(qiáng)度，利用語(yǔ)音合成技術(shù)，可以用語(yǔ)音播報(bào)飛行參數(shù)和飛行狀態(tài)，以及發(fā)出異常報(bào)警信號(hào)。
遙測(cè)數(shù)據(jù)接收與濾波為本系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一是保證遙測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性和可靠性，遙測(cè)數(shù)據(jù)接收機(jī)和遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控計(jì)算機(jī)的通信采用雙口RAM和DMA方式，充分節(jié)省CPU時(shí)間。遙測(cè)數(shù)據(jù)中含有野值和誤差，本系統(tǒng)采用適合本無(wú)人直升機(jī)的實(shí)時(shí)遙測(cè)數(shù)據(jù)濾波算法，在濾波延時(shí)不大于200ms的條件下達(dá)到良好的濾波效果。
遙測(cè)數(shù)據(jù)圖形化顯示為將遙測(cè)數(shù)據(jù)以曲線圖的方式顯示并具有完整的用戶交互功能(放縮，選擇，測(cè)量，比較等等)。
遙測(cè)數(shù)據(jù)存貯與后處理為在實(shí)時(shí)顯示飛行參數(shù)的同時(shí)將原始遙測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在硬盤(pán)中，飛行任務(wù)結(jié)束后可以將存貯在硬盤(pán)中的遙測(cè)數(shù)據(jù)讀出，并執(zhí)行數(shù)據(jù)濾波，數(shù)據(jù)顯示等功能。
系統(tǒng)時(shí)間校準(zhǔn)為
利用遙測(cè)數(shù)據(jù)中包含的GPS時(shí)間參數(shù)校準(zhǔn)地面實(shí)時(shí)監(jiān)控計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)時(shí)間，使遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)具有精確的時(shí)間基準(zhǔn)。
遙測(cè)數(shù)據(jù)回放為飛行任務(wù)結(jié)束后，可以利用存貯在硬盤(pán)中的遙測(cè)數(shù)據(jù)將整個(gè)飛行過(guò)程重新播放，以便仔細(xì)研究飛行過(guò)程。發(fā)明優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是降低了無(wú)人駕駛直升機(jī)地面操縱者的訓(xùn)練成本費(fèi)用，在該裝置中，采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和大量實(shí)際飛行數(shù)據(jù)，模擬逼真的飛行訓(xùn)練場(chǎng)景，使操縱者有親臨現(xiàn)場(chǎng)的感覺(jué)；采用環(huán)繞立體聲建立飛行訓(xùn)練的聲音效果，再加上語(yǔ)音提示使操縱者在較短的時(shí)間內(nèi)就能掌握操縱無(wú)人駕駛直升機(jī)的技術(shù)。
圖2是飛機(jī)正確飛行時(shí)在顯示器20上的參數(shù)顯示圖。
圖3是飛機(jī)正確飛行時(shí)在顯示器6上的飛行狀況顯示圖。
圖4是飛機(jī)正確飛行時(shí)在顯示器4上的儀表參數(shù)顯示圖。
圖中1.前左音箱 2.前中音箱 3.投影大屏幕 4.顯示器 5.前右音箱 6.顯示器 7.飛行控制臺(tái) 8.主機(jī) 9.監(jiān)視器 10.右踏板11.操縱桿 12.訓(xùn)練操縱者座位 13.后右音箱 14.低音音箱 15.后左音箱 16.總距桿 17.左踏板 18.顯示器 19.主機(jī) 20.顯示器請(qǐng)參看

圖1所示，一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，它包括投影大屏幕3、顯示器、主機(jī)、飛行控制臺(tái)7、操縱桿11、總距桿16、左踏板17、右踏板10、環(huán)繞立體聲音箱等組成。環(huán)繞立體聲音箱分別串接后連接在主機(jī)19上，投影大屏幕3、顯示器4、飛行控制臺(tái)7的一端連接在主機(jī)19上，顯示器20、顯示器6、飛行控制臺(tái)7的另一端連接在主機(jī)8上，顯示器18、總距桿16、操縱桿11、左踏板17、右踏板10、監(jiān)視器9連接在飛行控制臺(tái)7上，飛行控制臺(tái)7安裝在訓(xùn)練操縱者座位12的正前方，三臺(tái)顯示器20、顯示器4和顯示器6分別安裝在飛行控制臺(tái)7的前面，訓(xùn)練操縱者座位12的正前上方安裝有投影大屏幕3，訓(xùn)練操縱者座位12的左面安裝有總距桿16，操縱桿11和左踏板17、右踏板10安裝在訓(xùn)練操縱者座位12前面與飛行控制臺(tái)7的中間；飛行控制臺(tái)7上還安裝有顯示器18，是用來(lái)檢查操作鍵盤(pán)是否正確的；環(huán)繞立體聲音箱由前右音箱5、前中音箱2、前左音箱1、后左音箱15、低音音箱14和后右音箱13組成，安裝在訓(xùn)練操縱室的四周，環(huán)繞立體聲音箱是用來(lái)給操縱訓(xùn)練者提供語(yǔ)音報(bào)警提示和校正操縱飛行的；操縱設(shè)備中的操縱桿11是控制飛機(jī)飛行姿態(tài)的，總距桿16是控制總距和油門(mén)的，左踏板17是控制飛機(jī)向左飛的，右踏板10是控制飛機(jī)向右飛的，操縱桿11和左、右踏板安裝在訓(xùn)練操縱者座位12的前面，總距桿16安裝在訓(xùn)練操縱者座位12的左面；投影大屏幕3為半透明狀，顯示的參數(shù)有高度，升降速度，前飛速度，航向，俯仰角，傾斜角，總距值，油門(mén)值，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，旋翼轉(zhuǎn)速，環(huán)境溫度，飛行狀態(tài)判斷。
在本發(fā)明中，發(fā)明人采用的實(shí)地地形為以地形按50米間隔測(cè)量海拔高度形成的地形高程數(shù)據(jù)，航拍地表的相片作為地形紋理圖，將地形高程數(shù)據(jù)和地形紋理圖作為遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件存入計(jì)算機(jī)中，形成逼真的三維電子地形。
飛行姿態(tài)為三維顯示，讀取遙測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)遙測(cè)數(shù)據(jù)和離機(jī)駕駛員的觀察角度繪制無(wú)人直升機(jī)的三維立體圖，形象地顯示無(wú)人直升機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)，逼近離機(jī)駕駛員看見(jiàn)真正直升機(jī)的效果。
例1選擇地形為平原地區(qū)；選擇天氣為晴朗無(wú)云；選擇時(shí)間為正午。
訓(xùn)練操縱者操作步驟為開(kāi)啟發(fā)動(dòng)機(jī)，少量上提總距桿16，調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分，缸頭溫度上升至80攝氏度后緩慢上提總距桿16直至直升機(jī)離地，保持飛行高度2米懸停1分鐘，繼續(xù)上提總距桿16提高飛行高度至30米，緩慢向前推操縱桿11，直升機(jī)加速前飛，操縱桿11使直升機(jī)按照指定的路線飛行。
例2選擇地形為山脈地區(qū)；選擇天氣為陰天多云；
選擇時(shí)間為黎明。
訓(xùn)練操縱者操作步驟為開(kāi)啟發(fā)動(dòng)機(jī)，少量上提總距桿16，調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分，缸頭溫度上升至80攝氏度后緩慢上提總距，16直至直升機(jī)離地(山脈地區(qū)的空氣密度較小，因此上提總距桿16比平原地區(qū)要多一些。)，保持飛行高度2米懸停1分鐘，繼續(xù)上提總距16提高飛行高度至30米，緩慢向前推操縱桿11直升機(jī)加速前飛，操縱桿11使直升機(jī)按照指定的路線飛行(山脈地區(qū)加上陰天多云天氣能見(jiàn)度較低，飛行高度應(yīng)適當(dāng)提高，以免撞上山峰。)。
例3選擇地形為城市地區(qū)；選擇天氣為大霧天氣；選擇時(shí)間為黎明。
訓(xùn)練操縱者操作步驟為開(kāi)啟發(fā)動(dòng)機(jī)，少量上提總距桿16，調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分，缸頭溫度上升至80攝氏度后緩慢上提總距16直至直升機(jī)離地，保持飛行高度2米懸停1分鐘，繼續(xù)上提總距桿提高飛行高度至50米(根據(jù)周圍建筑物高度應(yīng)適當(dāng)提高，以免撞上建筑物。)，緩慢向前推操縱桿11直升機(jī)加速前飛，操縱桿11使直升機(jī)按照指定的路線飛行(城市地區(qū)加上大霧天氣能見(jiàn)度較低，飛行高度應(yīng)適當(dāng)提高，飛行速度應(yīng)適當(dāng)降低以免撞上建筑物。)。
權(quán)利要求
1.一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于它包括投影大屏幕(3)、顯示器、主機(jī)、飛行控制臺(tái)(7)、監(jiān)視器(9)、操縱桿(11)、總距桿(16)、左踏板(17)、右踏板(10)、環(huán)繞立體聲音箱，環(huán)繞立體聲音箱分別串接后連接在主機(jī)(19)上，投影大屏幕(3)、顯示器(4)、飛行控制臺(tái)(7)的一端連接在主機(jī)(19)上，顯示器(20)、顯示器(6)、飛行控制臺(tái)(7)的另一端連接在主機(jī)(8)上，顯示器(18)、總距桿(16)、操縱桿(11)、左踏板(17)、右踏板(10)、監(jiān)視器(9)連接在飛行控制臺(tái)(7)上，飛行控制臺(tái)(7)安裝在訓(xùn)練操縱者座位(12)的正前方，三臺(tái)顯示器(20)、顯示器(4)和顯示器(6)分別安裝在飛行控制臺(tái)(7)的前面，訓(xùn)練操縱者座位(12)的正前上方安裝有投影大屏幕(3)，訓(xùn)練操縱者座位(12)的左面安裝有總距桿(16)，操縱桿(11)和左踏板(17)、右踏板(10)安裝在訓(xùn)練操縱者座位(12)前面與飛行控制臺(tái)(7)的之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于飛行控制臺(tái)(7)上還安裝有顯示器(18)，是檢查操作鍵盤(pán)是否正確。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于環(huán)繞立體聲音箱由前右音箱(5)、前中音箱(2)、前左音箱(1)、后左音箱(15)、低音音箱(14)和后右音箱(13)組成，安裝在訓(xùn)練操縱室的四周，環(huán)繞立體聲音箱是用來(lái)給操縱訓(xùn)練者提供語(yǔ)音報(bào)警提示和摸擬飛行現(xiàn)場(chǎng)聲效的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于操縱設(shè)備中的操縱桿(11)是控制飛機(jī)飛行姿態(tài)的，總距桿(16)是控制總距和油門(mén)的，左踏板(17)是控制飛機(jī)向左飛的，右踏板(10)是控制飛機(jī)向右飛的，操縱桿(11)和左、右踏板安裝在訓(xùn)練操縱者座位(12)的前面，總距桿(16)安裝在訓(xùn)練操縱者座位(12)的左面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于綜合參數(shù)儀表為半透明狀，顯示的參數(shù)有高度，升降速度，前飛速度，航向，俯仰角，傾斜角，總距值，油門(mén)值，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，旋翼轉(zhuǎn)速，環(huán)境溫度，飛行狀態(tài)判斷。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于(a)采集的地形狀況為平原地區(qū)、丘陵地區(qū)、山脈地區(qū)、城市地區(qū)，地形按地形按50米間隔測(cè)量海拔高度形成地形高程數(shù)據(jù)；(b)采集的天氣狀況為晴朗無(wú)云、晴朗多云、陰天多云、小雨綿綿、大霧天氣；(c)采集的時(shí)間狀況為黎明、正午、傍晚、深夜。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于飛行訓(xùn)練的過(guò)程包括起飛前檢查→輸入導(dǎo)航參數(shù)→起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)→以轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)/分暖車→進(jìn)入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定→在距起飛點(diǎn)上空2米處懸停并檢查操縱設(shè)備是否正?！郎?0米高度→設(shè)置所需飛行高度、速度并進(jìn)入高度、速度穩(wěn)定→進(jìn)入自主導(dǎo)航→監(jiān)控自主飛行至準(zhǔn)備降落→發(fā)出返航指令監(jiān)控飛機(jī)返航情況→到指定位置后設(shè)置飛行高度100米→飛機(jī)降高至100米后解除速度穩(wěn)定→解除高度穩(wěn)定遙控消速降高→調(diào)整飛機(jī)位置到著陸地上空2米懸停→柔和降高著陸→解除轉(zhuǎn)速穩(wěn)定→降低轉(zhuǎn)速至3000轉(zhuǎn)/分冷卻發(fā)動(dòng)機(jī)→缸溫低于120度后降低轉(zhuǎn)速至2000轉(zhuǎn)/分→關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)→飛行訓(xùn)練結(jié)束。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于飛行軌跡顯示為用畫(huà)曲線的方式實(shí)時(shí)顯示直升機(jī)實(shí)際飛行的路線，航向和航跡的關(guān)系。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于飛行狀態(tài)判斷與報(bào)警為根據(jù)預(yù)先設(shè)定的飛行參數(shù)限制，遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件隨時(shí)判斷無(wú)人直升機(jī)的飛行參數(shù)是否超出飛行參數(shù)限制，并及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)通知操縱者修正飛行參數(shù)，減少飛行意外，減輕操縱者的勞動(dòng)強(qiáng)度，利用語(yǔ)音合成技術(shù)，可以用語(yǔ)音播報(bào)飛行參數(shù)和飛行狀態(tài)，以及發(fā)出異常報(bào)警信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置，其特征在于遙測(cè)數(shù)據(jù)回放為模擬飛行訓(xùn)練結(jié)束后，可以利用存貯在硬盤(pán)中的遙測(cè)數(shù)據(jù)將整個(gè)飛行過(guò)程重新播放，以便仔細(xì)研究飛行過(guò)程。
全文摘要
本發(fā)明涉及的一種用于無(wú)人駕駛直升機(jī)操縱者進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練的裝置,它包括投影大屏幕、顯示器、主機(jī)、飛行控制臺(tái)、監(jiān)視器、操縱設(shè)備、環(huán)繞立體聲音箱,飛行控制臺(tái)7安裝在訓(xùn)練操縱者座位12的正前方,三臺(tái)顯示器分別安裝在飛行控制臺(tái)7的前方,訓(xùn)練操縱者座位12的正前上方安裝有投影大屏幕3,訓(xùn)練操縱者座位12的左面安裝有總距桿16,操縱桿11和左踏板17、右踏板10安裝在訓(xùn)練操縱者座位12前面與飛行控制臺(tái)7的之間。本發(fā)明大大降低了訓(xùn)練成本,采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和大量實(shí)際飛機(jī)數(shù)據(jù),用雙眼效應(yīng)立體顯像技術(shù)增強(qiáng)圖像的逼真度,使操縱者有親臨現(xiàn)場(chǎng)的感覺(jué)。
文檔編號(hào)G09B9/46GK1356675SQ01144590
公開(kāi)日2002年7月3日 申請(qǐng)日期2001年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月21日
發(fā)明者張曉林, 趙剛 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)