一種曲軸抓取操作方法、曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)及其組裝方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種曲軸抓取操作方法、曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)及其組裝方法。曲軸抓取操作方法，通過二個(gè)滑動架組件夾住曲軸；二個(gè)滑動架組件各設(shè)一個(gè)能自由轉(zhuǎn)動的頂尖分別夾在曲軸二端，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動頂尖轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動曲軸轉(zhuǎn)動；將主架連接在機(jī)器人上，通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)曲軸的靈活對位。曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，包括機(jī)器人、中間轉(zhuǎn)換板、主架、平行氣爪、滑軌一、滑軌二、主滑動架、副滑動架、副頂尖、主頂尖、撥叉銷和驅(qū)動機(jī)構(gòu)。本發(fā)明是一種適應(yīng)多規(guī)格曲軸的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，在機(jī)器人的帶動下，結(jié)合上下料架及去毛刺工位等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)曲軸工件的全自動化去毛刺工作。該發(fā)明可以減少工人勞動強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說明】一種曲軸抓取操作方法、曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)及其組裝方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001〕 本發(fā)明涉及機(jī)械和電子工程【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，用于曲軸抓取的機(jī)器人很少，曲軸相關(guān)的加工工作多以人工手動操作或桁架機(jī)械手為主。
[0003]人工操作時(shí)，一個(gè)曲軸工件重約10%左右，勞動強(qiáng)度大。且在去毛刺加工時(shí)由于需要多個(gè)姿態(tài)，影響加工效率。桁架機(jī)械手雖然實(shí)現(xiàn)了一定程度上的自動化，但由于只能完成三個(gè)軸的運(yùn)動，如想完成更復(fù)雜的加工工藝受到限制。
[0004]部分相關(guān)現(xiàn)有專利技術(shù):
[0005]1、申請?zhí)枮?01310599077.0的曲軸夾具；
[0006]2、申請?zhí)枮?01220637184.9的一種曲軸夾具；
[0007]3、申請?zhí)枮?00820237739.4的雙偏心曲軸夾具；
[0008]4、申請?zhí)枮?01320270253.1的偏心旋轉(zhuǎn)曲軸夾具；
[0009]5、申請?zhí)枮?6206069的萬向組合回轉(zhuǎn)盤夾具；
[0010]6、申請?zhí)枮?5200822的8字形試樣拉伸試驗(yàn)夾具。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0011]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種適應(yīng)多規(guī)格曲軸的曲軸抓取操作方法、曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)及其組裝方法，其能減輕工人勞動強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
[0012]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，包括夾具主體和用于操作夾具主體的機(jī)器人；所述夾具主體安裝在機(jī)器人上；所述夾具主體包括主架、平行氣爪、滑軌一、滑軌二、主滑動架、副滑動架、副頂尖、主頂尖和驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述平行氣爪、滑軌一、滑軌二安裝在主架上，所述滑軌一和滑軌二分布在平行氣爪的兩側(cè)；所述主滑動架安裝在滑軌二上，所述副滑動架安裝在滑軌一上；所述主滑動架和副滑動架均連接平行氣爪；所述主頂尖安裝在主滑動架上，所述副頂尖安裝在副滑動架上；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在主滑動架上且與主頂尖相連接。
[0013]所述曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)還包括中間轉(zhuǎn)換板；所述機(jī)器人包括機(jī)器人安裝法蘭，中間轉(zhuǎn)換板安裝在主架和機(jī)器人安裝法蘭之間。
[0014]所述曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)還包括安裝在主滑動架上主頂尖附近處的撥叉銷。
[0015]所述主滑動架包括安裝在滑軌二上的主滑板、豎直安裝在主滑板一端的主立板、連接主滑板和主立板的主肋板；所述主頂尖末端通過軸承安裝在主立板上；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、連接電機(jī)的減速機(jī)、連接減速機(jī)的帶輪二、連接主頂尖的帶輪一、連接帶輪一和帶輪二的同步帶，所述主頂尖、電機(jī)和減速機(jī)安裝在主立板的內(nèi)側(cè)，所述帶輪一、帶輪二和同步帶均安裝在主立板的外側(cè)。
[0016]所述曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)還包括安裝在主立板上的護(hù)罩和開關(guān)支架，所述護(hù)罩位于帶輪一、帶輪二和同步帶的外圍。
[0017]所述副滑動架包括安裝在滑軌二上的副滑板、豎直安裝在副滑板一端的副立板、連接副滑板和副立板的副肋板，所述副肋板包括位于副立板內(nèi)側(cè)的副肋板一和位于副立板外側(cè)的副肋板二 ；所述副頂尖末端通過軸承安裝在副立板上。
[0018]一種曲軸抓取操作方法，通過安裝在同一主架上的二個(gè)能相對移動的滑動架組件夾住曲軸；二個(gè)滑動架組件各設(shè)一個(gè)能自由轉(zhuǎn)動的頂尖分別夾在曲軸兩端，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動頂尖轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動曲軸轉(zhuǎn)動；將主架連接在機(jī)器人上，通過控制機(jī)器人的不同姿態(tài)實(shí)現(xiàn)曲軸的靈活對位，在不同工位上完成相應(yīng)的工藝加工。
[0019]滑動架組件包括主滑動架組件和副滑動架組件。主滑動架組件包括主滑動架、主頂尖、撥叉銷和驅(qū)動機(jī)構(gòu)。副滑動架組件包括副滑動架、副頂尖。主滑動架組件和副滑動架組件通過平行氣爪實(shí)現(xiàn)相向或背向移動。
[0020]通過預(yù)先設(shè)定電機(jī)控制程序和機(jī)器人曲軸抓取操作程序和其他相關(guān)各種程序，實(shí)現(xiàn)對曲軸抓取操作的精確控制和自動化。
[0021]更進(jìn)一步，曲軸抓取操作方法，采用上述曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)進(jìn)行抓取操作，具體包括如下步驟:
[0022]八、移動夾具對準(zhǔn)曲軸:機(jī)器人開始工作，將曲軸夾具移動到曲軸附近，使曲軸位于王頂尖和副頂尖之間，王頂尖和副頂尖分別對準(zhǔn)曲軸的左右兩纟而頭；
[0023]8、夾緊曲軸:平行氣爪關(guān)閉，主滑動架在滑軌二上滑動、副滑動架在滑軌一上滑動，主滑動架和副滑動架相向滑動，帶動主頂尖、副頂尖接觸曲軸的左右端頭并夾緊曲軸，撥叉銷伸入曲軸的一端端面孔內(nèi)；
[0024]0、轉(zhuǎn)動曲軸:機(jī)器人工作，移動曲軸使曲軸離開曲軸擱放平臺；驅(qū)動機(jī)構(gòu)開始工作，啟動電機(jī)控制程序，電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動一個(gè)角度，驅(qū)動主頂尖轉(zhuǎn)動并帶動曲軸轉(zhuǎn)相應(yīng)角度；
[0025]0、曲軸對位:機(jī)器人和驅(qū)動機(jī)構(gòu)工作，將曲軸移動到加工工位并使曲軸處于所需位置以便加工；完成一個(gè)工位的加工后，將曲軸移動到下一個(gè)工位，直至完成曲軸加工。
[0026]一種曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)的組裝方法，包括如下步驟:
[0027]八、準(zhǔn)備好所需物件和材料；
[0028]8、安裝平行氣爪:將平行氣爪安裝主架的中部；
[0029]0、安裝滑軌:將滑軌二和滑軌一分別安裝在平行氣爪的左右兩側(cè)的主架上，安裝時(shí)，使滑軌一和滑軌二位于同一直線上；
[0030]0、安裝滑動架:將主滑動架和副滑動架分別安裝在滑軌二和滑軌一上，并把主滑動架和副滑動架分別與平行氣爪連接好；
[0031]2、安裝頂尖:在主頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將主頂尖安裝在主滑動架的主立板上部靠前位置，將撥叉銷安裝在主立板上的主頂尖附近處；在副頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將副頂尖安裝在副滑動架的副立板上部；主頂尖和副頂尖分別位于主立板和副立板的內(nèi)側(cè)；安裝時(shí)，使主頂尖和副頂尖位于同一水平直線上；
[0032]？、安裝驅(qū)動機(jī)構(gòu):
[0033]首先，將減速機(jī)和電機(jī)安裝在主滑動架主立板的內(nèi)側(cè)下部靠后位置，減速機(jī)靠近主立板，電機(jī)連接減速機(jī)；在與減速機(jī)相對應(yīng)的主滑動架主立板的外側(cè)安裝好帶輪二，將帶輪二與減速機(jī)連接好；
[0034]其次，將帶輪一安裝在與主頂尖相對應(yīng)的主立板的外側(cè)，并將帶輪一與主頂尖連接好，其與主立板相接處通過軸承進(jìn)行安裝；安裝時(shí)，使帶輪一和帶輪二處在同一垂直面內(nèi)；
[0035]第三，將同步帶安裝在帶輪一和帶輪二上；將護(hù)罩和開關(guān)支架安裝好；連接好電機(jī)、減速機(jī)和開關(guān)支架的線路；
[0036]I連接機(jī)器人:將中間轉(zhuǎn)換板安裝到機(jī)器人安裝法蘭上，再將夾具主體安裝到中間轉(zhuǎn)換板下面；
[0037]1完成安裝:安裝好其他零部件，并對初步安裝好的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，完成曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)的安裝。
[0038]本發(fā)明是一種適應(yīng)多規(guī)格曲軸的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，在機(jī)器人的帶動下，結(jié)合上下料架及去毛刺工位等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)曲軸工件的全自動化去毛刺工作。該發(fā)明可以減少工人勞動強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。本發(fā)明組裝方法簡單，操作方法簡單易行，本發(fā)明的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)能靈活適應(yīng)各種不同工位和不同曲軸的情況，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)曲軸的靈活轉(zhuǎn)動和轉(zhuǎn)動到相應(yīng)角度后及時(shí)停止轉(zhuǎn)動，能充分發(fā)揮機(jī)器人運(yùn)動靈活和智能化的優(yōu)勢，能將曲軸運(yùn)送到絕大多數(shù)位置，并通過相應(yīng)程序的設(shè)計(jì)，可預(yù)先設(shè)定曲軸轉(zhuǎn)動角度和曲軸所需到達(dá)的位置，實(shí)現(xiàn)對曲軸抓取操作的精確控制和自動化。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明中的曲軸機(jī)器人夾具主體的軸測圖。
[0040]圖2為本發(fā)明中的曲軸機(jī)器人夾具主體的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖3為本發(fā)明中的曲軸機(jī)器人夾具主體的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖4為本發(fā)明中的曲軸機(jī)器人夾具主體的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖5為本發(fā)明中的主滑動架的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]圖6為本發(fā)明中的主滑動架的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖7為本發(fā)明中的主滑動架的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖8為本發(fā)明中的副滑動架的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖中:1-機(jī)器人安裝法蘭、2-中間轉(zhuǎn)換板、3-平行氣爪、4-主架、5-滑軌一、
[0048]6-副頂尖、7-曲軸工件、8-撥叉銷、9-主頂尖、10-驅(qū)動機(jī)構(gòu)箱、11-滑軌二、
[0049]12-電機(jī)、13-減速機(jī)、14-帶輪一、15-同步帶、16-帶輪二、17-主滑動架、
[0050]18-副滑動架、19-護(hù)罩、20-開關(guān)支架、21-主立板、22-主肋板、23-主滑板、
[0051]24-副立板、25-副滑板、26-副肋板一、27-副肋板二。
【具體實(shí)施方式】
[0052]如圖1至圖4所示，曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)包括機(jī)器人(機(jī)器人包括機(jī)器人安裝法蘭1)、中間轉(zhuǎn)換板2和夾具主體，所述夾具主體包括主架4、平行氣爪3、滑軌一 5、滑軌二
11、主滑動架17、副滑動架18、副頂尖6、撥叉銷8、主頂尖9、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、開關(guān)支架20。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)12、連接電機(jī)的減速機(jī)13、連接減速機(jī)的帶輪二 16、連接主頂尖的帶輪一 14、連接帶輪一和帶輪二的同步帶15、護(hù)罩19，所述主頂尖、電機(jī)和減速機(jī)安裝在主立板上的內(nèi)側(cè)，所述帶輪一、帶輪二和同步帶均安裝在主立板的外側(cè)。中間轉(zhuǎn)換板用于聯(lián)接機(jī)器人與夾具主體；安裝在主架上的兩套滑軌(包括滑軌一和滑軌二)對稱分布在平行氣爪的兩端側(cè)，通過平行氣爪的氣缸的行程適應(yīng)不同長度的曲軸工件。驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動主頂尖、撥叉銷，進(jìn)而帶動曲軸工件7(即曲軸)的繞軸線轉(zhuǎn)動。
[0053]如圖5至圖7所示，所述主滑動架包括安裝在滑軌二上的主滑板23、豎直安裝在主滑板一端的主立板21、連接主滑板和主立板的主肋板22。如圖8所示，所述副滑動架包括安裝在滑軌二上的副滑板25、豎直安裝在副滑板一端的副立板24、連接副滑板和副立板的副肋板，所述副肋板包括位于副立板內(nèi)側(cè)的副肋板一 26和位于副立板外側(cè)的副肋板二 27。
[0054]中間轉(zhuǎn)換板位于機(jī)器人安裝法蘭之上，用于聯(lián)接機(jī)器人和夾具主體的主架；安裝在主架上的兩套滑軌對稱分布在平行氣爪的兩側(cè)，通過氣缸的行程柔性適應(yīng)不同長度的曲軸工件。滑軌一上安裝副滑動架，副頂尖的末端設(shè)有軸承；滑軌二上安裝主滑動架，其上安裝有電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、主頂尖、撥叉銷等。工作時(shí)，使曲軸工件夾緊在主頂尖和副頂尖之間，驅(qū)動機(jī)構(gòu)為一同步帶傳動機(jī)構(gòu)，將電機(jī)動力傳遞給主頂尖(主頂尖的末端設(shè)有軸承)，進(jìn)而驅(qū)動曲軸工件的繞軸線轉(zhuǎn)動。撥叉銷用于防止主頂尖與曲軸的相對運(yùn)動，確保曲軸工件隨著電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。
[0055]主立板的內(nèi)側(cè)、副立板的內(nèi)側(cè)均是指主立板與副立板相向的一側(cè)。
[0056]詳細(xì)的工作原理及過程:機(jī)器人及夾具主體運(yùn)行至曲軸擱放平臺，主頂尖、副頂尖分別位于曲軸的左右端頭；氣缸關(guān)閉，主滑動架在滑軌一上滑動、副滑動架在滑軌二上滑動，帶動主頂尖、副頂尖接觸曲軸的左右端頭；機(jī)器人程序?qū)懭氲谄咻S電機(jī)的控制程序，電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動一個(gè)角度，經(jīng)傳遞后驅(qū)動曲軸轉(zhuǎn)相應(yīng)角度。通過機(jī)器人的不同姿態(tài)輕松實(shí)現(xiàn)曲軸的靈活對位，在若干工位上完成特定的工藝加工。
[0057]采用上述曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)進(jìn)行抓取操作的具體步驟如下:
[0058]八、移動夾具對準(zhǔn)曲軸:機(jī)器人開始工作，將曲軸夾具移動到曲軸附近，使曲軸位于王頂尖和副頂尖之間，王頂尖和副頂尖分別對準(zhǔn)曲軸的左右兩纟而頭；
[0059]8、夾緊曲軸:平行氣爪關(guān)閉，主滑動架在滑軌二上滑動、副滑動架在滑軌一上滑動，主滑動架和副滑動架相向滑動，帶動主頂尖、副頂尖接觸曲軸的左右端頭并夾緊曲軸，撥叉銷伸入曲軸的一端端面孔內(nèi)；
[0060]0、轉(zhuǎn)動曲軸:機(jī)器人工作，移動曲軸使曲軸離開曲軸擱放平臺；驅(qū)動機(jī)構(gòu)開始工作，啟動電機(jī)控制程序，電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動一個(gè)角度，驅(qū)動主頂尖轉(zhuǎn)動并帶動曲軸轉(zhuǎn)相應(yīng)角度；
[0061]0、曲軸對位:機(jī)器人和驅(qū)動機(jī)構(gòu)工作，將曲軸移動到加工工位并使曲軸處于所需位置以便加工；完成一個(gè)工位的加工后，將曲軸移動到下一個(gè)工位，直至完成曲軸加工。
[0062]上述曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)的組裝方法，包括如下步驟:
[0063]八、準(zhǔn)備好所需物件和材料；
[0064]8、安裝平行氣爪:將平行氣爪安裝主架的中部；
[0065]0、安裝滑軌:將滑軌二和滑軌一分別安裝在平行氣爪的左右兩側(cè)的主架上，安裝時(shí)，使滑軌一和滑軌二位于同一直線上；
[0066]0、安裝滑動架:將主滑動架和副滑動架分別安裝在滑軌二和滑軌一上，并把主滑動架和副滑動架分別與平行氣爪連接好；
[0067]2、安裝頂尖:在主頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將主頂尖安裝在主滑動架的主立板上部靠前位置，將撥叉銷安裝在主立板上的主頂尖附近處；在副頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將副頂尖安裝在副滑動架的副立板上部；主頂尖和副頂尖分別位于主立板和副立板的內(nèi)側(cè)；安裝時(shí)，使主頂尖和副頂尖位于同一水平直線上；
[0068]？、安裝驅(qū)動機(jī)構(gòu):
[0069]首先，將減速機(jī)和電機(jī)安裝在主滑動架主立板的內(nèi)側(cè)下部靠后位置，減速機(jī)靠近主立板，電機(jī)連接減速機(jī)；在與減速機(jī)相對應(yīng)的主滑動架主立板的外側(cè)安裝好帶輪二，將帶輪二與減速機(jī)連接好；
[0070]其次，將帶輪一安裝在與主頂尖相對應(yīng)的主立板的外側(cè)，并將帶輪一與主頂尖連接好，其與主立板相接處通過軸承進(jìn)行安裝；安裝時(shí)，使帶輪一和帶輪二處在同一垂直面內(nèi)；
[0071]第三，將同步帶安裝在帶輪一和帶輪二上；將護(hù)罩和開關(guān)支架安裝好；連接好電機(jī)、減速機(jī)和開關(guān)支架的線路；
[0072]I連接機(jī)器人:將中間轉(zhuǎn)換板安裝到機(jī)器人安裝法蘭上，再將夾具主體安裝到中間轉(zhuǎn)換板下面；
[0073]1完成安裝:安裝好其他零部件，并對初步安裝好的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，完成曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)的安裝。
[0074]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，本發(fā)明還可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，包括夾具主體，其特征是，還包括用于操作夾具主體的機(jī)器人；所述夾具主體安裝在機(jī)器人上；所述夾具主體包括主架、平行氣爪、滑軌一、滑軌二、主滑動架、副滑動架、副頂尖、主頂尖和驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述平行氣爪、滑軌一、滑軌二安裝在主架上，所述滑軌一和滑軌二分布在平行氣爪的兩側(cè)；所述主滑動架安裝在滑軌二上，所述副滑動架安裝在滑軌一上；所述主滑動架和副滑動架均連接平行氣爪；所述主頂尖安裝在主滑動架上，所述副頂尖安裝在副滑動架上；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在主滑動架上且與主頂尖相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，其特征是，還包括中間轉(zhuǎn)換板；所述機(jī)器人包括機(jī)器人安裝法蘭，中間轉(zhuǎn)換板安裝在主架和機(jī)器人安裝法蘭之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，其特征是，還包括安裝在主滑動架上主頂尖附近處的撥叉銷。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，其特征是，所述主滑動架包括安裝在滑軌二上的主滑板、豎直安裝在主滑板一端的主立板、連接主滑板和主立板的主肋板；所述主頂尖末端通過軸承安裝在主立板上；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、連接電機(jī)的減速機(jī)、連接減速機(jī)的帶輪二、連接主頂尖的帶輪一、連接帶輪一和帶輪二的同步帶，所述主頂尖、電機(jī)和減速機(jī)安裝在主立板的內(nèi)側(cè)，所述帶輪一、帶輪二和同步帶均安裝在主立板的外側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，其特征是，還包括安裝在主立板上的護(hù)罩和開關(guān)支架，所述護(hù)罩位于帶輪一、帶輪二和同步帶的外圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)，其特征是，所述副滑動架包括安裝在滑軌二上的副滑板、豎直安裝在副滑板一端的副立板、連接副滑板和副立板的副肋板，所述副肋板包括位于副立板內(nèi)側(cè)的副肋板一和位于副立板外側(cè)的副肋板二 ；所述副頂尖末端通過軸承安裝在副立板上。
7.—種曲軸抓取操作方法，其特征是，通過安裝在同一主架上的二個(gè)能相對移動的滑動架組件夾住曲軸；二個(gè)滑動架組件各設(shè)一個(gè)能自由轉(zhuǎn)動的頂尖分別夾在曲軸兩端，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動頂尖轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動曲軸轉(zhuǎn)動；將主架連接在機(jī)器人上，通過控制機(jī)器人的不同姿態(tài)實(shí)現(xiàn)曲軸的靈活對位，在不同工位上完成相應(yīng)的工藝加工。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的曲軸抓取操作方法，其特征是，通過預(yù)先設(shè)定電機(jī)控制程序和機(jī)器人曲軸抓取操作程序，實(shí)現(xiàn)對曲軸抓取操作的精確控制和自動化。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的曲軸抓取操作方法，其特征是，采用權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)進(jìn)行抓取操作，具體包括如下步驟: A、移動夾具對準(zhǔn)曲軸:機(jī)器人開始工作，將曲軸夾具移動到曲軸附近，使曲軸位于主頂尖和副頂尖之間，王頂尖和副頂尖分別對準(zhǔn)曲軸的左右兩％5頭； B、夾緊曲軸:平行氣爪關(guān)閉，主滑動架在滑軌二上滑動、副滑動架在滑軌一上滑動，主滑動架和副滑動架相向滑動，帶動主頂尖、副頂尖接觸曲軸的左右端頭并夾緊曲軸，撥叉銷伸入曲軸的一端端面孔內(nèi)； C、轉(zhuǎn)動曲軸:機(jī)器人工作，移動曲軸使曲軸離開曲軸擱放平臺；驅(qū)動機(jī)構(gòu)開始工作，啟動電機(jī)控制程序，電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動一個(gè)角度，驅(qū)動主頂尖轉(zhuǎn)動并帶動曲軸轉(zhuǎn)相應(yīng)角度； D、曲軸對位:機(jī)器人和驅(qū)動機(jī)構(gòu)工作,將曲軸移動到加工工位并使曲軸處于所需位置以便加工；完成一個(gè)工位的加工后，將曲軸移動到下一個(gè)工位，直至完成曲軸加工。
10.一種曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)的組裝方法，包括如下步驟: A、準(zhǔn)備好所需物件和材料； B、安裝平行氣爪:將平行氣爪安裝主架的中部； C、安裝滑軌:將滑軌二和滑軌一分別安裝在平行氣爪的左右兩側(cè)的主架上，安裝時(shí)，使滑軌一和滑軌二位于同一直線上； D、安裝滑動架:將主滑動架和副滑動架分別安裝在滑軌二和滑軌一上，并把主滑動架和副滑動架分別與平行氣爪連接好； E、安裝頂尖:在主頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將主頂尖安裝在主滑動架的主立板上部靠前位置，將撥叉銷安裝在主立板上的主頂尖附近處；在副頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將副頂尖安裝在副滑動架的副立板上部；主頂尖和副頂尖分別位于主立板和副立板的內(nèi)側(cè)；安裝時(shí)，使主頂尖和副頂尖位于同一水平直線上； F、安裝驅(qū)動機(jī)構(gòu): 首先，將減速機(jī)和電機(jī)安裝在主滑動架主立板的內(nèi)側(cè)下部靠后位置，減速機(jī)靠近主立板，電機(jī)連接減速機(jī)；在與減速機(jī)相對應(yīng)的主滑動架主立板的外側(cè)安裝好帶輪二，將帶輪二與減速機(jī)連接好； 其次，將帶輪一安裝在與主頂尖相對應(yīng)的主立板的外側(cè)，并將帶輪一與主頂尖連接好，其與主立板相接處通過軸承進(jìn)行安裝；安裝時(shí)，使帶輪一和帶輪二處在同一垂直面內(nèi)； 第三，將同步帶安裝在帶輪一和帶輪二上；將護(hù)罩和開關(guān)支架安裝好；連接好電機(jī)、減速機(jī)和開關(guān)支架的線路； G、連接機(jī)器人:將中間轉(zhuǎn)換板安裝到機(jī)器人安裝法蘭上，再將夾具主體安裝到中間轉(zhuǎn)換板下面； H、完成安裝:安裝好其他零部件，并對初步安裝好的曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，完成曲軸機(jī)器人夾具系統(tǒng)的安裝。
【文檔編號】B23P11/00GK104385286SQ201410424008
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月26日
【發(fā)明者】徐巖, 袁桃, 曹令亞, 曾麗娜, 孟磊, 蔡清汀, 高狄 申請人:長沙長泰機(jī)器人有限公司