本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人焊接自動(dòng)化技術(shù)，具體為一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程的腳步邁進(jìn)，自動(dòng)化技術(shù)日趨成熟，對(duì)各種設(shè)備和機(jī)構(gòu)更是要求自動(dòng)化。電梯行業(yè)的自動(dòng)化也得到了空前的飛越，原有的手工作業(yè)方式已無法滿足電梯行業(yè)的高速發(fā)展的需求，而且人工作業(yè)的方式在對(duì)電梯產(chǎn)品的質(zhì)量與生產(chǎn)效率以及成本有著重要影響。廣闊的市場(chǎng)需求及嚴(yán)格的焊接質(zhì)量要求對(duì)電梯行業(yè)的質(zhì)量控制提出了更高的要求，焊接的質(zhì)量問題越來越多地受到關(guān)注。目前電梯行業(yè)的生產(chǎn)主要還是是由人工操作完成，存在工作繁鎖、勞動(dòng)強(qiáng)度大、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定等情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)，可以有效解決實(shí)際應(yīng)用中存在工作繁鎖、勞動(dòng)強(qiáng)度大、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定等問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：

本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括本體，所述本體由第一焊接工裝、焊接變位機(jī)、安全圍欄、第二焊接工裝、變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手和焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成，所述變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有所述焊接變位機(jī)，所述焊接變位機(jī)的兩端分別設(shè)有第一主動(dòng)箱和第二主動(dòng)箱，所述第一主動(dòng)箱和所述第二主動(dòng)箱的內(nèi)側(cè)設(shè)有從動(dòng)箱，所述焊接變位機(jī)上設(shè)有第一焊接工裝，所述第一焊接工裝的一側(cè)設(shè)有第二焊接工裝，所述第一焊接工裝和所述第二焊接工裝均由壓緊單元、基板、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和工作臺(tái)組成，所述工作臺(tái)上設(shè)有基板，所述基板的兩端分別設(shè)有壓緊單元和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述焊接變位機(jī)的兩側(cè)均設(shè)有焊接機(jī)器人系統(tǒng)，所述焊接機(jī)器人系統(tǒng)的上部設(shè)有搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手，所述搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手由X軸、Z軸、Y軸、機(jī)架和抓料壓緊機(jī)構(gòu)組成，所述X軸和所述Z軸的兩端均與所述Y軸相連，所述Y軸的下部設(shè)有機(jī)架，所述機(jī)架的上部設(shè)有抓緊壓緊機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手的外側(cè)設(shè)有安全圍欄。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述本體的內(nèi)部設(shè)有煙霧處理裝置，所述本體的一側(cè)設(shè)有PLC控制箱，所述安全圍欄由型材和有機(jī)玻璃組成。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述焊接變位機(jī)的兩端分別設(shè)有上下料A工位和上下料B工位，所述壓緊單元由氣缸和鉸鏈機(jī)構(gòu)組成，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由氣缸、導(dǎo)向軸和定位銷組成。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手由伺服電機(jī)、減速機(jī)和導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述焊接變位機(jī)由伺服電機(jī)、精密減速機(jī)和連接法蘭驅(qū)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)、精密減速機(jī)和直線導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述PLC控制箱分別與所述焊接變位機(jī)、所述變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)、所述搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手和所述焊接機(jī)器人系統(tǒng)電性連接。

本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果是：該種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)，焊接機(jī)器人動(dòng)作穩(wěn)定可靠，重復(fù)精度高，相比較而言，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

（1）提高焊接質(zhì)量，保證焊接質(zhì)量穩(wěn)定；

（2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

（3）改善操作工人的勞動(dòng)條件；

（4）產(chǎn)品周期明確，易于控制產(chǎn)品產(chǎn)量；

（5）可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資；可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化，也可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品混流共線生產(chǎn)；

（6）自動(dòng)化可塑性強(qiáng)。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖；

圖3是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)的俯視圖；

圖4是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖；

圖5是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖6是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖7是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖8是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)焊接工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)壓緊單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)焊接變位機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、第一焊接工裝；2、焊接變位機(jī)；3、上下料B工位；4、安全圍欄；5、第二焊接工裝；6、上下料A工位；7、變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)；8、搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手；9、焊接機(jī)器人系統(tǒng)；10、本體；11、X軸；12、Z軸；13、Y軸；14、機(jī)架；15、抓料壓緊機(jī)構(gòu)；16、壓緊單元；17、基板；18、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；19、第一主動(dòng)箱；20、從動(dòng)箱；21、第二主動(dòng)箱；22、工作臺(tái)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

實(shí)施例：如圖1-10所示，本實(shí)用新型一種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括本體10，本體10由第一焊接工裝1、焊接變位機(jī)2、安全圍欄4、第二焊接工裝5、變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)7、搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手8和焊接機(jī)器人系統(tǒng)9組成，變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)7內(nèi)設(shè)有所述焊接變位機(jī)3，焊接變位機(jī)3的兩端分別設(shè)有第一主動(dòng)箱19和第二主動(dòng)箱21，第一主動(dòng)箱19和第二主動(dòng)箱21的內(nèi)側(cè)設(shè)有從動(dòng)箱20，焊接變位機(jī)2上設(shè)有第一焊接工裝1，第一焊接工裝1的一側(cè)設(shè)有第二焊接工裝5，第一焊接工裝1和第二焊接工裝5均由壓緊單元16、基板17、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)18和工作臺(tái)22組成，工作臺(tái)22上設(shè)有基板17，基板17的兩端分別設(shè)有壓緊單元16和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)18，焊接變位機(jī)2的兩側(cè)均設(shè)有焊接機(jī)器人系統(tǒng)9，當(dāng)工件到位后，系統(tǒng)通過PLC控制箱發(fā)出信號(hào)，焊接機(jī)器人系統(tǒng)9開始對(duì)工裝進(jìn)行焊接，并且可與焊接變位機(jī)2進(jìn)行連動(dòng)，使工件的達(dá)到最佳位置進(jìn)行焊接，焊接機(jī)器人系統(tǒng)9的上部設(shè)有搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手8，搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手8由X軸11、Z軸12、Y軸13、機(jī)架14和抓料壓緊機(jī)構(gòu)15組成，X軸11和Z軸12的兩端均與Y軸13相連，Y軸13的下部設(shè)有機(jī)架14，機(jī)架14的上部設(shè)有抓緊壓緊機(jī)構(gòu)15，搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手8的外側(cè)設(shè)有安全圍欄4，左右方向裝自動(dòng)上下門，當(dāng)工裝進(jìn)出焊接工位時(shí)自動(dòng)升降，防止焊接弧光對(duì)人體的傷害。

本體10的內(nèi)部設(shè)有煙霧處理裝置，用于對(duì)焊接過程中產(chǎn)生的焊接煙塵的處理，從而減少對(duì)環(huán)境污染，本體10的一側(cè)設(shè)有PLC控制箱，確保系統(tǒng)有序的運(yùn)行，從而使整套系統(tǒng)更加穩(wěn)定、可靠，安全圍欄4由型材和有機(jī)玻璃組成。

焊接變位機(jī)2的兩端分別設(shè)有上下料A工位6和上下料B工位3，壓緊單元16由氣缸和鉸鏈機(jī)構(gòu)組成，用于邊框和加強(qiáng)筋的壓緊，同時(shí)切換工件時(shí)方便調(diào)整，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)18由氣缸、導(dǎo)向軸和定位銷組成，用于底板和邊框的定位。

搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手8由伺服電機(jī)、減速機(jī)和導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)，可在X軸、Y軸、Z軸上自動(dòng)行走。

焊接變位機(jī)2由伺服電機(jī)、精密減速機(jī)和連接法蘭驅(qū)動(dòng)，主要用于對(duì)焊接工裝的變位，使工件的每條焊縫在焊接過程達(dá)到最佳的焊接位置，從而確焊接質(zhì)量和焊接可達(dá)率。

變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)7由伺服電機(jī)、精密減速機(jī)和直線導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)，主要用于焊接工裝在焊接工位與工人上料工位的自動(dòng)切換。

PLC控制箱分別與所述焊接變位機(jī)2、變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)7、搬運(yùn)壓緊桁架機(jī)械手8和焊接機(jī)器人系統(tǒng)9電性連接。

具體的，首先把工人在上下料A工位6進(jìn)行上料，裝好工件后按下預(yù)約按鈕，當(dāng)焊接工位已準(zhǔn)備就緒后，安全房門自動(dòng)打開，然后把裝好工件的上下料A工位6運(yùn)送到焊接工位，隨后三軸移載機(jī)把中間的加強(qiáng)筋取下，焊接機(jī)器人系統(tǒng)9開始對(duì)底板的直焊縫進(jìn)行焊接，焊接完成后，移載機(jī)再把加強(qiáng)筋放回原位并壓緊，同時(shí)移載機(jī)啟用壓緊功能，把轎底上各加強(qiáng)筋壓緊，這時(shí)由焊接機(jī)器人系統(tǒng)9對(duì)工件進(jìn)行整體焊接，焊接同時(shí)變位動(dòng)作，使工件在焊接過程中的每一道焊接處于焊接的最佳位置。與些同時(shí)，工人可在上下料B工位3進(jìn)行工件的上下料，當(dāng)上料完成后按預(yù)約按鈕。當(dāng)焊接工位燭焊接完成后，安全房門自動(dòng)打開，把焊接的工件送回到上下料A工位6，同時(shí)把上下料B工位3送到焊接工位進(jìn)行焊接作業(yè)。如此循環(huán)作業(yè)。

該種電梯轎底焊接機(jī)器人系統(tǒng)，焊接機(jī)器人動(dòng)作穩(wěn)定可靠，重復(fù)精度高，相比較而言，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

（1）提高焊接質(zhì)量，保證焊接質(zhì)量穩(wěn)定；

（2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

（3）改善操作工人的勞動(dòng)條件；

（4）產(chǎn)品周期明確，易于控制產(chǎn)品產(chǎn)量；

（5）可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資；可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化，也可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品混流共線生產(chǎn)；

（6）自動(dòng)化可塑性強(qiáng)。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。