本發(fā)明涉及諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種諧波減速器柔輪、剛輪轉(zhuǎn)換嚙合配對(duì)研磨儀。

背景技術(shù)：

機(jī)器人諧波減速器憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸小、噪音小、傳動(dòng)比大、傳動(dòng)精度高和效率高等優(yōu)點(diǎn)，而被作為機(jī)器人關(guān)節(jié)的重要部件廣泛使用。自從1955年美國(guó)c.w.麥塞爾發(fā)明了第一臺(tái)諧波減速器以來(lái)，全世界主要工業(yè)國(guó)家都對(duì)其進(jìn)行了全面研究，進(jìn)而陸續(xù)制備出很多系列種類和尺寸規(guī)格不同的諧波減速器，其中以漸開(kāi)線小模數(shù)齒輪齒廓諧波減速器使用最為廣泛。其中，諧波減速器憑借上述優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用在機(jī)器人的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)部位、機(jī)械加工中心的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)部、精密旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、醫(yī)療儀器、計(jì)量器具、ic制造裝置、航空航天裝置、國(guó)防設(shè)備（例如導(dǎo)彈、雷達(dá)、火箭）等廣泛領(lǐng)域，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用十分普遍；對(duì)于工業(yè)機(jī)器人而言，諧波減速器能夠大大減小工業(yè)機(jī)器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度。

其中，對(duì)于諧波減速器而言，其柔輪、剛輪的精度對(duì)于保證整個(gè)諧波減速器的精度尤為重要；然而，現(xiàn)有技術(shù)中并不存在專門用于柔輪、剛輪研磨加工的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種諧波減速器柔輪、剛輪轉(zhuǎn)換嚙合配對(duì)研磨儀，該諧波減速器柔輪、剛輪轉(zhuǎn)換嚙合配對(duì)研磨儀能夠有效地對(duì)柔輪、剛輪的齒面進(jìn)行配對(duì)研磨加工，即能夠有效地減小齒形、齒向、齒圈徑向跳動(dòng)以及齒距累積誤差，進(jìn)而達(dá)到減少齒輪加工誤差并提高齒輪精度的目的。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種諧波減速器柔輪、剛輪轉(zhuǎn)換嚙合配對(duì)研磨儀，包括有機(jī)架，機(jī)架的上端部裝設(shè)有呈水平橫向布置的固定安裝板，固定安裝板的上端側(cè)裝設(shè)有左側(cè)固定安裝座、位于左側(cè)固定安裝座右端側(cè)的右側(cè)活動(dòng)安裝座，左側(cè)固定安裝座包括有螺裝于固定安裝板上表面的固定底座，固定底座的上表面裝設(shè)有左側(cè)固定支撐座、位于左側(cè)固定支撐座右端側(cè)且與左側(cè)固定支撐座間隔布置的右側(cè)固定支撐座，左側(cè)固定支撐座的上端部與右側(cè)固定支撐座的上端部之間裝設(shè)有沿著左右方向水平布置的傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的左端部、右端部分別通過(guò)軸承搭放于相應(yīng)側(cè)的左側(cè)固定支撐座、右側(cè)固定支撐座，固定底座裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接；

固定安裝板的上表面于右側(cè)活動(dòng)安裝座的下端側(cè)裝設(shè)有絲桿安裝座，絲桿安裝座裝設(shè)有沿著左右方向水平橫向布置的驅(qū)動(dòng)絲桿，右側(cè)活動(dòng)安裝座的下端部裝設(shè)有聯(lián)動(dòng)絲桿螺母，聯(lián)動(dòng)絲桿螺母與驅(qū)動(dòng)絲桿相配合，驅(qū)動(dòng)絲桿的右端部裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)手輪；

右側(cè)固定支撐座的上端部裝設(shè)有配對(duì)研磨箱體，配對(duì)研磨箱體的內(nèi)部成型有配對(duì)研磨腔室，傳動(dòng)軸的右端部伸入至配對(duì)研磨箱體的配對(duì)研磨腔室內(nèi)，配對(duì)研磨腔室內(nèi)嵌裝有套裝于傳動(dòng)軸外圍的定位座，傳動(dòng)軸的右端部于定位座的右端側(cè)套卡有凸輪連接軸，凸輪連接軸的外圍套裝有柔性軸承；配對(duì)研磨腔室內(nèi)于柔性軸承的右端側(cè)嵌裝有交叉軸承，交叉軸承的軸承外圈固定于配對(duì)研磨箱體，交叉軸承的軸承內(nèi)圈裝設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)剛輪，交叉軸承的軸承外圈螺裝有加載軸安裝座，加載軸安裝座開(kāi)設(shè)有左右完全貫穿的加載軸安裝孔，加載軸安裝座的加載軸安裝孔內(nèi)嵌裝有活動(dòng)加載軸，活動(dòng)加載軸的左端部與交叉軸承的軸承內(nèi)圈卡接，活動(dòng)加載軸的右端部延伸至加載軸安裝座的右端側(cè)；在對(duì)柔輪進(jìn)行配對(duì)研磨加工時(shí)，柔輪套裝于柔性軸承外圍且通過(guò)鎖緊螺絲緊固于定位座，柔輪與剛輪相嚙合；

右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部裝設(shè)有在研磨柔輪過(guò)程中對(duì)活動(dòng)加載軸施加負(fù)載的加載組件。

其中，所述加載組件包括有裝設(shè)于所述右側(cè)活動(dòng)安裝座上端部的加載器，加載器的加載端通過(guò)聯(lián)軸器連設(shè)有加載軸套，在對(duì)活動(dòng)加載軸時(shí)間負(fù)載時(shí)，加載軸套套卡于加載軸外圍。

其中，所述右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部于所述加載軸套的左端側(cè)裝設(shè)有定位套，定位套的芯部開(kāi)設(shè)有左右完全貫穿且與所述加載軸對(duì)齊布置的定位孔，定位套螺裝有定位螺絲，所述加載軸安裝座的右端部對(duì)應(yīng)定位螺絲開(kāi)設(shè)有定位卡孔；在對(duì)活動(dòng)加載軸時(shí)間負(fù)載時(shí)，加載軸安裝座的右端部伸入至定位套的定位孔內(nèi)，旋緊定位螺絲且定位螺絲的內(nèi)端部伸入至加載軸安裝座的定位卡孔內(nèi)。

其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸裝設(shè)有主動(dòng)皮帶輪，所述傳動(dòng)軸的左端部裝設(shè)有位于主動(dòng)皮帶輪上端側(cè)的從動(dòng)皮帶輪，主動(dòng)皮帶輪與從動(dòng)皮帶輪之間繞裝有傳動(dòng)皮帶。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明所述的一種諧波減速器柔輪、剛輪轉(zhuǎn)換嚙合配對(duì)研磨儀，其包括有機(jī)架，機(jī)架的上端部裝設(shè)有呈水平橫向布置的固定安裝板，固定安裝板的上端側(cè)裝設(shè)有左側(cè)固定安裝座、位于左側(cè)固定安裝座右端側(cè)的右側(cè)活動(dòng)安裝座，左側(cè)固定安裝座包括有螺裝于固定安裝板上表面的固定底座，固定底座的上表面裝設(shè)有左側(cè)固定支撐座、位于左側(cè)固定支撐座右端側(cè)且與左側(cè)固定支撐座間隔布置的右側(cè)固定支撐座，左側(cè)固定支撐座的上端部與右側(cè)固定支撐座的上端部之間裝設(shè)有沿著左右方向水平布置的傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的左端部、右端部分別通過(guò)軸承搭放于相應(yīng)側(cè)的左側(cè)固定支撐座、右側(cè)固定支撐座，固定底座裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接；固定安裝板的上表面于右側(cè)活動(dòng)安裝座的下端側(cè)裝設(shè)有絲桿安裝座，絲桿安裝座裝設(shè)有沿著左右方向水平橫向布置的驅(qū)動(dòng)絲桿，右側(cè)活動(dòng)安裝座的下端部裝設(shè)有聯(lián)動(dòng)絲桿螺母，聯(lián)動(dòng)絲桿螺母與驅(qū)動(dòng)絲桿相配合，驅(qū)動(dòng)絲桿的右端部裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)手輪；右側(cè)固定支撐座的上端部裝設(shè)有配對(duì)研磨箱體，配對(duì)研磨箱體的內(nèi)部成型有配對(duì)研磨腔室，傳動(dòng)軸的右端部伸入至配對(duì)研磨箱體的配對(duì)研磨腔室內(nèi)，配對(duì)研磨腔室內(nèi)嵌裝有套裝于傳動(dòng)軸外圍的定位座，傳動(dòng)軸的右端部于定位座的右端側(cè)套卡有凸輪連接軸，凸輪連接軸的外圍套裝有柔性軸承；配對(duì)研磨腔室內(nèi)于柔性軸承的右端側(cè)嵌裝有交叉軸承，交叉軸承的軸承外圈固定于配對(duì)研磨箱體，交叉軸承的軸承內(nèi)圈裝設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)剛輪，交叉軸承的軸承外圈螺裝有加載軸安裝座，加載軸安裝座開(kāi)設(shè)有左右完全貫穿的加載軸安裝孔，加載軸安裝座的加載軸安裝孔內(nèi)嵌裝有活動(dòng)加載軸，活動(dòng)加載軸的左端部與交叉軸承的軸承內(nèi)圈卡接，活動(dòng)加載軸的右端部延伸至加載軸安裝座的右端側(cè)；在對(duì)柔輪進(jìn)行配對(duì)研磨加工時(shí)，柔輪套裝于柔性軸承外圍且通過(guò)鎖緊螺絲緊固于定位座，柔輪與剛輪相嚙合；右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部裝設(shè)有在研磨柔輪過(guò)程中對(duì)活動(dòng)加載軸施加負(fù)載的加載組件。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明能夠有效地對(duì)柔輪、剛輪的齒面進(jìn)行配對(duì)研磨加工，即能夠有效地減小齒形、齒向、齒圈徑向跳動(dòng)以及齒距累積誤差，進(jìn)而達(dá)到減少齒輪加工誤差并提高齒輪精度的目的。

附圖說(shuō)明

下面利用附圖來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明除去機(jī)架時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明另一位置的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖4中包括有：

1——機(jī)架11——固定安裝板

2——左側(cè)固定安裝座21——固定底座

22——左側(cè)固定支撐座23——右側(cè)固定支撐座

3——右側(cè)活動(dòng)安裝座4——傳動(dòng)軸

51——絲桿安裝座52——驅(qū)動(dòng)絲桿

53——驅(qū)動(dòng)手輪61——配對(duì)研磨箱體

611——配對(duì)研磨腔室62——定位座

63——凸輪連接軸64——柔性軸承

65——交叉軸承66——標(biāo)準(zhǔn)剛輪

67——柔輪71——加載軸安裝座

711——加載軸安裝孔712——定位卡孔

72——活動(dòng)加載軸8——加載組件

81——加載器82——聯(lián)軸器

83——加載軸套84——定位套

841——定位孔85——定位螺絲

91——主動(dòng)皮帶輪92——從動(dòng)皮帶輪

93——傳動(dòng)皮帶。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1至圖4所示，一種諧波減速器柔輪、剛輪轉(zhuǎn)換嚙合配對(duì)研磨儀，包括有機(jī)架1，機(jī)架1的上端部裝設(shè)有呈水平橫向布置的固定安裝板11，固定安裝板11的上端側(cè)裝設(shè)有左側(cè)固定安裝座2、位于左側(cè)固定安裝座2右端側(cè)的右側(cè)活動(dòng)安裝座3，左側(cè)固定安裝座2包括有螺裝于固定安裝板11上表面的固定底座21，固定底座21的上表面裝設(shè)有左側(cè)固定支撐座22、位于左側(cè)固定支撐座22右端側(cè)且與左側(cè)固定支撐座22間隔布置的右側(cè)固定支撐座23，左側(cè)固定支撐座22的上端部與右側(cè)固定支撐座23的上端部之間裝設(shè)有沿著左右方向水平布置的傳動(dòng)軸4，傳動(dòng)軸4的左端部、右端部分別通過(guò)軸承搭放于相應(yīng)側(cè)的左側(cè)固定支撐座22、右側(cè)固定支撐座23，固定底座21裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與傳動(dòng)軸4驅(qū)動(dòng)連接。

其中，固定安裝板11的上表面于右側(cè)活動(dòng)安裝座3的下端側(cè)裝設(shè)有絲桿安裝座51，絲桿安裝座51裝設(shè)有沿著左右方向水平橫向布置的驅(qū)動(dòng)絲桿52，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的下端部裝設(shè)有聯(lián)動(dòng)絲桿螺母，聯(lián)動(dòng)絲桿螺母與驅(qū)動(dòng)絲桿52相配合，驅(qū)動(dòng)絲桿52的右端部裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)手輪53。

進(jìn)一步的，右側(cè)固定支撐座23的上端部裝設(shè)有配對(duì)研磨箱體61，配對(duì)研磨箱體61的內(nèi)部成型有配對(duì)研磨腔室611，傳動(dòng)軸4的右端部伸入至配對(duì)研磨箱體61的配對(duì)研磨腔室611內(nèi)，配對(duì)研磨腔室611內(nèi)嵌裝有套裝于傳動(dòng)軸4外圍的定位座62，傳動(dòng)軸4的右端部于定位座62的右端側(cè)套卡有凸輪連接軸63，凸輪連接軸63的外圍套裝有柔性軸承64；配對(duì)研磨腔室611內(nèi)于柔性軸承64的右端側(cè)嵌裝有交叉軸承65，交叉軸承65的軸承外圈固定于配對(duì)研磨箱體61，交叉軸承65的軸承內(nèi)圈裝設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)剛輪66，交叉軸承65的軸承外圈螺裝有加載軸安裝座71，加載軸安裝座71開(kāi)設(shè)有左右完全貫穿的加載軸安裝孔711，加載軸安裝座71的加載軸安裝孔711內(nèi)嵌裝有活動(dòng)加載軸72，活動(dòng)加載軸72的左端部與交叉軸承65的軸承內(nèi)圈卡接，活動(dòng)加載軸72的右端部延伸至加載軸安裝座71的右端側(cè)；在對(duì)柔輪67進(jìn)行配對(duì)研磨加工時(shí)，柔輪67套裝于柔性軸承64外圍且通過(guò)鎖緊螺絲緊固于定位座62，柔輪67與剛輪相嚙合。

更進(jìn)一步的，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的上端部裝設(shè)有在研磨柔輪67過(guò)程中對(duì)活動(dòng)加載軸72施加負(fù)載的加載組件8。

需進(jìn)一步指出，加載組件8包括有裝設(shè)于右側(cè)活動(dòng)安裝座3上端部的加載器81，加載器81的加載端通過(guò)聯(lián)軸器82連設(shè)有加載軸套83，在對(duì)活動(dòng)加載軸72時(shí)間負(fù)載時(shí)，加載軸套83套卡于加載軸外圍。

另外，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的上端部于加載軸套83的左端側(cè)裝設(shè)有定位套84，定位套84的芯部開(kāi)設(shè)有左右完全貫穿且與加載軸對(duì)齊布置的定位孔841，定位套84螺裝有定位螺絲85，加載軸安裝座71的右端部對(duì)應(yīng)定位螺絲85開(kāi)設(shè)有定位卡孔712；在對(duì)活動(dòng)加載軸72時(shí)間負(fù)載時(shí)，加載軸安裝座71的右端部伸入至定位套84的定位孔841內(nèi)，旋緊定位螺絲85且定位螺絲85的內(nèi)端部伸入至加載軸安裝座71的定位卡孔712內(nèi)。

需進(jìn)一步解釋，本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)電機(jī)可通過(guò)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)軸4驅(qū)動(dòng)連接，具體的：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸裝設(shè)有主動(dòng)皮帶輪91，傳動(dòng)軸4的左端部裝設(shè)有位于主動(dòng)皮帶輪91上端側(cè)的從動(dòng)皮帶輪92，主動(dòng)皮帶輪91與從動(dòng)皮帶輪92之間繞裝有傳動(dòng)皮帶93。當(dāng)然，上述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制，即本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還可以通過(guò)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)軸4驅(qū)動(dòng)連接。

在利用本發(fā)明對(duì)柔輪67實(shí)現(xiàn)研磨加工的過(guò)程中，標(biāo)準(zhǔn)剛輪66作為標(biāo)準(zhǔn)件，在啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)之前，通過(guò)驅(qū)動(dòng)手輪53轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲桿52并通過(guò)由驅(qū)動(dòng)絲桿52與聯(lián)動(dòng)絲桿螺母所組成的絲桿傳動(dòng)副驅(qū)動(dòng)右側(cè)活動(dòng)安裝座3朝左側(cè)移動(dòng)，朝左側(cè)移動(dòng)的右側(cè)活動(dòng)安裝座3帶動(dòng)定位套84、加載器81、聯(lián)軸器82、加載軸套83同步朝左側(cè)移動(dòng)，在此過(guò)程中，加載軸安裝座71伸入至定位套84的定位孔841內(nèi)，且最終活動(dòng)加載軸72嵌卡于加載軸套83內(nèi)；待活動(dòng)加載軸72與加載軸套83定位完畢后，旋緊定位螺絲85并使得定位螺絲85的內(nèi)端部嵌插至加載軸安裝座71的定位卡孔712內(nèi)，此時(shí)，定位套84與加載軸安裝座71鎖緊定位，右側(cè)活動(dòng)安裝座3也定位，活動(dòng)加載軸72加載完畢，且加載器81依次通過(guò)聯(lián)軸器82、加載軸套83、活動(dòng)加載軸72、交叉軸承65的軸承內(nèi)圈對(duì)標(biāo)準(zhǔn)剛輪66進(jìn)行加載；待定位套84與加載軸安裝座71鎖緊定位后，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸4通過(guò)由凸輪連接軸63、柔性軸承64所組成的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)柔輪67轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪67與標(biāo)準(zhǔn)剛輪66嚙合傳動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔輪67進(jìn)行研磨處理。

需進(jìn)一步指出，本發(fā)明也可以對(duì)剛輪進(jìn)行研磨加工，此時(shí)，柔輪67作為標(biāo)準(zhǔn)件。

綜合上述情況可知，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明能夠有效地對(duì)柔輪67、剛輪的齒面進(jìn)行配對(duì)研磨加工，即能夠有效地減小齒形、齒向、齒圈徑向跳動(dòng)以及齒距累積誤差，進(jìn)而達(dá)到減少齒輪加工誤差并提高齒輪精度的目的。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。