本發(fā)明屬于搬運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于切割機(jī)的上下料機(jī)器人。

背景技術(shù)：

激光切割機(jī)是利用激光器發(fā)射出高功率密度的激光束，激光束照射到工件表面，使工件達(dá)到熔點(diǎn)或沸點(diǎn)，同時(shí)與激光束同軸的高壓氣體將熔化或氣化的金屬吹走，隨著激光束與工件相對位置的改變，最終使工件形成切縫，達(dá)到切割的目的。利用激光切割機(jī)切割板料時(shí)，需要人工將待切割的板料從原料區(qū)搬運(yùn)到交換工作臺上，激光切割機(jī)對板料進(jìn)行切割后，還需要人工將切割好的板料搬運(yùn)到下料區(qū)，人工搬運(yùn)費(fèi)時(shí)費(fèi)力，切割效率低下，導(dǎo)致企業(yè)的加工效率較低。

現(xiàn)有技術(shù)中，有一種上下料機(jī)器人，其專利申請?zhí)枺?01520470795.2；申請日：2015.06.25；其結(jié)構(gòu)包括括底座、升降氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、氣缸安裝板、配重、水平氣缸、手指安裝板、氣動(dòng)手指；氣動(dòng)手指安裝在手指安裝板上，手指安裝板安裝在所述水平氣缸上，水平氣缸安裝在氣缸安裝板上，配重安裝在所述氣缸安裝板上，氣缸安裝板安裝在所述回轉(zhuǎn)氣缸上，回轉(zhuǎn)氣缸安裝在所述升降氣缸上，升降氣缸安裝在所述底座上。升降氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸和水平氣缸的單獨(dú)或合成運(yùn)動(dòng)，控制氣動(dòng)手指上的夾鉗完成零件的抓取和釋放，能夠提高上下料的生產(chǎn)效率，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度。其不足之處在于：氣動(dòng)手指的夾鉗只能用來抓取寬度較窄的工件，板料的寬度較寬，氣動(dòng)手指無法抓取板料并搬運(yùn)到指定位置，無法與激光切割機(jī)配合快速高效地切割板料。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種激光切割機(jī)上下料機(jī)器人，能夠抓取寬度較寬的板料，抓取待切割的板料送到交換工作臺上，激光切割機(jī)切割完成后，可以抓取切割好的板料送到下料區(qū)，上料和下料過程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，省時(shí)省力，快速高效，提高板料切割效率。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種激光切割機(jī)上下料機(jī)器人，包括移動(dòng)橫梁，移動(dòng)橫梁的兩端均通過支撐滾輪支撐在相應(yīng)縱向?qū)к壣?，每條縱向?qū)к壍南路骄O(shè)有至少兩根支撐底柱，移動(dòng)橫梁上設(shè)置有可驅(qū)動(dòng)移動(dòng)橫梁沿縱向?qū)к壱苿?dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一，移動(dòng)橫梁上活動(dòng)連接有升降桿，升降桿的下端設(shè)置有升降座，升降座上左右對應(yīng)設(shè)置有至少一對側(cè)移支架，升降座上對應(yīng)各側(cè)移支架分別設(shè)有導(dǎo)向塊，所述側(cè)移支架包括水平部和豎直部，側(cè)移支架豎直部上固定連接有叉齒支架，叉齒支架上設(shè)置有叉齒，所述每對叉齒互相對應(yīng)設(shè)置，所述升降座上設(shè)置有可帶動(dòng)每對側(cè)移支架相向或反向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二，所述升降座下部左右對應(yīng)設(shè)置有至少一對擋板支座，每個(gè)擋板支座上均鉸接有擋板，所述擋板與位于擋板下方的叉齒相對應(yīng)設(shè)置，所述擋板上設(shè)置有擋齒，所述擋齒與對應(yīng)叉齒的齒槽互相錯(cuò)開設(shè)置，所述升降座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)對應(yīng)擋板擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三；所述升降座下方活動(dòng)連接有可上下移動(dòng)的吸盤座，吸盤座下部排列設(shè)置有若干固定吸盤，吸盤座上的固定吸盤可上升到位于叉齒上方的位置，吸盤座可下降到位于叉齒下方的位置。

本發(fā)明的上下料機(jī)器人不工作時(shí)，升降座位于交換工作臺的上方，升降座上的一對叉齒處于閉合狀態(tài)，吸盤座位于叉齒上方，擋齒處于張開狀態(tài)，原料區(qū)堆疊有若干塊板料；上料時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一帶動(dòng)移動(dòng)橫梁沿著縱向?qū)к壱苿?dòng)到原料區(qū)上方，升降桿下降帶動(dòng)升降座移動(dòng)到靠近板料的位置，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二帶動(dòng)每對側(cè)移支架反向移動(dòng)，一對叉齒張開，吸盤座下降到固定吸盤貼靠著最上方的板料的位置，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二帶動(dòng)每對側(cè)移支架相向移動(dòng)，一對叉齒閉合，固定吸盤將板料吸起來，升降桿上升將板料抬起來，移動(dòng)橫梁橫移將板料送到交換工作臺上，完成上料，激光切割機(jī)對板料進(jìn)行切割；下料時(shí)，移動(dòng)橫梁移動(dòng)到交換工作臺上方，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二帶動(dòng)一對叉齒張開，升降桿下降到靠近切割成型的板料的位置，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二帶動(dòng)一對叉齒閉合，叉齒將切割成型的板料叉起，切割成型的板料來到叉齒上方，升降桿和移動(dòng)橫梁配合動(dòng)作將切割成型的板料送到下料區(qū)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三帶動(dòng)擋板擺動(dòng)，擋板上的擋齒伸進(jìn)叉齒的齒槽中，擋齒擋住切割成型的板料的側(cè)面，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二帶動(dòng)一對叉齒逐漸打開，切割成型的板料在擋齒的導(dǎo)向作用下緩緩落在下料區(qū)，完成下料。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：能夠抓取待切割的板料送到交換工作臺上，讓激光切割機(jī)進(jìn)行切割，切割完成后，機(jī)器人可以抓取切割成型的板料，整體搬運(yùn)到下料區(qū)，提高了上料和下料的效率，上料和下料過程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，省時(shí)省力；既可以上料，又可以下料，上料和下料動(dòng)作互不干擾，更加方便高效；擋板擋齒可以在擋料和不擋料的狀態(tài)間切換，叉料時(shí)擋齒位于叉齒上方，下料時(shí)擋齒伸進(jìn)叉齒的齒槽，叉料和下料動(dòng)作互不影響；上下料機(jī)器人和激光切割機(jī)配合工作，由于上料和下料的效率提高了，板料切割的效率也得到提高。

為了提高移動(dòng)橫梁的穩(wěn)定性，使得移動(dòng)橫梁移動(dòng)時(shí)更加平穩(wěn)，所述每條縱向?qū)к壪路介g隔設(shè)置有3根支撐底柱，兩條縱向?qū)к壪路街g設(shè)置有2根上加強(qiáng)橫梁和3根下加強(qiáng)橫梁，相鄰的2根支撐底柱之間設(shè)置有加強(qiáng)縱梁。上加強(qiáng)橫梁、下加強(qiáng)橫梁、加強(qiáng)縱梁、支撐底柱和縱向?qū)к壵w形成一個(gè)框架，結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一包括安裝在移動(dòng)橫梁上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一的輸出軸經(jīng)傳動(dòng)箱與傳動(dòng)軸一相連，傳動(dòng)軸一與移動(dòng)橫梁的軸線平行，傳動(dòng)軸一的兩端均設(shè)置有電機(jī)鏈輪，移動(dòng)橫梁的兩端均設(shè)置有換向鏈輪一、換向鏈輪二和換向鏈輪三，換向鏈輪一和換向鏈輪三的輪軸位于同一平面，換向鏈輪二位于換向鏈輪一上方，所述電機(jī)鏈輪上嚙合有鏈條，鏈條的一端繞過換向鏈輪一右側(cè)后固定連接在對應(yīng)上加強(qiáng)橫梁上，鏈條的另一端先繞過換向鏈輪二上側(cè)，再繞過換向鏈輪三左側(cè)后固定連接在對應(yīng)上加強(qiáng)橫梁上，所述鏈條的兩端均設(shè)置有鏈條張緊裝置。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一帶動(dòng)傳動(dòng)軸一轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)鏈輪帶動(dòng)換向鏈輪一、換向鏈輪二和換向鏈輪三沿著鏈條滾動(dòng)，移動(dòng)橫梁的支撐滾輪沿著縱向?qū)к墲L動(dòng)，移動(dòng)橫梁實(shí)現(xiàn)沿著縱向?qū)к壸杂梢苿?dòng)，只需要一根水平的鏈條就實(shí)現(xiàn)移動(dòng)橫梁的水平橫移，不需要首尾相連的鏈條，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)方便。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降桿經(jīng)豎直導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)與移動(dòng)橫梁滑動(dòng)連接，移動(dòng)橫梁上對稱設(shè)置有兩個(gè)升降氣缸，升降氣缸軸線與升降桿平行，升降桿上對稱設(shè)置有兩個(gè)鉸接座，升降氣缸的活塞桿伸出端與對應(yīng)鉸接座相鉸接。升降氣缸帶動(dòng)升降桿上下移動(dòng)，升降座實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)升降。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降座上左右對稱設(shè)置有兩對側(cè)移支架，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二包括安裝在升降座上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)二，驅(qū)動(dòng)電機(jī)二經(jīng)傳動(dòng)箱與傳動(dòng)軸二相連，傳動(dòng)軸二與側(cè)移支架水平部的軸線相垂直，傳動(dòng)軸二位于升降座的一側(cè)，傳動(dòng)軸二的兩端均設(shè)置有同步帶輪，升降座上與傳動(dòng)軸二相對的另一側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)同步帶輪座，同步帶輪座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有同步帶輪，沿側(cè)移支架水平部軸線方向相對應(yīng)的兩個(gè)同步帶輪之間經(jīng)同步帶相連，每根同步帶的上部和下部均設(shè)置有壓帶支架，兩個(gè)壓帶支架分別與對應(yīng)側(cè)移支架固定連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)二帶動(dòng)傳動(dòng)軸二轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸二端部的同步帶輪經(jīng)同步帶驅(qū)動(dòng)同步帶輪座上的同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)二正轉(zhuǎn)時(shí)，同步帶逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，分別位于上方和下方的兩個(gè)壓帶支架互相遠(yuǎn)離，兩個(gè)壓帶支架帶動(dòng)側(cè)移支架反向移動(dòng)，一對叉齒逐漸分離張開；驅(qū)動(dòng)電機(jī)二反轉(zhuǎn)時(shí)，同步帶順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，分別位于上方和下方的兩個(gè)壓帶支架互相靠攏，兩個(gè)壓帶支架帶動(dòng)側(cè)移支架相向移動(dòng)，一對叉齒逐漸靠攏閉合；一對叉齒可以自動(dòng)閉合和張開。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述兩個(gè)叉齒對稱分布在吸盤座的左側(cè)和右側(cè)，升降座的前側(cè)和后側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)吸盤座氣缸，吸盤座氣缸的活塞桿與升降桿相平行，每個(gè)吸盤座氣缸的活塞桿伸出端均與吸盤座相鉸接，升降座上設(shè)置有若干導(dǎo)向座，吸盤座上對應(yīng)各導(dǎo)向座設(shè)置有若干導(dǎo)向桿，每個(gè)導(dǎo)向桿配合插入對應(yīng)導(dǎo)向座內(nèi)。吸盤座氣缸驅(qū)動(dòng)吸盤座上下移動(dòng)，固定吸盤抓料后進(jìn)行上料動(dòng)作，導(dǎo)向桿為吸盤座導(dǎo)向，使得吸盤座上下移動(dòng)時(shí)更加順暢，上料動(dòng)作更加平穩(wěn)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降座下部左右對稱設(shè)置有兩對擋板支座，擋板經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)塊與擋板支座相鉸接，擋板的橫截面呈l形，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三包括安裝在升降座上的擋板氣缸，擋板氣缸的活塞桿伸出端設(shè)置有u形連接座，連接座上設(shè)置有銷軸，擋板上固定連接有擺動(dòng)桿，擺動(dòng)桿的上端設(shè)置有腰形孔，銷軸配合插入腰形孔中。擋板氣缸的活塞桿伸出，帶動(dòng)擺動(dòng)桿擺動(dòng)，擺動(dòng)桿處于豎直狀態(tài)時(shí)，擋板的擋齒伸進(jìn)叉齒的齒槽中，擋齒擋住板料，板料實(shí)現(xiàn)定位，防止板料移動(dòng)，下料時(shí)更加平穩(wěn)；擋板擋齒可以在擋料和不擋料的狀態(tài)間切換，叉料時(shí)擋齒位于叉齒上方，下料時(shí)擋齒伸進(jìn)叉齒的齒槽，叉料和下料動(dòng)作互不影響；設(shè)置兩對擋板支座，使得擋板擺動(dòng)時(shí)更平穩(wěn)。

為了防止固定吸盤抓取板料時(shí)，上層板料和下層板料貼靠在一起，難以分離，所述吸盤座的一側(cè)間隔設(shè)置有若干支撐座，支撐座上安裝有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與傳動(dòng)軸二相垂直，轉(zhuǎn)軸上間隔設(shè)置有若干轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架，轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架上設(shè)置有萬向吸盤，吸盤座的內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少一對萬向吸盤氣缸，萬向吸盤氣缸的活塞桿伸出端向外穿過吸盤座的邊框并鉸接有連桿，連桿的另一端與轉(zhuǎn)軸相連，轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架上對應(yīng)萬向吸盤設(shè)置有噴氣嘴。固定吸盤和萬向吸盤先吸住待切割板料，萬向吸盤氣缸帶動(dòng)連桿擺動(dòng)，連桿帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架擺動(dòng)，萬向吸盤吸住板料的一側(cè)向上拉，板料的一側(cè)翹起，氣缸活塞桿多次往復(fù)伸縮，帶動(dòng)萬向吸盤多次拉扯板料的一側(cè)，噴氣嘴向上層板料和下層板料之間的間隙噴氣，上層板料和下層板料被分開，確保機(jī)器人上料時(shí)只抓取一塊板料，實(shí)現(xiàn)快速分層；將氣缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為擺動(dòng)，氣缸活塞不承受推力，不容易磨損；氣缸安裝在內(nèi)側(cè)，氣缸的活塞桿行程更長，布置方便，結(jié)構(gòu)緊湊。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人與激光切割機(jī)相對應(yīng)設(shè)置，激光切割機(jī)的交換工作臺位于兩條平行的加強(qiáng)縱梁之間的位置。交換工作臺位于兩條加強(qiáng)縱梁之間的位置，機(jī)器人上下料、激光切割機(jī)切割板料時(shí)更加方便，不會(huì)與加強(qiáng)橫梁、加強(qiáng)縱梁或者支撐底柱發(fā)生碰撞。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為升降桿的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為移動(dòng)橫梁的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為移動(dòng)橫梁的傳動(dòng)原理圖。

圖6為固定座和吸盤座工裝的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為圖6中a處的放大圖。

圖8為固定座工裝的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為同步帶、同步帶輪的傳動(dòng)原理圖。

圖10為吸盤座工裝的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為吸盤座的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為吸取板料時(shí)的機(jī)構(gòu)示意圖。

圖13為圖12中b處的放大圖。

圖14為上下料機(jī)器人和激光切割機(jī)配合使用時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為固定座和吸盤座工裝的初始狀態(tài)圖。

圖16為叉齒張開時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為吸盤座下降時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為叉齒叉料時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為下料時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1移動(dòng)橫梁，2支撐滾輪，3縱向?qū)к墸?支撐底柱，5升降桿，6升降座，7側(cè)移支架，7a側(cè)移支架水平部，7b側(cè)移支架豎直部，8導(dǎo)向塊，9叉齒支架，10叉齒，11擋板支座，12擋板，12a擋齒，13吸盤座，13a固定吸盤，14上加強(qiáng)橫梁，15下加強(qiáng)橫梁，16加強(qiáng)縱梁，17驅(qū)動(dòng)電機(jī)一，18傳動(dòng)軸一，18a電機(jī)鏈輪，19a換向鏈輪一，19b換向鏈輪二，19c換向鏈輪三，20鏈條，21鏈條張緊裝置，22導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)，23升降氣缸，24鉸接座，25驅(qū)動(dòng)電機(jī)二，26傳動(dòng)軸二，27同步帶輪，27a同步帶輪座，28同步帶，28a壓帶支架，29吸盤座氣缸，30導(dǎo)向桿，31導(dǎo)向座，32轉(zhuǎn)動(dòng)塊，33擋板氣缸，34連接座，35銷軸，36擺動(dòng)桿，36a腰形孔，37支撐座，38轉(zhuǎn)軸，39轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架，40萬向吸盤，41萬向吸盤氣缸，42連桿，43噴氣嘴，44激光切割機(jī)，44a交換工作臺，45板料。

具體實(shí)施方式

如圖1-14，為一種激光切割機(jī)上下料機(jī)器人，包括移動(dòng)橫梁1，移動(dòng)橫梁1的兩端均通過支撐滾輪2支撐在相應(yīng)縱向?qū)к?上，每條縱向?qū)к?的下方均設(shè)有至少兩根支撐底柱4，移動(dòng)橫梁1上設(shè)置有可驅(qū)動(dòng)移動(dòng)橫梁1沿縱向?qū)к?移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一，移動(dòng)橫梁1上活動(dòng)連接有升降桿5，升降桿5的下端設(shè)置有升降座6，升降座6上左右對應(yīng)設(shè)置有至少一對側(cè)移支架7，升降座6上對應(yīng)各側(cè)移支架7分別設(shè)有導(dǎo)向塊8，側(cè)移支架7包括水平部7a和豎直部7b，側(cè)移支架豎直部7b上固定連接有叉齒支架9，叉齒支架9上設(shè)置有叉齒10，每對叉齒10互相對應(yīng)設(shè)置，升降座6上設(shè)置有可帶動(dòng)每對側(cè)移支架7相向或反向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二，升降座6下部左右對應(yīng)設(shè)置有至少一對擋板支座11，每個(gè)擋板支座11上均鉸接有擋板12，擋板12與位于擋板12下方的叉齒10相對應(yīng)設(shè)置，擋板12上設(shè)置有擋齒12a，擋齒12a與對應(yīng)叉齒10的齒槽互相錯(cuò)開設(shè)置，升降座6上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)對應(yīng)擋板12擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三；升降座6下方活動(dòng)連接有可上下移動(dòng)的吸盤座13，吸盤座13下部排列設(shè)置有若干固定吸盤13a，吸盤座13上的固定吸盤13a可上升到位于叉齒10上方的位置，吸盤座13可下降到位于叉齒10下方的位置。每條縱向?qū)к?下方間隔設(shè)置有3根支撐底柱4，兩條縱向?qū)к?下方之間設(shè)置有2根上加強(qiáng)橫梁14和3根下加強(qiáng)橫梁15，相鄰的2根支撐底柱4之間設(shè)置有加強(qiáng)縱梁16。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一包括安裝在移動(dòng)橫梁1上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一17，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一17的輸出軸經(jīng)傳動(dòng)箱與傳動(dòng)軸一18相連，傳動(dòng)軸一18與移動(dòng)橫梁1的軸線平行，傳動(dòng)軸一18的兩端均設(shè)置有電機(jī)鏈輪18a，移動(dòng)橫梁1的兩端均設(shè)置有換向鏈輪一19a、換向鏈輪二19b和換向鏈輪三19c，換向鏈輪一19a和換向鏈輪三19c的輪軸位于同一平面，換向鏈輪二19b位于換向鏈輪一19a上方，電機(jī)鏈輪18a上嚙合有鏈條20，鏈條20的一端繞過換向鏈輪一19a右側(cè)后固定連接在對應(yīng)上加強(qiáng)橫梁14上，鏈條20的另一端先繞過換向鏈輪二19b上側(cè)，再繞過換向鏈輪三19c左側(cè)后固定連接在對應(yīng)上加強(qiáng)橫梁14上，鏈條20的兩端均設(shè)置有鏈條張緊裝置21。升降桿5經(jīng)豎直導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)22與移動(dòng)橫梁1滑動(dòng)連接，移動(dòng)橫梁1上對稱設(shè)置有兩個(gè)升降氣缸23，升降氣缸23軸線與升降桿5平行，升降桿5上對稱設(shè)置有兩個(gè)鉸接座24，升降氣缸23的活塞桿伸出端與對應(yīng)鉸接座24相鉸接。升降座6上左右對稱設(shè)置有兩對側(cè)移支架7，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二包括安裝在升降座6上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)二25，驅(qū)動(dòng)電機(jī)二25經(jīng)傳動(dòng)箱與傳動(dòng)軸二26相連，傳動(dòng)軸二26與側(cè)移支架水平部7a的軸線相垂直，傳動(dòng)軸二26位于升降座6的一側(cè)，傳動(dòng)軸二26的兩端均設(shè)置有同步帶輪27，升降座6上與傳動(dòng)軸二26相對的另一側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)同步帶輪座27a，同步帶輪座27a上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有同步帶輪27，沿側(cè)移支架水平部7a軸線方向相對應(yīng)的兩個(gè)同步帶輪27之間經(jīng)同步帶28相連，每根同步帶28的上部和下部均設(shè)置有壓帶支架28a，兩個(gè)壓帶支架28a分別與對應(yīng)側(cè)移支架7固定連接。兩個(gè)叉齒10對稱分布在吸盤座13的左側(cè)和右側(cè)，升降座6的前側(cè)和后側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)吸盤座氣缸29，吸盤座氣缸29的活塞桿與升降桿5相平行，每個(gè)吸盤座氣缸29的活塞桿伸出端均與吸盤座13相鉸接，升降座6上設(shè)置有若干導(dǎo)向座31，吸盤座13上對應(yīng)各導(dǎo)向座31設(shè)置有若干導(dǎo)向桿30，每個(gè)導(dǎo)向桿30配合插入對應(yīng)導(dǎo)向座31內(nèi)。升降座6下部左右對稱設(shè)置有兩對擋板支座11，擋板12經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)塊32與擋板支座11相鉸接，擋板12的橫截面呈l形，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三包括安裝在升降座6上的擋板氣缸33，擋板氣缸33的活塞桿伸出端設(shè)置有u形連接座34，連接座34上設(shè)置有銷軸35，擋板12上固定連接有擺動(dòng)桿36，擺動(dòng)桿36的上端設(shè)置有腰形孔，銷軸35配合插入腰形孔中。吸盤座13的一側(cè)間隔設(shè)置有若干支撐座37，支撐座37上安裝有轉(zhuǎn)軸38，轉(zhuǎn)軸38與傳動(dòng)軸二26相垂直，轉(zhuǎn)軸38上間隔設(shè)置有若干轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架39，轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架39上設(shè)置有萬向吸盤40，吸盤座13的內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少一對萬向吸盤氣缸41，萬向吸盤氣缸41的活塞桿伸出端向外穿過吸盤座13的邊框并鉸接有連桿42，連桿42的另一端與轉(zhuǎn)軸38相連，轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤支架39上對應(yīng)萬向吸盤40設(shè)置有噴氣嘴43。所述機(jī)器人與激光切割機(jī)44相對應(yīng)設(shè)置，激光切割機(jī)44的交換工作臺44a位于兩條平行的加強(qiáng)縱梁16之間的位置。

如圖15，上下料機(jī)器人不工作時(shí)，升降座6位于交換工作臺44a的上方，升降座6上的一對叉齒10處于閉合狀態(tài)，吸盤座13位于叉齒10上方，擋齒12a處于張開狀態(tài)，原料區(qū)堆疊有若干塊板料45；上料時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一17帶動(dòng)傳動(dòng)軸一18轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)鏈輪18a帶動(dòng)換向鏈輪一19a、換向鏈輪二19b和換向鏈輪三19c沿著鏈條20滾動(dòng)，移動(dòng)橫梁1的支撐滾輪2沿著縱向?qū)к?滾動(dòng)，移動(dòng)橫梁1沿著縱向?qū)к?移動(dòng)到原料區(qū)上方，升降氣缸23帶動(dòng)升降桿5下降，升降座6移動(dòng)到靠近板料的位置，如圖16，驅(qū)動(dòng)電機(jī)二25正轉(zhuǎn)時(shí)，同步帶28逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，分別位于上方和下方的兩個(gè)壓帶支架28a互相遠(yuǎn)離，兩個(gè)壓帶支架28a帶動(dòng)側(cè)移支架7反向移動(dòng)，一對叉齒10張開，如圖17，吸盤座13下降到固定吸盤13a貼靠著最上方的板料45的位置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)二25反轉(zhuǎn)時(shí)，每對側(cè)移支架7相向移動(dòng)，一對叉齒10閉合，固定吸盤13a將板料45吸起來，升降桿5上升將板料45抬起來，移動(dòng)橫梁1橫移將板料送到交換工作臺44a上，完成上料，激光切割機(jī)44對板料進(jìn)行切割；如圖16，下料時(shí)，移動(dòng)橫梁1移動(dòng)到交換工作臺44a上方，一對叉齒10張開，如圖18，升降桿5下降到靠近切割成型的板料的位置，一對叉齒10閉合，叉齒10將切割成型的板料叉起，切割成型的板料來到叉齒10上方，升降桿5和移動(dòng)橫梁1配合動(dòng)作將切割成型的板料送到下料區(qū)，擋板氣缸33的活塞桿伸出，帶動(dòng)擺動(dòng)桿36擺動(dòng)，擺動(dòng)桿36處于豎直狀態(tài)時(shí)，擋板12的擋齒12a伸進(jìn)叉齒10的齒槽中，擋齒12a擋住切割成型的板料的側(cè)面，如圖19，驅(qū)動(dòng)電機(jī)二25帶動(dòng)一對叉齒10逐漸打開，切割成型的板料在擋齒12a的導(dǎo)向作用下緩緩落在下料區(qū)，完成下料。本機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于：能夠抓取待切割的板料送到交換工作臺上，讓激光切割機(jī)進(jìn)行切割，切割完成后，機(jī)器人可以抓取切割成型的板料，整體搬運(yùn)到下料區(qū)，提高了上料和下料的效率，上料和下料過程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，省時(shí)省力；既可以上料，又可以下料，上料和下料動(dòng)作互不干擾，更加方便高效；擋板12擋齒12a可以在擋料和不擋料的狀態(tài)間切換，叉料時(shí)擋齒12a位于叉齒10上方，下料時(shí)擋齒12a伸進(jìn)叉齒10的齒槽，叉料和下料動(dòng)作互不影響；上下料機(jī)器人和激光切割機(jī)配合工作，由于上料和下料的效率提高了，板料切割的效率也得到提高。

本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，在本發(fā)明公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開的技術(shù)內(nèi)容，不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)就可以對其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。