本發(fā)明涉及一種襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站及自動(dòng)控制方法，屬于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在玻璃纖維制造行業(yè)電子及工業(yè)用玻璃纖維細(xì)紗紗錠的包裝需要使用襯帽及挖孔紙板作為紗錠的定位組件，在使用時(shí)需要將襯帽壓合在挖孔紙板上，實(shí)際操作要求為，襯帽重量0.033㎏，材料為塑料，挖孔紙板重量1千克，厚度5mm，挖孔為紙板的樣式，上方設(shè)有多個(gè)圓孔用于放置襯帽，其材料為瓦楞紙，襯帽來(lái)料為700×700×650紙箱，每箱分7層，每層5排，每排20個(gè)，各層交錯(cuò)分布，共700個(gè)，挖孔紙板來(lái)料為10件一摞，一次放置數(shù)摞于木托盤上，可由叉車擺放到指定位置；將襯帽壓入挖孔紙板上的圓孔中，每件成品挖孔紙板需30個(gè)襯帽，壓合完成后放到指定的放置架上即可，放置架有兩個(gè)，每個(gè)放置架存放的墊片不超過50個(gè)；

現(xiàn)有技術(shù)中在實(shí)現(xiàn)上述襯帽與挖孔紙板的壓合需要人工進(jìn)行操作，其缺點(diǎn)是勞動(dòng)強(qiáng)度較高、效率較低、費(fèi)用高及所加工墊片質(zhì)量的一致性較差，因此一種自動(dòng)實(shí)現(xiàn)襯帽與挖孔紙板壓合的設(shè)備成為目前的迫切需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站及自動(dòng)控制方法，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)襯帽與挖孔紙板的壓合，提高了工作效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的問題。

本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站，包括機(jī)架和電氣控制系統(tǒng)，機(jī)架的上方固定設(shè)置有輸送機(jī)構(gòu)，輸送機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有多個(gè)工位，工位上自前向后依次水平設(shè)置有挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)聯(lián)接在機(jī)架上且與輸送機(jī)構(gòu)相接觸，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)和輸送機(jī)構(gòu)分別連接電氣控制系統(tǒng)。

挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)成摞挖孔紙板的自動(dòng)分料，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)用于在挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)對(duì)挖孔紙板自動(dòng)分料后實(shí)現(xiàn)挖孔紙板與襯帽的自動(dòng)壓合，輸送機(jī)構(gòu)用于輸送挖孔分料機(jī)構(gòu)分料后的挖孔紙板以及襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)壓合后的成品，在工作時(shí)，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)將成摞的挖孔紙板一個(gè)一個(gè)分離出來(lái)，放置到輸送機(jī)構(gòu)上,輸送機(jī)構(gòu)將挖孔紙板輸送到襯帽分料壓合機(jī)構(gòu)上，襯帽分料壓合機(jī)構(gòu)將事先分離好的襯帽與挖孔紙板進(jìn)行壓合，然后將壓合好的成品墊片放置到輸送機(jī)構(gòu)上，輸送機(jī)構(gòu)將成品墊片轉(zhuǎn)運(yùn)到待搬運(yùn)區(qū)，工作人員可以通過手動(dòng)或機(jī)器自動(dòng)化將成品墊片搬運(yùn)到成品轉(zhuǎn)運(yùn)裝置上，完成整個(gè)的工作流程，上述工作流程通過電氣控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，無(wú)需人工操作，大大提高了工作效率。

所述的機(jī)架外側(cè)設(shè)有一搬運(yùn)機(jī)器人，且搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置在輸送機(jī)構(gòu)上工位的最后端，搬運(yùn)機(jī)器人的外部設(shè)有成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤，搬運(yùn)機(jī)器人的動(dòng)作執(zhí)行端設(shè)有末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器上設(shè)有真空吸盤，搬運(yùn)機(jī)器人和末端執(zhí)行器均連接電氣控制系統(tǒng)。

搬運(yùn)機(jī)器人是電氣控制系統(tǒng)內(nèi)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，針對(duì)每種工件都可以非常方便地設(shè)置相關(guān)的搬運(yùn)工藝及參數(shù)(搬運(yùn)程序)；工作時(shí)按操作者選用的搬運(yùn)程序完成工件的搬運(yùn)；

異常停止功能:搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)備出現(xiàn)異常、搬運(yùn)異?；蛴脩舨僮鳟惓５惹闆r下會(huì)采取停機(jī)保護(hù)措施，在搬運(yùn)中，可人為干預(yù)搬運(yùn)，在搬運(yùn)中途因故停止后，智能處理繼續(xù)搬運(yùn)方式。

設(shè)備設(shè)有紅(設(shè)備報(bào)警或故障)、黃(設(shè)備運(yùn)行)、綠(設(shè)備正常)三種狀態(tài)指示，并安裝在設(shè)備明顯位置，操作者能準(zhǔn)確知道當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)行狀況。

所述的挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)包括挖孔紙板升降托板，挖孔紙板升降托板位于機(jī)架的內(nèi)側(cè)，挖孔紙板升降托板上設(shè)有至少一個(gè)吸盤，挖孔紙板升降托板的下方聯(lián)接有分料機(jī)構(gòu)氣缸，挖孔紙板升降托板的兩側(cè)設(shè)有側(cè)壓機(jī)構(gòu)。

在進(jìn)行襯帽及挖孔紙板自動(dòng)壓合的工作流程中，首先通過本裝置實(shí)現(xiàn)挖孔紙板的自動(dòng)分料，以方便后續(xù)將襯帽與挖孔紙板進(jìn)行壓合，在分料時(shí)，將成摞帶有挖孔紙板的挖孔紙板放置到挖孔紙板升降托板上，分料機(jī)構(gòu)氣缸用于控制挖孔紙板升降托板實(shí)現(xiàn)升降，吸盤可以實(shí)現(xiàn)對(duì)挖孔紙板的吸合使其與其他的挖孔紙板分離，兩側(cè)的側(cè)壓機(jī)構(gòu)用于擠住挖孔紙板。

所述的襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)包括固定底板和其上方的升降壓合板，固定底板的下方設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)氣缸，壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿穿過固定底板聯(lián)接升降壓合板，升降壓合板的上方設(shè)有一襯帽分料機(jī)構(gòu)。

襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)同于實(shí)現(xiàn)挖孔紙板與襯帽的壓合，在壓合時(shí)，通過壓合機(jī)構(gòu)氣缸伸長(zhǎng)，升降壓合板上升，上升到距離襯帽分料機(jī)構(gòu)比較近的一個(gè)合理位置，襯帽分料機(jī)構(gòu)將襯帽進(jìn)行分料，然后壓合機(jī)構(gòu)氣缸收縮，挖孔紙板在輸送機(jī)構(gòu)的作用下到達(dá)升降壓合板的上方，壓合機(jī)構(gòu)氣缸再次伸長(zhǎng)，在升降壓合板與襯帽分料機(jī)構(gòu)的作用下，挖孔紙板與襯帽被壓合到一起，成為成品墊片。

所述的輸送機(jī)構(gòu)延伸至機(jī)架的前后兩端，輸送機(jī)構(gòu)上方的工位自前向后依次為挖孔紙板分料區(qū)、挖孔襯帽壓合區(qū)和成品搬運(yùn)區(qū)，其中挖孔紙板分料區(qū)、挖孔襯帽壓合區(qū)和成品搬運(yùn)區(qū)分別對(duì)應(yīng)挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)和搬運(yùn)機(jī)器人。

輸送機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)以及搬運(yùn)機(jī)器人的承接實(shí)現(xiàn)它們的協(xié)同工作，輸送機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)同步帶輪、同步帶、同步帶墮輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而控制同步帶上面的挖孔紙板的運(yùn)動(dòng)。

所述的電氣控制系統(tǒng)包括電氣控制柜，電氣控制柜的內(nèi)部設(shè)有plc控制器，電氣控制柜的外部設(shè)有觸摸屏，plc控制器連接觸摸屏。

plc控制器為整個(gè)工作站的總控部件，觸摸屏為操作部件，通過操作觸摸屏實(shí)現(xiàn)工序的運(yùn)行。

所述的挖孔紙板分料區(qū)的外側(cè)設(shè)有一挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器，挖孔紙板分料區(qū)與挖孔襯帽壓合區(qū)對(duì)接的位置處設(shè)有一挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器，挖孔襯帽壓合區(qū)與成品搬運(yùn)區(qū)對(duì)接的位置處設(shè)有一襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器，成品搬運(yùn)區(qū)的末端設(shè)有一成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器、挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器、襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器和成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器分別電氣連接plc控制器。

挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器用于感應(yīng)挖孔紙板的多少，如果挖孔紙板數(shù)量太少挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器無(wú)法感應(yīng)到此時(shí)裝置將進(jìn)入停機(jī)狀態(tài)，同時(shí)可以通過調(diào)整挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器的高低來(lái)調(diào)整裝置工作對(duì)料倉(cāng)挖孔紙板最少允許數(shù)量的要求，如果挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器能夠感應(yīng)到挖孔紙板按下氣動(dòng)按鈕設(shè)備進(jìn)入工作狀態(tài)；挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器用于在挖孔紙板運(yùn)送到輸送機(jī)構(gòu)上后感應(yīng)到挖孔紙板的到來(lái)，并將信號(hào)傳輸至plc控制器，plc控制器控制執(zhí)行下一次分料動(dòng)作；襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器用于感應(yīng)到挖孔紙板與襯帽壓合后的成品墊片的到來(lái)，從而執(zhí)行下一次的壓合動(dòng)作；成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器用于感應(yīng)成品墊片是否到達(dá)成品搬運(yùn)區(qū)的工位，以方便后續(xù)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行抓取。

所述的襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)的外部與挖孔紙板分料區(qū)對(duì)接的位置處設(shè)有襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置，挖孔襯帽壓合區(qū)與成品搬運(yùn)區(qū)對(duì)接位置的內(nèi)側(cè)設(shè)有襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置，襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置和襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置均包括擋片，擋片的下方設(shè)有推動(dòng)氣缸，推動(dòng)氣缸均電氣連接plc控制器。

若挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器有信號(hào)，此時(shí)挖孔襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置上的擋片就會(huì)落下，挖孔紙板就會(huì)進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)，當(dāng)挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器感應(yīng)不到挖孔紙板后，有一個(gè)時(shí)間延遲，plc控制器控制襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置的擋片升起，防止多余的挖孔紙板進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)；由于襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置的初始狀態(tài)是擋板處在升起狀態(tài)，挖孔紙板進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)后會(huì)被襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置的擋板擋住，當(dāng)壓合完成后，氣缸收縮的極限位置時(shí)氣缸傳感器給出信號(hào)襯帽挖孔紙板壓合區(qū)后置阻擋裝置的擋片下落，成品墊片被輸送到成品搬運(yùn)區(qū)。

所述的分料機(jī)構(gòu)氣缸的下方設(shè)有分料機(jī)構(gòu)底板，分料機(jī)構(gòu)氣缸的左右兩側(cè)分別設(shè)有分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸和分料機(jī)構(gòu)直線軸承，分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸和分料機(jī)構(gòu)直線軸承聯(lián)接分料機(jī)構(gòu)底板，側(cè)壓機(jī)構(gòu)包括側(cè)壓氣缸和擋板，側(cè)壓氣缸的活塞桿聯(lián)接擋板，實(shí)現(xiàn)擋板水平方向的運(yùn)動(dòng)。

分料機(jī)構(gòu)底板同于實(shí)現(xiàn)分料機(jī)構(gòu)氣缸底部的固定，左右兩側(cè)分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸和分料機(jī)構(gòu)直線軸承用于實(shí)現(xiàn)分料機(jī)構(gòu)氣缸左右兩側(cè)的固定，側(cè)壓機(jī)構(gòu)用于將挖孔紙板擠住，通過兩側(cè)的擋板將挖孔紙板擠住，并通過兩側(cè)的側(cè)壓氣缸進(jìn)行壓縮以實(shí)現(xiàn)挖孔紙板的固定。

所述的襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)中的固定底板與升降壓合板之間設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸和壓合機(jī)構(gòu)直線軸承，升降壓合板的上方設(shè)有襯帽定位塊，固定底板與襯帽分料機(jī)構(gòu)之間設(shè)有支撐立柱，壓合機(jī)構(gòu)氣缸與升降壓合板之間設(shè)有浮動(dòng)接頭。

所述的襯帽分料機(jī)構(gòu)包括襯帽分料機(jī)構(gòu)底板，襯帽分料機(jī)構(gòu)底板的上方設(shè)有分料連桿，分料連桿的一端連接一襯帽分料氣缸，分料連桿與襯帽分料機(jī)構(gòu)底板之間設(shè)有分料連桿直線軸承，分料連桿的左右兩側(cè)設(shè)有襯帽下落導(dǎo)向柱，襯帽下落導(dǎo)向柱的上方設(shè)有連接環(huán)，襯帽下落導(dǎo)向柱的下方固定在襯帽分料機(jī)構(gòu)底板上，且襯帽分料機(jī)構(gòu)底板上對(duì)應(yīng)襯帽下落導(dǎo)向柱的位置處設(shè)有襯帽下料口，分料連桿的左右兩側(cè)與襯帽下落導(dǎo)向柱對(duì)應(yīng)的位置處聯(lián)接有襯帽分料擋片。

將成摞的襯帽放到襯帽下落導(dǎo)向柱圍城的圓形料倉(cāng)中，襯帽分料氣缸收縮帶動(dòng)襯帽分料擋片后移，此時(shí)襯帽整體下落，最下端的一個(gè)襯帽落到襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)的升降壓合板上，然后襯帽分料氣缸伸長(zhǎng)，推動(dòng)襯帽分料擋片前移，此時(shí)正好襯帽分料擋住下端第二個(gè)襯帽的外邊，然后襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)的升降壓合板下落，最下端的襯帽實(shí)現(xiàn)有效分離；襯帽分料機(jī)構(gòu)是模塊化設(shè)計(jì)，主要考慮應(yīng)對(duì)不同型號(hào)的襯帽，該設(shè)備可通過更換模塊化的襯帽分料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同型號(hào)襯帽的靈活壓合及襯帽分料工作。

所述的plc控制器通過電磁閥組分別連接分料機(jī)構(gòu)氣缸、側(cè)壓氣缸、推動(dòng)氣缸、吸盤、壓合機(jī)構(gòu)氣缸、襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置、襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置和襯帽分料氣缸，實(shí)現(xiàn)上述部件的自動(dòng)控制。

本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法，包括以下步驟：

s1：操作觸摸屏使設(shè)備處于初始位置，將成摞挖孔紙板放置在挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)上，同時(shí)將襯帽放置在襯帽分料機(jī)構(gòu)上，放置到位后，挖孔紙板通過輸送機(jī)構(gòu)(4)傳輸?shù)酵诳滓r帽壓合區(qū)；

s2：襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)和襯帽分料機(jī)構(gòu)同時(shí)工作，實(shí)現(xiàn)襯帽的分料和襯帽與挖孔紙板壓合，壓合后的成品通過輸送機(jī)構(gòu)傳輸至成品搬運(yùn)區(qū)；

s3：搬運(yùn)機(jī)器人抓取步驟s2中壓合后的成品放置到成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤，而后搬運(yùn)機(jī)器人復(fù)位等待下一次抓取，當(dāng)所有的成品均抓取完成后，返回步驟s1。

所述的步驟s1中挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)挖孔紙板分料的具體步驟包括：

s11：將成摞挖孔紙板放置到挖孔紙板升降托板上，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器感應(yīng)挖孔紙板的數(shù)量，如果挖孔紙板數(shù)量低于設(shè)定的數(shù)值，則挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器無(wú)法感應(yīng)到此時(shí)裝置將進(jìn)入停機(jī)狀態(tài)，如果挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器能夠感應(yīng)到挖孔紙板，則進(jìn)入工作狀態(tài)執(zhí)行下一步驟；

s12：工作狀態(tài)中，plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿伸出，挖孔紙板升降托板托著挖孔紙板上升，當(dāng)上升到最高點(diǎn)后兩側(cè)的側(cè)壓機(jī)構(gòu)伸出將最底端一摞挖孔紙板擠?。?/p>

s13：plc控制器控制挖孔紙板升降托板上的吸盤通氣，吸住最底端的一張挖孔紙板；

s14：plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿收縮帶動(dòng)挖孔紙板升降托板及吸盤向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)被吸盤吸住的最低端的一張挖孔紙板從兩側(cè)側(cè)壓機(jī)構(gòu)中拽下；

s15：當(dāng)挖孔紙板被拽下后吸盤斷氣，挖孔紙板升降托板下降到低于輸送機(jī)構(gòu)的高度時(shí)，挖孔紙板被放置到輸送機(jī)構(gòu)上；

s16：挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器感應(yīng)到挖孔紙板，若襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)的工作完成后，襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器發(fā)出信號(hào)，此時(shí)襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置的擋片下落至輸送機(jī)構(gòu)的高度以下，挖孔紙板在輸送機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)；

s17：當(dāng)挖孔紙板的位置超出挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器感應(yīng)的范圍，挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器感應(yīng)不到挖孔紙板后，執(zhí)行下一次分料動(dòng)作，返回步驟s12。

所述的步驟s2中襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)襯帽與挖孔紙板的壓合的具體步驟包括：

s21：壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿伸出使升降壓合板上升，升降壓合板上升到最高點(diǎn)后，襯帽分料機(jī)構(gòu)開始工作，使得襯帽定位塊上均放置一個(gè)襯帽；

s22：壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿收縮升降壓合板下落，當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸上的傳感器給出信號(hào)，若挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器也給出信號(hào)，挖孔紙板進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)；

s23：此時(shí)挖孔紙板上的每個(gè)孔與正下方的襯帽一一對(duì)應(yīng)，壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿再次伸長(zhǎng)使升降壓合板上升，襯帽定位塊上的襯帽與挖孔紙板上的孔相對(duì)應(yīng)，挖孔紙板與襯帽接觸后跟隨襯帽一起上升，挖孔紙板升到一定高度被襯帽分料機(jī)構(gòu)底板擋住，由于襯帽分料機(jī)構(gòu)底板上有襯帽下料口，不會(huì)阻擋襯帽的上升，隨著壓合機(jī)構(gòu)氣缸活塞桿的伸長(zhǎng)襯帽還會(huì)上升一定距離，襯帽便會(huì)穿出挖孔紙板，從而實(shí)現(xiàn)襯帽挖孔紙板的壓合；

s24：隨后壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿收縮，壓合后的成品跟隨升降壓合板下落，當(dāng)升降壓合板下落到一定高度，成品與輸送機(jī)構(gòu)接觸，同時(shí)成品的襯帽與襯帽定位塊脫離；

s25：當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸上的傳感器給出信號(hào)，襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置的擋片下落，成品被輸送到成品搬運(yùn)區(qū)，當(dāng)成品離開挖孔襯帽壓合區(qū)后襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器會(huì)給出信號(hào)，plc控制器控制執(zhí)行下一次襯帽挖孔紙板壓合動(dòng)作；

s26：成品進(jìn)入成品搬運(yùn)區(qū)后，運(yùn)輸?shù)轿缓蟪善钒徇\(yùn)感應(yīng)傳感器給出信號(hào)，plc控制器控制搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行搬運(yùn)碼垛動(dòng)作，同時(shí)襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置的擋片上升。

所述的步驟s2中襯帽分料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)襯帽自動(dòng)分料的具體步驟包括：

s31：將成摞的襯帽放置到襯帽下落導(dǎo)向柱圍成的料倉(cāng)中，襯帽分料氣缸收縮帶動(dòng)襯帽分料擋片后移，此時(shí)襯帽整體下落，最下端的一個(gè)襯帽落到襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)上的襯帽定位塊上；

s32：然后襯帽分料氣缸伸長(zhǎng)，推動(dòng)襯帽分料擋片前移，襯帽分料擋片擋住下端第二個(gè)襯帽的外邊，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)的升降壓合板下落，最下端的襯帽實(shí)現(xiàn)有效分離。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

提供一種襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站及自動(dòng)控制方法，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)襯帽與挖孔紙板的壓合，提高了工作效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的問題，同時(shí)結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作簡(jiǎn)單，操作輕便，挖孔紙板及襯帽的儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)均為全開放式機(jī)構(gòu)，上料時(shí)無(wú)需停機(jī)，因此該設(shè)備的生產(chǎn)效率大幅提高，智能化程度高，節(jié)省了人力物力，提高了工作效率，可廣泛應(yīng)用于玻璃纖維生產(chǎn)中使用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站的立體圖；

圖2為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站的俯視圖；

圖3為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖4為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖5為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中襯帽壓合機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖6為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中襯帽分料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中輸送機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖8為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中輸送機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖9為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中襯帽壓入挖孔紙板的效果示意圖；

圖10為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站中電氣控制系統(tǒng)的電路連接框圖；

圖11為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法整體步驟流程圖；

圖12為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)的具體步驟流程圖；

圖13為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)的具體步驟流程圖；

圖14為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法襯帽分料機(jī)構(gòu)的具體步驟流程圖；

圖15為本發(fā)明襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法整體步驟流程對(duì)應(yīng)的時(shí)間表；

圖中：1、機(jī)架；2、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)；3、挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)；4、輸送機(jī)構(gòu)；5、末端執(zhí)行器；6、搬運(yùn)機(jī)器人；7、成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤；8、電氣控制柜；9、防護(hù)圍欄；10、放料臺(tái)階；11、襯帽分料機(jī)構(gòu)；21、壓合機(jī)構(gòu)氣缸；22、壓合機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸；23、壓合機(jī)構(gòu)直線軸承；24、固定底板；25、支撐立柱；26、升降壓合板；27、襯帽定位塊；28、襯帽分料機(jī)構(gòu)安裝橫梁；29、浮動(dòng)接頭；31、分料機(jī)構(gòu)直線軸承；32、分料機(jī)構(gòu)底板；33、分料機(jī)構(gòu)氣缸；34、側(cè)壓機(jī)構(gòu)；35、挖孔紙板升降托板；36、挖孔紙板定位桿；37、分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸；38、吸盤；41、挖孔紙板分料區(qū)；42、挖孔襯帽壓合區(qū)；43、成品搬運(yùn)區(qū)；44、挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器；45、挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器；46、襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置；47、襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置；48、襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器；49、成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器；111、襯帽分料機(jī)構(gòu)底板；112、分料連桿直線軸承；113、分料連桿；114、襯帽分料氣缸安裝板；115、襯帽分料氣缸；116、襯帽下落導(dǎo)向柱；117、連接環(huán)；118、襯帽分料擋片。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明：

實(shí)施例1：

如圖1-2所示，本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站，包括機(jī)架1和電氣控制系統(tǒng)，機(jī)架1的上方固定設(shè)置有輸送機(jī)構(gòu)4，輸送機(jī)構(gòu)4的上方設(shè)有多個(gè)工位，工位上自前向后依次水平設(shè)置有挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2聯(lián)接在機(jī)架1上且與輸送機(jī)構(gòu)4相接觸，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和輸送機(jī)構(gòu)4分別連接電氣控制系統(tǒng)。

挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3用于實(shí)現(xiàn)成摞挖孔紙板的自動(dòng)分料，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2用于在挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3對(duì)挖孔紙板自動(dòng)分料后實(shí)現(xiàn)挖孔紙板與襯帽的自動(dòng)壓合，輸送機(jī)構(gòu)4用于輸送挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3分料后的挖孔紙板以及襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2壓合后的成品，電氣控制系統(tǒng)分別連接挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和輸送機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)上述三部分組件的電氣控制。

如圖3-4所示，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3包括挖孔紙板升降托板35，挖孔紙板升降托板35位于機(jī)架1的內(nèi)側(cè)，挖孔紙板升降托板35上設(shè)有多個(gè)吸盤38，挖孔紙板升降托板35的下方聯(lián)接有分料機(jī)構(gòu)氣缸33，挖孔紙板升降托板35的兩側(cè)設(shè)有側(cè)壓機(jī)構(gòu)34。

如圖5所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2包括固定底板24和其上方的升降壓合板26，固定底板24的下方設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)氣缸21，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿穿過固定底板24聯(lián)接升降壓合板26，升降壓合板26的上方設(shè)有一襯帽分料機(jī)構(gòu)11，襯帽分料機(jī)構(gòu)11安裝在襯帽分料機(jī)構(gòu)安裝橫梁28上。

如圖3-4所示，分料機(jī)構(gòu)氣缸33的下方設(shè)有分料機(jī)構(gòu)底板32，分料機(jī)構(gòu)氣缸33的左右兩側(cè)分別設(shè)有分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸37和分料機(jī)構(gòu)直線軸承31，分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸37和分料機(jī)構(gòu)直線軸承31聯(lián)接分料機(jī)構(gòu)底板32，側(cè)壓機(jī)構(gòu)34包括側(cè)壓氣缸和擋板，側(cè)壓氣缸的運(yùn)動(dòng)部件聯(lián)接擋板，實(shí)現(xiàn)擋板水平方向的運(yùn)動(dòng)，挖孔紙板升降托板35外側(cè)的四周設(shè)有挖孔紙板定位桿36，挖孔紙板定位桿36聯(lián)接在機(jī)架1的上方。

如圖5所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2中固定底板24與升降壓合板26之間設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸22和壓合機(jī)構(gòu)直線軸承23，升降壓合板26的上方設(shè)有襯帽定位塊27，固定底板24與襯帽分料機(jī)構(gòu)11之間設(shè)有支撐立柱25，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21與升降壓合板26之間設(shè)有浮動(dòng)接頭29。

如圖6所示，襯帽分料機(jī)構(gòu)11包括襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111，襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111的上方設(shè)有分料連桿113，分料連桿113的一端連接一襯帽分料氣缸115，分料連桿113與襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111之間設(shè)有分料連桿直線軸承112，分料連桿113的左右兩側(cè)設(shè)有襯帽下落導(dǎo)向柱116，襯帽下落導(dǎo)向柱116的上方設(shè)有連接環(huán)117，襯帽下落導(dǎo)向柱116的下方固定在襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上，且襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上對(duì)應(yīng)襯帽下落導(dǎo)向柱116的位置處設(shè)有襯帽下料口，分料連桿113的左右兩側(cè)與襯帽下落導(dǎo)向柱116對(duì)應(yīng)的位置處聯(lián)接有襯帽分料擋片118。

如圖7所示，輸送機(jī)構(gòu)4延伸至機(jī)架1的前后兩端，輸送機(jī)構(gòu)4上方的工位自前向后依次為挖孔紙板分料區(qū)41、挖孔襯帽壓合區(qū)42和成品搬運(yùn)區(qū)43，其中挖孔紙板分料區(qū)41、挖孔襯帽壓合區(qū)42和成品搬運(yùn)區(qū)43分別對(duì)應(yīng)挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2。

如圖10所示，電氣控制系統(tǒng)包括電氣控制柜8，電氣控制柜8的內(nèi)部設(shè)有plc控制器，電氣控制柜8的外部設(shè)有觸摸屏，plc控制器連接觸摸屏。

如圖10所示，plc控制器通過電磁閥組分別連接分料機(jī)構(gòu)氣缸33、側(cè)壓氣缸、推動(dòng)氣缸、吸盤38、壓合機(jī)構(gòu)氣缸21和襯帽分料氣缸115，實(shí)現(xiàn)上述部件的自動(dòng)控制。

本實(shí)施例1的工作原理為：操作觸摸屏使設(shè)備處于初始位置，將成摞挖孔紙板放置在挖孔紙板分料區(qū)41上的挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3上，同時(shí)將襯帽放置在襯帽分料機(jī)構(gòu)11上，放置到位后，將挖孔紙板通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸?shù)酵诳滓r帽壓合區(qū)42；襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和襯帽分料機(jī)構(gòu)11同時(shí)工作，實(shí)現(xiàn)襯帽的分料和襯帽挖孔紙板壓合，壓合時(shí)，如圖9所示，上面的部件為挖孔紙板，中部的部件為襯帽，最下方的部件為壓合后的成品墊片，壓合后的成品墊片通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸至成品搬運(yùn)區(qū)43；工作人員搬取成品墊片放置到成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤7，當(dāng)所有的成品均搬取完成后，重復(fù)進(jìn)行操作。

實(shí)施例2：

如圖1-2所示，本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站，包括機(jī)架1和電氣控制系統(tǒng)，機(jī)架1的上方固定設(shè)置有輸送機(jī)構(gòu)4，輸送機(jī)構(gòu)4的上方設(shè)有多個(gè)工位，工位上自前向后依次水平設(shè)置有挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2聯(lián)接在機(jī)架1上且與輸送機(jī)構(gòu)4相接觸，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和輸送機(jī)構(gòu)4分別連接電氣控制系統(tǒng)。

如圖3-4所示，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3包括挖孔紙板升降托板35，挖孔紙板升降托板35位于機(jī)架1的內(nèi)側(cè)，挖孔紙板升降托板35上設(shè)有多個(gè)吸盤38，挖孔紙板升降托板35的下方聯(lián)接有分料機(jī)構(gòu)氣缸33，挖孔紙板升降托板35的兩側(cè)設(shè)有側(cè)壓機(jī)構(gòu)34。

如圖5所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2包括固定底板24和其上方的升降壓合板26，固定底板24的下方設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)氣缸21，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿穿過固定底板24聯(lián)接升降壓合板26，升降壓合板26的上方設(shè)有一襯帽分料機(jī)構(gòu)11。

如圖7所示，輸送機(jī)構(gòu)4延伸至機(jī)架1的前后兩端，輸送機(jī)構(gòu)4上方的工位自前向后依次為挖孔紙板分料區(qū)41、挖孔襯帽壓合區(qū)42和成品搬運(yùn)區(qū)43，其中挖孔紙板分料區(qū)41、挖孔襯帽壓合區(qū)42和成品搬運(yùn)區(qū)43分別對(duì)應(yīng)挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2。

如圖10所示，電氣控制系統(tǒng)包括電氣控制柜8，電氣控制柜8的內(nèi)部設(shè)有plc控制器，電氣控制柜8的外部設(shè)有觸摸屏，plc控制器連接觸摸屏。

如圖8所示，挖孔紙板分料區(qū)41的外側(cè)設(shè)有一挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45，挖孔紙板分料區(qū)41與挖孔襯帽壓合區(qū)42對(duì)接的位置處設(shè)有一挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44，挖孔襯帽壓合區(qū)42與成品搬運(yùn)區(qū)43對(duì)接的位置處設(shè)有一襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48，成品搬運(yùn)區(qū)43的末端設(shè)有一成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器49，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45、挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44、襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48和成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器49分別電氣連接plc控制器。

如圖8所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的外部與挖孔紙板分料區(qū)41對(duì)接的位置處設(shè)有襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46，挖孔襯帽壓合區(qū)42與成品搬運(yùn)區(qū)43對(duì)接位置的內(nèi)側(cè)設(shè)有襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47，襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46和襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47均包括擋片，擋片的下方設(shè)有推動(dòng)氣缸，推動(dòng)氣缸均電氣連接plc控制器。

如圖3-4所示，分料機(jī)構(gòu)氣缸33的下方設(shè)有分料機(jī)構(gòu)底板32，分料機(jī)構(gòu)氣缸33的左右兩側(cè)分別設(shè)有分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸37和分料機(jī)構(gòu)直線軸承31，分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸(37)和分料機(jī)構(gòu)直線軸承31聯(lián)接分料機(jī)構(gòu)底板32，側(cè)壓機(jī)構(gòu)34包括側(cè)壓氣缸和擋板，側(cè)壓氣缸的活塞桿聯(lián)接擋板，實(shí)現(xiàn)擋板水平方向的運(yùn)動(dòng)。

如圖5所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2中的固定底板24與升降壓合板26之間設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸22和壓合機(jī)構(gòu)直線軸承23，升降壓合板26的上方設(shè)有襯帽定位塊27，固定底板24與襯帽分料機(jī)構(gòu)11之間設(shè)有支撐立柱25，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21與升降壓合板26之間設(shè)有浮動(dòng)接頭29。

如圖6所示，襯帽分料機(jī)構(gòu)11包括襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111，襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111的上方設(shè)有分料連桿113，分料連桿113的一端連接一襯帽分料氣缸115，分料連桿113與襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111之間設(shè)有分料連桿直線軸承112，分料連桿113的左右兩側(cè)設(shè)有襯帽下落導(dǎo)向柱116，襯帽下落導(dǎo)向柱116的上方設(shè)有連接環(huán)117，襯帽下落導(dǎo)向柱116的下方固定在襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上，且襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上對(duì)應(yīng)襯帽下落導(dǎo)向柱116的位置處設(shè)有襯帽下料口，分料連桿113的左右兩側(cè)與襯帽下落導(dǎo)向柱116對(duì)應(yīng)的位置處聯(lián)接有襯帽分料擋片118。

如圖10所示，plc控制器通過電磁閥組分別連接分料機(jī)構(gòu)氣缸33、側(cè)壓氣缸、推動(dòng)氣缸、吸盤38、壓合機(jī)構(gòu)氣缸21、襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46、襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47和襯帽分料氣缸115，實(shí)現(xiàn)上述部件的自動(dòng)控制。

本實(shí)施例2的工作原理為：操作觸摸屏使設(shè)備處于初始位置，將成摞挖孔紙板放置在挖孔紙板分料區(qū)41上的挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3上，同時(shí)將襯帽放置在襯帽分料機(jī)構(gòu)11上，放置到位后，將挖孔紙板通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸?shù)酵诳滓r帽壓合區(qū)42；襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和襯帽分料機(jī)構(gòu)11同時(shí)工作，實(shí)現(xiàn)襯帽的分料和襯帽挖孔紙板壓合，如圖9所示，上面的部件為挖孔紙板，中部的部件為襯帽，最下方的部件為壓合后的成品墊片，壓合后的成品墊片通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸至成品搬運(yùn)區(qū)43，工作人員搬取成品墊片放置到成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤7，當(dāng)所有的成品均搬取完成后，重復(fù)進(jìn)行操作。

在進(jìn)行挖孔紙板分料時(shí)，將成摞挖孔紙板放置到挖孔紙板升降托板35上，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45感應(yīng)挖孔紙板的數(shù)量，如果挖孔紙板數(shù)量低于設(shè)定的數(shù)值，則挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45無(wú)法感應(yīng)到此時(shí)裝置將進(jìn)入停機(jī)狀態(tài)，如果挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45能夠感應(yīng)到挖孔紙板，則進(jìn)入工作狀態(tài)，plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸33的活塞桿伸出，在分料機(jī)構(gòu)氣缸33的作用下挖孔紙板升降托板35托著挖孔紙板上升，當(dāng)上升到最高點(diǎn)后兩側(cè)的側(cè)壓機(jī)構(gòu)34伸長(zhǎng)將最底端一摞挖孔紙板擠住；plc控制器控制挖孔紙板升降托板35上的吸盤38通氣，吸住最底端的一張挖孔紙板；plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸33的活塞桿收縮帶動(dòng)挖孔紙板升降托板35及吸盤38向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)被吸盤38吸住的最低端的一張挖孔紙板從兩側(cè)側(cè)壓機(jī)構(gòu)34上拽下；當(dāng)挖孔紙板被拽下后吸盤38斷氣，挖孔紙板升降托板35下降到低于輸送機(jī)構(gòu)4的高度時(shí)，挖孔紙板被放置到輸送機(jī)構(gòu)4上；挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)到挖孔紙板，若襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的工作完成后，襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48發(fā)出信號(hào)，此時(shí)襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46的擋片下落至輸送機(jī)構(gòu)4的高度以下，挖孔紙板在輸送機(jī)構(gòu)4的帶動(dòng)下進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)42；當(dāng)挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)不到挖孔紙板后，執(zhí)行下一次分料動(dòng)作；

挖孔紙板與襯帽壓合時(shí)，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21伸長(zhǎng)使升降壓合板26上升，升降壓合板26上升到最高點(diǎn)后，襯帽分料機(jī)構(gòu)11開始工作，使得襯帽定位塊27上均放置一個(gè)襯帽；壓合機(jī)構(gòu)氣缸21收縮升降壓合板26下落，當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21上的傳感器給出信號(hào)，若挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44也給出信號(hào)，挖孔紙板就會(huì)進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)42；

此時(shí)挖孔紙板上的每個(gè)孔與正下方正的襯帽一一對(duì)應(yīng)，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿再次伸長(zhǎng)使升降壓合板26上升，襯帽定位塊27上的襯帽與挖孔紙板上的孔相對(duì)應(yīng)，挖孔紙板與襯帽接觸后跟隨襯帽一起上升，挖孔紙板升到一定高度被襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111擋住，由于襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上有空隙，不會(huì)阻擋襯帽的上升，隨著壓合機(jī)構(gòu)氣缸21活塞桿的伸長(zhǎng)襯帽還會(huì)上升一定距離，襯帽便會(huì)穿出挖孔紙板，從而實(shí)現(xiàn)襯帽挖孔紙板的壓合；隨后壓合機(jī)構(gòu)氣缸21活塞桿收縮，壓合后的成品會(huì)跟隨升降壓合板26下落，當(dāng)升降壓合板26下落到一定高度，成品與輸送機(jī)構(gòu)4接觸，同時(shí)成品的襯帽與襯帽定位塊27脫離；當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21上的傳感器給出信號(hào)，襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47的擋片下落，成品被輸送到成品搬運(yùn)區(qū)43，當(dāng)成品離開挖孔襯帽壓合區(qū)42后襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48會(huì)給出信號(hào)，plc控制器控制執(zhí)行下一次襯帽挖孔紙板壓合動(dòng)作；成品進(jìn)入成品搬運(yùn)區(qū)43后，運(yùn)輸?shù)轿缓蟪善钒徇\(yùn)感應(yīng)傳感器49給出信號(hào)，襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47的擋片上升，搬運(yùn)成品墊片。

實(shí)施例3：

如圖1-2所示，本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站，包括機(jī)架1和電氣控制系統(tǒng)，機(jī)架1的上方固定設(shè)置有輸送機(jī)構(gòu)4，輸送機(jī)構(gòu)4的上方設(shè)有多個(gè)工位，工位上自前向后依次水平設(shè)置有挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3和襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2聯(lián)接在機(jī)架1上且與輸送機(jī)構(gòu)4相接觸，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和輸送機(jī)構(gòu)4分別連接電氣控制系統(tǒng)。

如圖1-2所示，機(jī)架1外側(cè)設(shè)有一搬運(yùn)機(jī)器人6，且搬運(yùn)機(jī)器人6設(shè)置在輸送機(jī)構(gòu)4上工位的最后端，搬運(yùn)機(jī)器人6的外部設(shè)有成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤7，搬運(yùn)機(jī)器人6的動(dòng)作執(zhí)行端設(shè)有末端執(zhí)行器5，末端執(zhí)行器5上設(shè)有真空吸盤，搬運(yùn)機(jī)器人6和末端執(zhí)行器5均連接電氣控制系統(tǒng)。

如圖3-4所示，挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3包括挖孔紙板升降托板35，挖孔紙板升降托板35位于機(jī)架1的內(nèi)側(cè)，挖孔紙板升降托板35上設(shè)有多個(gè)吸盤38，挖孔紙板升降托板35的下方聯(lián)接有分料機(jī)構(gòu)氣缸33，挖孔紙板升降托板35的兩側(cè)設(shè)有側(cè)壓機(jī)構(gòu)34。

如圖5所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2包括固定底板24和其上方的升降壓合板26，固定底板24的下方設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)氣缸21，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿穿過固定底板24聯(lián)接升降壓合板26，升降壓合板26的上方設(shè)有一襯帽分料機(jī)構(gòu)11。

如圖7所示，輸送機(jī)構(gòu)4延伸至機(jī)架1的前后兩端，輸送機(jī)構(gòu)4上方的工位自前向后依次為挖孔紙板分料區(qū)41、挖孔襯帽壓合區(qū)42和成品搬運(yùn)區(qū)43，其中挖孔紙板分料區(qū)41、挖孔襯帽壓合區(qū)42和成品搬運(yùn)區(qū)43分別對(duì)應(yīng)挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3、襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和搬運(yùn)機(jī)器人6。

如圖10所示，電氣控制系統(tǒng)包括電氣控制柜8，電氣控制柜8的內(nèi)部設(shè)有plc控制器，電氣控制柜8的外部設(shè)有觸摸屏，plc控制器連接觸摸屏。

如圖8所示，挖孔紙板分料區(qū)41的外側(cè)設(shè)有一挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45，挖孔紙板分料區(qū)41與挖孔襯帽壓合區(qū)42對(duì)接的位置處設(shè)有一挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44，挖孔襯帽壓合區(qū)42與成品搬運(yùn)區(qū)43對(duì)接的位置處設(shè)有一襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48，成品搬運(yùn)區(qū)43的末端設(shè)有一成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器49，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45、挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44、襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48和成品搬運(yùn)感應(yīng)傳感器49分別電氣連接plc控制器。

如圖8所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的外部與挖孔紙板分料區(qū)41對(duì)接的位置處設(shè)有襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46，挖孔襯帽壓合區(qū)42與成品搬運(yùn)區(qū)43對(duì)接位置的內(nèi)側(cè)設(shè)有襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47，襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46和襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47均包括擋片，擋片的下方設(shè)有推動(dòng)氣缸，推動(dòng)氣缸均電氣連接plc控制器。

如圖3-4所示，分料機(jī)構(gòu)氣缸33的下方設(shè)有分料機(jī)構(gòu)底板32，分料機(jī)構(gòu)氣缸33的左右兩側(cè)分別設(shè)有分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸37和分料機(jī)構(gòu)直線軸承31，分料機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸(37)和分料機(jī)構(gòu)直線軸承31聯(lián)接分料機(jī)構(gòu)底板32，側(cè)壓機(jī)構(gòu)34包括側(cè)壓氣缸和擋板，側(cè)壓氣缸的活塞桿聯(lián)接擋板，實(shí)現(xiàn)擋板水平方向的運(yùn)動(dòng)。

如圖5所示，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2中的固定底板24與升降壓合板26之間設(shè)有壓合機(jī)構(gòu)導(dǎo)向軸22和壓合機(jī)構(gòu)直線軸承23，升降壓合板26的上方設(shè)有襯帽定位塊27，固定底板24與襯帽分料機(jī)構(gòu)11之間設(shè)有支撐立柱25，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21與升降壓合板26之間設(shè)有浮動(dòng)接頭29。

如圖6所示，襯帽分料機(jī)構(gòu)11包括襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111，襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111的上方設(shè)有分料連桿113，分料連桿113的一端連接一襯帽分料氣缸115，分料連桿113與襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111之間設(shè)有分料連桿直線軸承112，分料連桿113的左右兩側(cè)設(shè)有襯帽下落導(dǎo)向柱116，襯帽下落導(dǎo)向柱116的上方設(shè)有連接環(huán)117，襯帽下落導(dǎo)向柱116的下方固定在襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上，且襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上對(duì)應(yīng)襯帽下落導(dǎo)向柱116的位置處設(shè)有襯帽下料口，分料連桿113的左右兩側(cè)與襯帽下落導(dǎo)向柱116對(duì)應(yīng)的位置處聯(lián)接有襯帽分料擋片118。

如圖10所示，plc控制器通過電磁閥組分別連接分料機(jī)構(gòu)氣缸33、側(cè)壓氣缸、推動(dòng)氣缸、吸盤38、壓合機(jī)構(gòu)氣缸21、襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46、襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47和襯帽分料氣缸115，實(shí)現(xiàn)上述部件的自動(dòng)控制。

如圖1-2所示，搬運(yùn)機(jī)器人6的動(dòng)作執(zhí)行端設(shè)有末端執(zhí)行器5，末端執(zhí)行器5的大小與成品搬運(yùn)區(qū)43的大小相配，搬運(yùn)機(jī)器人6通過末端執(zhí)行器5將壓合后的成品搬運(yùn)至成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤7的位置處，所述末端執(zhí)行器5上設(shè)有真空吸盤，搬運(yùn)機(jī)器人6和末端執(zhí)行器5均電氣連接plc控制器。

如圖1-2所示，整個(gè)工作臺(tái)的外圍設(shè)有防護(hù)圍欄9，機(jī)架1的外部設(shè)有放料臺(tái)階10，安全性是機(jī)器人工作站的一項(xiàng)重要指標(biāo)，工作站外圍應(yīng)設(shè)有系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈，用于系統(tǒng)監(jiān)控，并在適當(dāng)位置加上醒目的警示牌，如“設(shè)備運(yùn)行時(shí)請(qǐng)勿入內(nèi)”。工作站外圍立柱上安裝安全光柵，突然出現(xiàn)故障后觀察故障時(shí)，維修和保養(yǎng)時(shí)，設(shè)置防護(hù)圍欄9，維護(hù)人員或操作工人在機(jī)器人活動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人6不能運(yùn)行，確保人員安全。

本實(shí)施例3的工作原理為：操作觸摸屏使設(shè)備處于初始位置，將成摞挖孔紙板放置在挖孔紙板分料區(qū)41上的挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3上，同時(shí)將襯帽放置在襯帽分料機(jī)構(gòu)11上，放置到位后，將挖孔紙板通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸?shù)酵诳滓r帽壓合區(qū)42；襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和襯帽分料機(jī)構(gòu)11同時(shí)工作，實(shí)現(xiàn)襯帽的分料和襯帽挖孔紙板壓合，如圖9所示，上面的部件為挖孔紙板，中部的部件為襯帽，最下方的部件為壓合后的成品墊片，壓合后的成品墊片通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸至成品搬運(yùn)區(qū)43，搬運(yùn)機(jī)器人6抓取壓合后的成品放置到成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤7，而后搬運(yùn)機(jī)器人6復(fù)位等待下一次抓取，當(dāng)所有的成品均抓取完成后，重復(fù)進(jìn)行操作。

在進(jìn)行挖孔紙板分料時(shí)，將成摞挖孔紙板放置到挖孔紙板升降托板35上，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45感應(yīng)挖孔紙板的數(shù)量，如果挖孔紙板數(shù)量低于設(shè)定的數(shù)值，則挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45無(wú)法感應(yīng)到此時(shí)裝置將進(jìn)入停機(jī)狀態(tài)，如果挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45能夠感應(yīng)到挖孔紙板，則進(jìn)入工作狀態(tài)，plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸33的活塞桿伸長(zhǎng)，在分料機(jī)構(gòu)氣缸33的作用下挖孔紙板升降托板35托著挖孔紙板上升，當(dāng)上升到最高點(diǎn)后兩側(cè)的側(cè)壓機(jī)構(gòu)34的活塞桿伸長(zhǎng)將最底端一摞挖孔紙板擠?。籶lc控制器控制挖孔紙板升降托板35上的吸盤38通氣，吸住最底端的一張挖孔紙板；plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸33的活塞桿收縮帶動(dòng)挖孔紙板升降托板35及吸盤38向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)被吸盤38吸住的最低端的一張挖孔紙板從兩側(cè)側(cè)壓機(jī)構(gòu)34上拽下；當(dāng)挖孔紙板被拽下后吸盤38斷氣，挖孔紙板升降托板35下降到低于輸送機(jī)構(gòu)4的高度時(shí)，挖孔紙板被放置到輸送機(jī)構(gòu)4上；挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)到挖孔紙板，若襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的工作完成后，襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48發(fā)出信號(hào)，此時(shí)襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46的擋片下落至輸送機(jī)構(gòu)4的高度以下，挖孔紙板在輸送機(jī)構(gòu)4的帶動(dòng)下進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)42；當(dāng)挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)不到挖孔紙板后，執(zhí)行下一次分料動(dòng)作；

挖孔紙板與襯帽壓合時(shí)，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿伸長(zhǎng)使升降壓合板26上升，升降壓合板26上升到最高點(diǎn)后，襯帽分料機(jī)構(gòu)11開始工作，使得襯帽定位塊27上均放置一個(gè)襯帽；壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮升降壓合板26下落，當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21上的傳感器給出信號(hào)，若挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44也給出信號(hào)，挖孔紙板就會(huì)進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)42；

此時(shí)挖孔紙板上的每個(gè)孔與正下方的襯帽一一對(duì)應(yīng)，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿再次伸長(zhǎng)使升降壓合板26上升，襯帽定位塊27上的襯帽與挖孔紙板上的孔相對(duì)應(yīng)，挖孔紙板與襯帽接觸后跟隨襯帽一起上升，挖孔紙板升到一定高度被襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111擋住，由于襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上有空隙，不會(huì)阻擋襯帽的上升，隨著壓合機(jī)構(gòu)氣缸21活塞桿的伸長(zhǎng)襯帽還會(huì)上升一定距離，襯帽便會(huì)穿出挖孔紙板，從而實(shí)現(xiàn)襯帽挖孔紙板的壓合；隨后壓合機(jī)構(gòu)氣缸21收縮，壓合后的成品會(huì)跟隨升降壓合板26下落，當(dāng)升降壓合板26下落到一定高度，成品與輸送機(jī)構(gòu)4接觸，同時(shí)成品的襯帽與襯帽定位塊27脫離；當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21上的傳感器給出信號(hào)，襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47的擋片下落，成品被輸送到成品搬運(yùn)區(qū)43，當(dāng)成品離開挖孔襯帽壓合區(qū)42后襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48會(huì)給出信號(hào)，plc控制器控制執(zhí)行下一次襯帽挖孔紙板壓合動(dòng)作；成品進(jìn)入成品搬運(yùn)區(qū)43后，運(yùn)輸?shù)轿缓蟪善钒徇\(yùn)感應(yīng)傳感器49給出信號(hào)，plc控制器控制搬運(yùn)機(jī)器人6執(zhí)行搬運(yùn)碼垛動(dòng)作，同時(shí)襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47的擋片上升。

襯帽分料機(jī)構(gòu)11在進(jìn)行襯帽分料時(shí)，將成摞的襯帽放置到襯帽下落導(dǎo)向柱116圍成的料倉(cāng)中，襯帽分料氣缸115收縮帶動(dòng)襯帽分料擋片118后移，此時(shí)襯帽整體下落，最下端的一個(gè)襯帽落到襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2上的襯帽定位塊27上；然后襯帽分料氣缸115伸長(zhǎng)，推動(dòng)襯帽分料擋片118前移，襯帽分料擋片118擋住下端第二個(gè)襯帽的外邊，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的升降壓合板26下落，最下端的襯帽實(shí)現(xiàn)有效分離。

實(shí)施例4：

如圖11所示，本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站自動(dòng)控制方法，包括以下步驟：

s1：操作觸摸屏使設(shè)備處于初始位置，將成摞挖孔紙板放置在挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3上，同時(shí)將襯帽放置在襯帽分料機(jī)構(gòu)11上，放置到位后，挖孔紙板通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸?shù)酵诳滓r帽壓合區(qū)42；

s2：襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2和襯帽分料機(jī)構(gòu)11同時(shí)工作，實(shí)現(xiàn)襯帽的分料和襯帽與挖孔紙板壓合，壓合后的成品通過輸送機(jī)構(gòu)4傳輸至成品搬運(yùn)區(qū)43；

s3：搬運(yùn)機(jī)器人8抓取步驟s2中壓合后的成品放置到成品轉(zhuǎn)運(yùn)托盤7，而后搬運(yùn)機(jī)器人6復(fù)位等待下一次抓取，當(dāng)所有的成品均抓取完成后，返回步驟s1。

如圖12所示，步驟s1中挖孔紙板分料機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)挖孔紙板分料的具體步驟包括：

s11：將成摞挖孔紙板放置到挖孔紙板升降托板35上，挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45感應(yīng)挖孔紙板的數(shù)量，如果挖孔紙板數(shù)量低于設(shè)定的數(shù)值，則挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45無(wú)法感應(yīng)到此時(shí)裝置將進(jìn)入停機(jī)狀態(tài)，如果挖孔紙板料倉(cāng)感應(yīng)傳感器45能夠感應(yīng)到挖孔紙板，則進(jìn)入工作狀態(tài)執(zhí)行下一步驟；

s12：工作狀態(tài)中，plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸33的活塞桿伸出，挖孔紙板升降托板35托著挖孔紙板上升，當(dāng)上升到最高點(diǎn)后兩側(cè)的側(cè)壓機(jī)構(gòu)34伸出將最底端一摞挖孔紙板擠??；

s13：plc控制器控制挖孔紙板升降托板35上的吸盤38通氣，吸住最底端的一張挖孔紙板；

s14：plc控制器控制分料機(jī)構(gòu)氣缸33的活塞桿收縮帶動(dòng)挖孔紙板升降托板35及吸盤38向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)被吸盤38吸住的最低端的一張挖孔紙板從兩側(cè)側(cè)壓機(jī)構(gòu)34中拽下；

s15：當(dāng)挖孔紙板被拽下后吸盤38斷氣，挖孔紙板升降托板35下降到低于輸送機(jī)構(gòu)4的高度時(shí)，挖孔紙板被放置到輸送機(jī)構(gòu)4上；

s16：挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)到挖孔紙板，若襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的工作完成后，襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48發(fā)出信號(hào)，此時(shí)襯帽壓合區(qū)前置阻擋裝置46的擋片下落至輸送機(jī)構(gòu)4的高度以下，挖孔紙板在輸送機(jī)構(gòu)4的帶動(dòng)下進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)42；

s17：當(dāng)挖孔紙板的位置超出挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)的范圍，挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44感應(yīng)不到挖孔紙板后，執(zhí)行下一次分料動(dòng)作，返回步驟s12。

如圖13所示，步驟s2中襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2實(shí)現(xiàn)襯帽與挖孔紙板壓合的具體步驟包括：

s21：壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿伸出使升降壓合板26上升，升降壓合板26上升到最高點(diǎn)后，襯帽分料機(jī)構(gòu)11開始工作，使得襯帽定位塊27上均放置一個(gè)襯帽；

s22：壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮升降壓合板26下落，當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21上的傳感器給出信號(hào)，若挖孔紙板分料感應(yīng)傳感器44也給出信號(hào)，挖孔紙板進(jìn)入挖孔襯帽壓合區(qū)42；

s23：此時(shí)挖孔紙板上的每個(gè)孔與正下方的襯帽一一對(duì)應(yīng)，壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿再次伸長(zhǎng)使升降壓合板26上升，襯帽定位塊27上的襯帽與挖孔紙板上的孔相對(duì)應(yīng)，挖孔紙板與襯帽接觸后跟隨襯帽一起上升，挖孔紙板升到一定高度被襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111擋住，由于襯帽分料機(jī)構(gòu)底板111上有襯帽下料口，不會(huì)阻擋襯帽的上升，隨著壓合機(jī)構(gòu)氣缸21活塞桿的伸長(zhǎng)襯帽還會(huì)上升一定距離，襯帽便會(huì)穿出挖孔紙板，從而實(shí)現(xiàn)襯帽挖孔紙板的壓合；

s24：隨后壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮，壓合后的成品跟隨升降壓合板26下落，當(dāng)升降壓合板26下落到一定高度，成品與輸送機(jī)構(gòu)4接觸，同時(shí)成品的襯帽與襯帽定位塊27脫離；

s25：當(dāng)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21的活塞桿收縮到極限位置時(shí)壓合機(jī)構(gòu)氣缸21上的傳感器給出信號(hào)，襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47的擋片下落，成品被輸送到成品搬運(yùn)區(qū)43，當(dāng)成品離開挖孔襯帽壓合區(qū)42后襯帽挖孔壓合感應(yīng)傳感器48會(huì)給出信號(hào)，plc控制器控制執(zhí)行下一次襯帽挖孔紙板壓合動(dòng)作；

s26：成品進(jìn)入成品搬運(yùn)區(qū)43后，運(yùn)輸?shù)轿缓蟪善钒徇\(yùn)感應(yīng)傳感器49給出信號(hào)，plc控制器控制搬運(yùn)機(jī)器人6執(zhí)行搬運(yùn)碼垛動(dòng)作，同時(shí)襯帽壓合區(qū)后置阻擋裝置47的擋片上升。

如圖14所示，步驟s2中襯帽分料機(jī)構(gòu)11實(shí)現(xiàn)襯帽自動(dòng)分料的具體步驟包括：

s31：將成摞的襯帽放置到襯帽下落導(dǎo)向柱116圍成的料倉(cāng)中，襯帽分料氣缸115收縮帶動(dòng)襯帽分料擋片118后移，此時(shí)襯帽整體下落，最下端的一個(gè)襯帽落到襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2上的襯帽定位塊27上；

s32：然后襯帽分料氣缸115的活塞桿伸長(zhǎng)，推動(dòng)襯帽分料擋片118前移，襯帽分料擋片118擋住下端第二個(gè)襯帽的外邊，襯帽挖孔壓合機(jī)構(gòu)2的升降壓合板26下落，最下端的襯帽實(shí)現(xiàn)有效分離。

本實(shí)施例4的工作原理為：如圖15所示，取搬運(yùn)機(jī)器人6最大運(yùn)行速度為2m/s，所有氣缸的運(yùn)行速度500mm/s，電磁閥組響應(yīng)時(shí)間為50ms，伺服電機(jī)額定裝束為3000轉(zhuǎn)/min，減速機(jī)減速比為1:8，同步帶輪外徑為120mm可計(jì)算每一個(gè)流程的時(shí)間節(jié)拍，如表中所示，在本方案中加工一個(gè)襯帽挖孔紙板壓合成品需要用時(shí)21.4s，按照此時(shí)間計(jì)算12小時(shí)能夠生產(chǎn)成品2018個(gè)。

采用以上結(jié)合附圖描述的本發(fā)明的實(shí)施例的襯帽挖孔壓合機(jī)器人工作站及自動(dòng)控制方法，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)襯帽與挖孔紙板的壓合，提高了工作效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的問題。在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下這些對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行的變化、修改、替換和變形仍落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。