一種油缸機(jī)器人焊接工作站的制作方法
【專利說明】
[0001](一)
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種油缸機(jī)器人焊接工作站。
[0002](二)
【背景技術(shù)】
油缸由缸筒、缸底底盤、缸底焊塊、油嘴組成，在制造油缸的過程中需要將上述各個(gè)部位焊接起來，目前一般采用手工焊接或者采用半自動(dòng)焊接，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，目前還沒有采用全自動(dòng)機(jī)器人焊接的。
[0003](三)

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供了一種可實(shí)現(xiàn)有油缸自動(dòng)焊接的油缸機(jī)器人焊接工作站。
[0004]本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種油缸機(jī)器人焊接工作站，其特征是:包括用于抓取缸筒的六自由度焊接機(jī)器人、用于支撐缸筒的缸筒支撐定位臺(tái)和用于焊接各部件的三自由度直角坐標(biāo)伺服油缸上下件機(jī)械手，其中所述缸筒支撐定位臺(tái)包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有左滑動(dòng)板和右滑動(dòng)板，所述左滑動(dòng)板上從左至右依次設(shè)有缸筒軸向定位筒、缸筒油孔定位機(jī)構(gòu)和兩個(gè)缸筒徑向定心滾動(dòng)支撐架，在左滑動(dòng)板后側(cè)設(shè)有兩個(gè)左右排列的氣動(dòng)機(jī)械手，兩個(gè)氣動(dòng)機(jī)械手之間設(shè)有缸筒旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)，左滑動(dòng)板和右滑動(dòng)板之間從左至右依次設(shè)有基準(zhǔn)定位板、V型支撐塊、定心軸、前后排列的兩個(gè)橫向上料盤和前后排列的軸向上料料倉，定心軸上方設(shè)有定心套，定心套下方設(shè)有定位塊，所述右滑動(dòng)板上設(shè)有缸底焊塊軸向定位筒；所述缸筒油孔定位機(jī)構(gòu)包括定位氣缸，所述定位氣缸的輸出端連接錐形定位銷，所述定位氣缸的軸心線與兩塊缸底焊塊的中心連線不在一個(gè)平面內(nèi)；所述缸筒旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端連接驅(qū)動(dòng)滾輪，所述驅(qū)動(dòng)滾輪與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)鏈接；所述缸筒徑向定心滾動(dòng)支撐架包括支架，所述支架上設(shè)有支撐氣缸，所述支撐氣缸輸出端向上并且其連接有開口向上的框架，所述框架的兩端分別設(shè)有支撐滾輪，所述基準(zhǔn)定位板連接基準(zhǔn)氣缸，所述定心軸連接定心氣缸，所述V型支撐塊連接支撐塊氣缸，所述定心套連接套氣缸，所述定位塊連接塊氣缸，橫向上料盤處設(shè)有橫向上料氣缸，所述軸向上料料倉處設(shè)有軸向上料氣缸。
[0005]所述左滑動(dòng)板下方設(shè)有左滑軌，所述左滑動(dòng)板與左滑動(dòng)氣缸連接。
[0006]所述右滑動(dòng)板下方設(shè)有右滑軌，所述右滑軌下方設(shè)有右支架，所述右滑動(dòng)板連接右滑動(dòng)氣缸，所述右滑動(dòng)氣缸位于右支架上。
[0007]所述定位氣缸的軸心線與兩塊缸底焊塊的中心連線之間的夾角為45°。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)油缸各部件的全自動(dòng)焊接，焊接過程中實(shí)現(xiàn)各部件的自動(dòng)移動(dòng)與焊接，它結(jié)構(gòu)簡單，省時(shí)省力，可大大地提高勞動(dòng)效率，減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0009](四)
【附圖說明】
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0010]圖1為本發(fā)明的平面布置圖；
圖2為缸筒支撐定位臺(tái)的主視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為缸筒支撐定位臺(tái)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為定位氣缸與兩塊缸底焊塊的位置關(guān)系圖；
圖5為圖2中缸筒旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中，I機(jī)架，2左滑軌，201左滑動(dòng)板，202左滑動(dòng)氣缸，3右滑軌，301右滑動(dòng)板，302右滑動(dòng)氣缸，303右支架，4缸底焊塊軸向定位筒，5缸筒軸向定位筒，6缸筒油孔定位機(jī)構(gòu)，601定位氣缸，602錐形定位銷，7缸筒徑向定心滾動(dòng)支撐架，701支架，702支撐氣缸，703框架，704支撐滾輪，8氣動(dòng)機(jī)械手，9缸筒旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)，901驅(qū)動(dòng)氣缸，902驅(qū)動(dòng)滾輪，903驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，10基準(zhǔn)定位板，101基準(zhǔn)氣缸，11 V型支撐塊，111支撐塊氣缸，12定心軸，121定心氣缸，13橫向上料盤，131橫向上料氣缸，14軸向上料料倉，141軸向上料氣缸，15定心套，151套氣缸，16定心塊，161塊氣缸，17缸筒，18缸底底盤，19缸底焊塊，20六自由度焊接機(jī)器人，21缸筒支撐定位臺(tái)，22三自由度直角坐標(biāo)伺服油缸上下件機(jī)械手。
[0012](五)
【具體實(shí)施方式】
附圖為本發(fā)明的具體實(shí)施例。如圖1至圖5所示，該種油缸機(jī)器人焊接工作站，包括用于抓取缸筒17的六自由度焊接機(jī)器人20、用于支撐缸筒17的缸筒支撐定位臺(tái)21和用于焊接各部件的三自由度直角坐標(biāo)伺服油缸上下件機(jī)械手22，六自由度焊接機(jī)器人20和三自由度直角坐標(biāo)伺服油缸上下件機(jī)械手22為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述，其中缸筒支撐定位臺(tái)21包括機(jī)架1，機(jī)架I上設(shè)有左滑軌2和右滑軌3，左滑軌2上設(shè)有左滑動(dòng)板201，左滑動(dòng)板201與左滑動(dòng)氣缸202連接，在機(jī)架I上設(shè)有右支架303，右滑軌3位于右支架303上，右滑軌3上設(shè)有右滑動(dòng)板301，右滑動(dòng)板301與右滑動(dòng)氣缸302連接，右滑動(dòng)板301上設(shè)有缸底焊塊軸向定位筒4 ;左滑動(dòng)板201上從左至右依次設(shè)有缸筒軸向定位筒5、缸筒油孔定位機(jī)構(gòu)6和兩個(gè)缸筒徑向定心滾動(dòng)支撐架7，其中缸筒油孔定位機(jī)構(gòu)6包括定位氣缸601，定位氣缸601的輸出端連接錐形定位銷602，定位氣缸601的軸心線與兩塊缸底焊塊的中心連線之間的夾角最好為45° ;缸筒徑向定心滾動(dòng)支撐架7包括支架701，支架701上設(shè)有支撐氣缸702，支撐氣缸702輸出端向上并且其連接有開口向上的框架703，框架703可以是Y字形的，也可以是U型，框架703的兩端分別設(shè)有支撐滾輪704，支撐滾輪704可以滾動(dòng)；在左滑動(dòng)板201后側(cè)安裝有兩個(gè)氣動(dòng)機(jī)械手8，這兩個(gè)氣動(dòng)機(jī)械手8左右排列，在兩個(gè)氣動(dòng)機(jī)械手8之間設(shè)有缸筒旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)9，缸筒旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)9包括驅(qū)動(dòng)氣缸901，驅(qū)動(dòng)氣缸901的輸出端連接驅(qū)動(dòng)滾輪902，驅(qū)動(dòng)滾輪902位于驅(qū)動(dòng)氣缸901的輸出端的側(cè)面，也就是說驅(qū)動(dòng)氣缸901的輸出端折彎，折彎部分連接驅(qū)動(dòng)滾輪902，驅(qū)動(dòng)滾輪902由驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)903經(jīng)行星減速機(jī)減速后帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)位于一塊滑動(dòng)板上，該滑動(dòng)板與驅(qū)動(dòng)氣缸901的輸出端固定連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸901的輸出端移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)滾輪902和驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)903同步移動(dòng)；左滑動(dòng)板201和右滑動(dòng)板301之間從左至右依次設(shè)有基準(zhǔn)定位板10、V型支撐塊11、定心軸12、前后排列的兩個(gè)橫向上料盤13和前后排列的軸向上料料倉14，定心軸12上方設(shè)有定心套15，定心套15正對缸底焊塊，定心套15下方設(shè)有定位塊16，其中基準(zhǔn)定位板10連接基準(zhǔn)氣缸101，定心軸12連接定心氣缸121，V型支撐塊11連接支撐塊氣缸111，定心套15連接套氣缸151，定位塊16連接塊氣缸161，橫向上料盤13處設(shè)有橫向上料氣缸131，軸向上料料倉14處設(shè)有軸向上料氣缸141。
[0013]工作過程如下:整個(gè)系統(tǒng)是由PLC控制系統(tǒng)控制的，首先，通過三自由度直角坐標(biāo)伺服油缸上下件機(jī)械手22將缸筒17、缸底底盤18、缸底焊塊19和油嘴分別放入相關(guān)的料倉或者上料位置，圖中缸底底盤的料倉和其上料機(jī)構(gòu)未畫出；啟動(dòng)PLC控制系統(tǒng)，使設(shè)備進(jìn)入初始狀態(tài):支撐氣缸702伸出將框架703向上抬升、支撐塊氣缸111帶動(dòng)V型支撐塊11向上抬升，塊氣缸161帶動(dòng)定位塊16向上抬升，基準(zhǔn)氣缸101帶動(dòng)基準(zhǔn)定位板10伸出，定位氣缸601帶動(dòng)錐形定位銷602、驅(qū)動(dòng)氣缸901帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)滾輪902縮回，左滑動(dòng)氣缸202帶動(dòng)左滑動(dòng)板201向左退至極限位置，左滑動(dòng)板201上的缸筒軸向定位筒5、缸筒油孔定位機(jī)構(gòu)6和兩個(gè)缸筒徑向定心滾動(dòng)支撐架7隨之向左移動(dòng)，同時(shí)右滑動(dòng)氣缸302帶動(dòng)右滑動(dòng)板301向右推至極限位置，右滑動(dòng)板