焊接機(jī)器人工作站的液壓夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種焊接機(jī)器人工作站，特別涉及一種焊接機(jī)器人工作站的液壓 夾具。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著工業(yè)技術(shù)的提高，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐中。不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì) 量和產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材 料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。其中，焊接機(jī)器人是應(yīng)用最為廣泛的機(jī)器 人。
[0003] 焊接機(jī)器人工作站是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高效、優(yōu)質(zhì)焊接的重要組成部分。為了滿足不同 規(guī)格零件的焊接要求，此液壓夾具通過一套裝置滿足二十種不同工件的裝夾焊接。整體操 作簡便可靠，自動(dòng)化程度高。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種焊接機(jī)器人工作站的液壓夾具，該焊 接機(jī)器人工作站的液壓夾具能夠滿足多種不同工件的裝夾，裝夾快速便捷，安全可靠，能夠 實(shí)現(xiàn)工件旋轉(zhuǎn)與翻轉(zhuǎn)。
[0005] 本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種焊接機(jī)器人工作站 的液壓夾具，包括工作臺(tái)、高度基準(zhǔn)、定位銷、定位滑塊和定位壓緊裝置，至少三個(gè)高度基準(zhǔn) 固定安裝于工作臺(tái)上，至少一個(gè)定位銷能夠沿工作臺(tái)徑向滑動(dòng)豎直定位于工作臺(tái)上，至少 三個(gè)定位滑塊能夠沿工作臺(tái)徑向滑動(dòng)定位于工作臺(tái)上，定位滑塊上能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有第一軸 承，第一軸承的軸向沿工作臺(tái)徑向延伸，至少三個(gè)定位壓緊裝置定位于工作臺(tái)上，定位壓緊 裝置能夠?qū)⒐ぜ箘?dòng)固定。
[0006] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位銷包括第一、二定位銷，第一、二定位銷 分別位于工作臺(tái)上兩相對(duì)側(cè)，所述第一定位銷為柱銷，第二定位銷為環(huán)銷。
[0007] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位滑塊朝向工作臺(tái)中心的一端還能夠轉(zhuǎn)動(dòng) 的設(shè)有第二軸承，第二軸承軸向沿縱向延伸，第二軸承圓周外側(cè)表面能夠接觸工件內(nèi)孔圓 周面。
[0008] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位壓緊裝置包括同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式 轉(zhuǎn)換壓塊和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，至少三個(gè)同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊能夠沿工作臺(tái)徑向 滑動(dòng)定位于工作臺(tái)上，同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊朝向工作臺(tái)中心的一端設(shè)有縱向 凸起部，該縱向凸起部背向工作臺(tái)中心的一側(cè)表面上設(shè)有能夠與工件內(nèi)孔圓周面接觸的壓 頭，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)至少三個(gè)同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊同步沿工作臺(tái)徑向運(yùn) 動(dòng)。
[0009] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊的壓頭包 括第一、二壓頭，第一、二壓頭分別能夠轉(zhuǎn)動(dòng)定位于同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊上， 同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊設(shè)有第一定位孔，第一、二壓頭上均設(shè)有與同步反絲機(jī) 構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊上第一定位孔位置對(duì)應(yīng)的第二定位孔，還設(shè)有定位銷，定位銷恰能 夠插設(shè)于第一、二定位孔內(nèi)，將第一、二壓頭中的一個(gè)與同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊 止動(dòng)連接。
[0010] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杜桿式轉(zhuǎn)換壓塊在工作臺(tái) 上滑動(dòng)通過具有自鎖功能的絲杠傳動(dòng)。
[0011] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括液壓栗、換向閥站、液壓馬 達(dá)、管路系統(tǒng)、變速器和萬向聯(lián)軸節(jié)，所述液壓栗分別通過多條管路系統(tǒng)給各個(gè)換向閥站的 電磁換向閥供油，各個(gè)電磁換向閥與各個(gè)液壓馬達(dá)相連，各個(gè)液壓馬達(dá)通過變速器通過萬 向聯(lián)軸節(jié)與同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊的絲杠連接，各條管路系統(tǒng)上還串聯(lián)有調(diào)壓 閥和控制閥，所述液壓馬達(dá)上還設(shè)有剎車裝置。
[0012] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位壓緊裝置為至少三個(gè)手動(dòng)工裝，手動(dòng)工 裝包括底座、滑臂、固定抵緊螺栓和防松螺母，所述底座能夠固定定位于工作臺(tái)上，滑臂能 夠沿直線滑動(dòng)定位于底座上，固定抵緊螺栓活動(dòng)螺接于滑臂上，固定抵緊螺栓端部能夠抵 緊工件表面，防松螺母與固定抵緊螺栓螺接，防松螺母端面緊抵滑臂表面。
[0013] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位銷和定位滑塊在工作臺(tái)上沿其徑向滑動(dòng) 的結(jié)構(gòu)均為:工作臺(tái)上能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有若干螺桿，各個(gè)螺桿軸向沿工作臺(tái)徑向延伸，定位銷 和定位滑塊分別與各個(gè)螺桿螺接，螺桿端部還設(shè)有手柄。
[0014] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述與各定位銷和定位滑塊螺接的螺桿上還連接 有防轉(zhuǎn)動(dòng)固定件，該防轉(zhuǎn)動(dòng)固定件能夠阻止與其連接的螺桿旋轉(zhuǎn)。
[0015] 本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型通過在工作臺(tái)上設(shè)置高度基準(zhǔn)對(duì)工件高度 進(jìn)行定位，保證工件放置平面度高，通過定位銷實(shí)現(xiàn)工件的初步定位，通過定位滑塊上的第 一軸承以及第二軸承實(shí)現(xiàn)工件在工裝上輕松轉(zhuǎn)動(dòng)以及翻轉(zhuǎn)，便于調(diào)整工件與工裝對(duì)中，通 過定位壓緊裝置實(shí)現(xiàn)工件快速止動(dòng)定位，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，能夠滿足多種不同工件的 裝夾，裝夾快速便捷，安全可靠，還能夠?qū)崿F(xiàn)工件旋轉(zhuǎn)與翻轉(zhuǎn)，使用方便，調(diào)節(jié)省力。
【附圖說明】
[0016] 圖1為本實(shí)用新型的立體圖；
[0017] 圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型的定位滑塊結(jié)構(gòu)原理立體圖；
[0019]圖4為手動(dòng)工裝結(jié)構(gòu)原理主視圖；
[0020]圖5為手動(dòng)工裝結(jié)構(gòu)原理俯視圖 [0021]圖6為一種工件的主視圖；
[0022] 圖7為工件吊裝到本實(shí)用新型上的狀態(tài)圖；
[0023] 圖8為工件在本實(shí)用新型的定位滑塊上經(jīng)過位置對(duì)中的狀態(tài)圖；
[0024] 圖9為本實(shí)用新型采用手動(dòng)工裝對(duì)工件進(jìn)行定位的狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025] 實(shí)施例:一種焊接機(jī)器人工作站的液壓夾具，包括工作臺(tái)1、高度基準(zhǔn)2、定位銷、定 位滑塊3和定位壓緊裝置，至少三個(gè)高度基準(zhǔn)2固定安裝于工作臺(tái)1上，至少一個(gè)定位銷能夠 沿工作臺(tái)1徑向滑動(dòng)豎直定位于工作臺(tái)1上，至少三個(gè)定位滑塊3能夠沿工作臺(tái)1徑向滑動(dòng)定 位于工作臺(tái)1上，定位滑塊3上能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有第一軸承4,第一軸承4的軸向沿工作臺(tái)1徑向 延伸，至少三個(gè)定位壓緊裝置定位于工作臺(tái)1上，定位壓緊裝置能夠?qū)⒐ぜ箘?dòng)固定。
[0026] 使用時(shí)，將工件吊放在該工裝的高度基準(zhǔn)2上，并使定位銷剛好插設(shè)在工件上的定 位孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)初步定位，此時(shí)各個(gè)工件下側(cè)表面被定位滑塊3的第一軸承4支撐，此時(shí)調(diào)整工 件位置，第一軸承4與工件滾動(dòng)接觸，輕松的將工件中心與工裝中心對(duì)正，然后采用定位壓 緊裝置將工件固定定位即可，此時(shí)即可對(duì)工件進(jìn)行機(jī)械加工，該工裝結(jié)構(gòu)簡單，能夠適用具 有內(nèi)孔的大型工件的快速固定定位，使用方便。
[0027] 所述定位銷包括第一、二定位銷5、6,第一、二定位銷5、6分別位于工作臺(tái)1上兩相 對(duì)側(cè)，所述第一定位銷為柱銷，第二定位銷為環(huán)銷，分別用于匹配工件上的定位孔和定位凸 臺(tái)，實(shí)現(xiàn)工件的初步定位。
[0028] 所述定位滑塊3朝向工作臺(tái)1中心的一端還能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有第二軸承7,第二軸承7 軸向沿縱向延伸，第二軸承7圓周外側(cè)表面能夠接觸工件內(nèi)孔圓周面，實(shí)現(xiàn)定位滑塊3與工 件內(nèi)孔圓周面的滾動(dòng)摩擦，便于工件旋轉(zhuǎn)調(diào)心，縱向安裝塊固定安裝于定位滑塊3上，第二 軸承7安裝在縱向安裝塊19上，縱向安裝塊上設(shè)有第一彈簧17,第一彈簧與工作臺(tái)1連接，第 一彈簧拉力保持第二軸承7始終處于豎直狀態(tài)，避免受到擠壓力發(fā)生翻轉(zhuǎn)失效。
[0029] 所述定位壓緊裝置包括同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，至 少三個(gè)同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杜桿式轉(zhuǎn)換壓塊8能夠沿工作臺(tái)1徑向滑動(dòng)定位于工作臺(tái)1上，同 步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8朝向工作臺(tái)1中心的一端設(shè)有縱向凸起部，該縱向凸起部 背向工作臺(tái)1中心的一側(cè)表面上設(shè)有能夠與工件內(nèi)孔圓周面接觸的壓頭，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū) 動(dòng)至少三個(gè)同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8同步沿工作臺(tái)1徑向運(yùn)動(dòng)，工件被放在在工 裝上時(shí)，同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8的壓頭位于工件內(nèi)孔內(nèi)，然后液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū) 動(dòng)各個(gè)同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8同步沿工作臺(tái)1徑向向外運(yùn)動(dòng)，同步反絲機(jī)構(gòu)倍 力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8的壓頭緊抵在工件內(nèi)孔圓周側(cè)壁上，實(shí)現(xiàn)工件的脹緊定位。
[0030] 所述同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8的壓頭包括第一、二壓頭9、10,第一、二 壓頭9、10分別能夠轉(zhuǎn)動(dòng)定位于同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杜桿式轉(zhuǎn)換壓塊8上，同步反絲機(jī)構(gòu)倍力 杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8設(shè)有第一定位孔，第一、二壓頭9、10上均設(shè)有與同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式 轉(zhuǎn)換壓塊8上第一定位孔位置對(duì)應(yīng)的第二定位孔，還設(shè)有定位銷，定位銷恰能夠插設(shè)于第 一、二定位孔內(nèi)，將第一、二壓頭9、10中的一個(gè)與同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8止動(dòng) 連接，通過第一、二壓頭9、10的替換來適應(yīng)不同規(guī)格的工件壓緊，保證壓緊穩(wěn)定，第一、二 壓頭9、10上分別設(shè)有第二彈簧16,第二彈簧與工作臺(tái)1相連，通過彈簧拉力保持第一、二壓 頭9、10始終處于豎直狀態(tài)，避免受到擠壓力發(fā)生翻轉(zhuǎn)失效。
[0031] 所述同步反絲機(jī)構(gòu)倍力杠桿式轉(zhuǎn)換壓塊8在工作臺(tái)1上滑動(dòng)通過具有自鎖功能的 絲杠1 1傳動(dòng)，絲杠1 1設(shè)計(jì)使其：螺紋升角φ : < p ' ，
若Μ Ρ'則絲杠實(shí)現(xiàn)自鎖。L:導(dǎo)程=6mm; us :螺旋副的摩擦系數(shù)，此處 ， 取0.07;[