一種沖床取料移送機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電機沖片生產(chǎn)等薄板平面沖壓件的生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種沖床取料移送機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機械手在取料時可以同時抓取多個，但根據(jù)生產(chǎn)需求的不同，會對機械手在使用中對產(chǎn)品取料有一定的要求，而現(xiàn)有的機械手取料方式無法根據(jù)需求調(diào)整，不便于快速取料及分類，只能增加人員進行接料或進行分類，這樣做使成本增加，占用正常生產(chǎn)周期，生產(chǎn)節(jié)奏緊張對生產(chǎn)人員造成壓力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可以適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求靈活取料的沖床取料移送機械手。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
一種沖床取料移送機械手，包括機械手主體和四臺堆料臺車，機械手主體中設(shè)有X軸伺服電機和Y軸減速機升降機構(gòu)，機械手主體一側(cè)設(shè)有移送機械手臂A、B，X軸伺服電機通過傳動機構(gòu)與機械手臂A、B相連，機械手臂A、B通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構(gòu)固定連接;所述的真空吸盤A、B通過吸盤支架安裝在機械手臂A上;真空吸盤C、D通過吸盤支架安裝在機械手臂B上;機械手主體上裝有料片中間站;機械手臂A、B的下方設(shè)有堆料臺車導軌，堆料臺車導軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺車A、B、C、D。
[0005]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有顯著的優(yōu)點和有益效果:
采用將機械手手臂型材配有條形槽，方便調(diào)整抓取尺寸;吸料采用真空吸盤吸料，可以根據(jù)產(chǎn)品直徑的大小進行調(diào)整，這樣就避免由于機械手的單一性造成機械手的產(chǎn)能不能提高的目的；減少了對產(chǎn)品分類的限制，對所需產(chǎn)品直接分類，可以直接進入生產(chǎn)，這樣就給留出足夠的生產(chǎn)周期，對產(chǎn)品的質(zhì)量保證也有所幫助。
【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為本發(fā)明機械手主體部分的放大圖；
其中1、送料機，2、沖床，3、機械手主體，4、機械手臂A，5、機械手臂B，6、真空吸盤A，7、真空吸盤B，8、中間站，9、中間站調(diào)整塊，10、真空吸盤C，11、真空吸盤D，12、堆料臺車A，13、堆料臺車A，14、堆料臺車C，15、堆料臺車D，16、堆料臺車導軌，17、X軸齒條，18、Y軸減速機升降機構(gòu)，19、Χ軸伺服電機，20、Χ軸動力齒輪，21、￥軸伺服電機，22、￥軸傳動皮帶輪。
【具體實施方式】
[0007]以下結(jié)合附圖及較佳實施例，對依據(jù)本發(fā)明提供的【具體實施方式】、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細說明如后。
[0008]如圖1所示的一種沖床取料移送機械手，包括機械手主體3和4臺堆料臺車，機械手主體上設(shè)有移送機械手臂A、B，機械手主體3—側(cè)裝有X軸齒條17，X軸齒條與X軸動力齒輪20相嚙合，X軸動力齒輪通過花鍵軸連接到X軸伺服電機19上;所述的機械手臂A、B通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構(gòu)18固定連接，Y軸減速機升降機構(gòu)安裝在機械手主體3上，Y軸減速機升降機構(gòu)的動力軸穿過同步皮帶輪22連接，皮帶輪22通過同步皮帶與Y軸伺服電機動力軸18皮帶輪22連接;所述的真空吸盤A6、真空吸盤B7、通過吸盤支架安裝在機械手臂A4上;真空吸盤ClO、真空吸盤Dl I通過吸盤支架安裝在機械手臂B5上;機械手主體3上裝有料片中間站8;機械手臂A4、機械手臂B5的下方設(shè)有堆料臺車導軌16，堆料臺車導軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺車A12、堆料臺車B13、堆料臺車C14、堆料臺車D15。
[0009]所述的中間站8中心設(shè)有一個圓型缺口。
[0010]所述的堆料臺車A12放置在機械手臂A4原點位置的正下方。
[0011]所述的堆料臺車B13放置在中間站8正下方。
[0012]所述的堆料臺車C14放置在機械手臂B5原點位置的正下方。
[0013]所述的堆料臺車D15放置在堆料臺車C14的異于堆料臺車B13—側(cè)。
[0014]本發(fā)明工作原理是:
機械手臂首先通過送料機I抓取上料完成，給出信號，沖床2滑塊下降；當滑塊上升至設(shè)定位置時，給出信號，機械手臂A、B沿X軸方向移動至沖床2內(nèi)，通過Y軸減速機升降機構(gòu)18下降，機械手臂A、B吸取模具上4組產(chǎn)品，吸取后機械手臂A、B上升并移送至料片中間站8位置時，機械手臂A、B沿Y軸方向下降，將產(chǎn)品1、產(chǎn)品3產(chǎn)品4放置在中間站8后，機械手臂A、B返回原點；在返回原點的過程時，機械手臂A4—直吸取產(chǎn)品2，直到返回至原定位置時，產(chǎn)品2降落至機械手臂A4下方的堆料臺車A12上，產(chǎn)品2移送料完成;產(chǎn)品I的堆料臺車B13放置于中間站8正下方，中間站8中心設(shè)有一個大于產(chǎn)品I外徑的圓型缺口，在產(chǎn)品1、3、4放置在片料中間站8位置時，產(chǎn)品I通過片料中間站8中心的圓落至堆料臺車B13上，產(chǎn)品I移送料完成；當機械手臂A、B返回到原點位置時，給出信號，沖床2滑塊下降；當沖床2滑塊上升至設(shè)定位置時，給出信號，機械手臂B5移動至中間站8位置并下降，將產(chǎn)品3、產(chǎn)品4吸取并移送至堆料臺車D15位置后，將產(chǎn)品4放置在堆料臺車D15上，產(chǎn)品4移送料完成；隨后，機械手臂B5將一直吸取產(chǎn)品3并返回原點；當返回原點位置時，產(chǎn)品3將降落至位于機械手臂B5正下方的堆料臺車C14上，產(chǎn)品3移送料完成，則整個沖壓流程結(jié)束，將產(chǎn)品沖片吊走，放置吊具重新生產(chǎn)。
[0015]以上對本發(fā)明的一個實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種沖床取料移送機械手，其特征在于:包括機械手主體(3)和四臺堆料臺車，機械手主體中設(shè)有X軸伺服電機(19)和Y軸減速機升降機構(gòu)(18)，機械手主體一側(cè)設(shè)有移送機械手臂4、8(4、5)4軸伺服電機通過傳動機構(gòu)與機械手臂4、8相連，機械手臂4、8通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構(gòu)固定連接;所述的真空吸盤A、B(6、7)通過吸盤支架安裝在機械手臂々(4)上;真空吸盤(:、0(1()、11)通過吸盤支架安裝在機械手臂択5)上；機械手主體上裝有料片中間站(8);機械手臂A、B的下方設(shè)有堆料臺車導軌(16)，堆料臺車導軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺車A、B、C、D(12、13、14、15)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車A(12)放置在機械手臂A(4)原點位置的正下方。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車B(13)放置在中間站(8)正下方。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車C(14)放置在機械手臂B(5)原點位置的正下方。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車D(15)放置在堆料臺車導軌的最外側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的中間站(8)中心設(shè)有圓型缺口。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的中間站(8)上設(shè)有中間站調(diào)整塊(9)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的機械手臂A、B(4、5)上設(shè)有條形槽。
【專利摘要】一種沖床取料移送機械手，包括機械手主體和四臺堆料臺車，機械手主體中設(shè)有X軸伺服電機和Y軸減速機升降機構(gòu)，機械手主體一側(cè)設(shè)有移送機械手臂A、B，X軸伺服電機通過傳動機構(gòu)與機械手臂A、B相連，機械手臂A、B通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構(gòu)固定連接；機械手臂A、B的下方設(shè)有堆料臺車導軌，堆料臺車導軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺車A、B、C、D。本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果：吸料采用真空吸盤吸料，可以根據(jù)產(chǎn)品直徑的大小進行調(diào)整，這樣就避免由于機械手的單一性造成機械手的產(chǎn)能不能提高的目的；減少了對產(chǎn)品分類的限制，對所需產(chǎn)品直接分類，可以直接進入生產(chǎn)，這樣就給留出足夠的生產(chǎn)周期。
【IPC分類】B25J15/06, B21D45/00, B21D43/20, B25J9/08
【公開號】CN105522068
【申請?zhí)枴緾N201511002926
【發(fā)明人】宋文超, 候超
【申請人】天津濱海通達動力科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年12月29日