機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。
[0003]車(chē)床在機(jī)械加工中是最為常見(jiàn)的設(shè)備，其機(jī)床占有量在機(jī)械加工設(shè)備中名列前茅，該機(jī)床屬于勞動(dòng)密集、技術(shù)要求高、安全規(guī)范要求嚴(yán)的工種之一。目前的數(shù)控車(chē)床絕大部分都是靠人工去完成工件的上下料，其勞動(dòng)強(qiáng)度大，費(fèi)時(shí)耗力，效率低，成本高，工人稍不慎就會(huì)出現(xiàn)安全事故?，F(xiàn)在也有部分新型車(chē)床設(shè)置了機(jī)械手用于工件的上下料，但是現(xiàn)有的車(chē)床上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、驅(qū)動(dòng)時(shí)極易卡死而且運(yùn)行速度較慢，效率較低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]基于此，針對(duì)上述問(wèn)題，有必要提供一種機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單、運(yùn)行速度較快，效率較高。
[0005]—種機(jī)械手，包括:
[0006]立柱機(jī)構(gòu)；
[0007]X軸引拔機(jī)構(gòu)，包括橫梁及設(shè)置于所述橫梁上的第一滑軌，所述第一滑軌的延伸方向與所述橫梁的延伸方向相同，所述橫梁與所述立柱機(jī)構(gòu)固定連接；
[0008]手臂機(jī)構(gòu)，包括主臂及與所述主臂連接的主臂固定座，所述主臂上設(shè)置有第二滑軌，所述第二滑軌的延伸方向與所述主臂的延伸方向相同，所述主臂固定座設(shè)置有第一滑塊及第二滑塊，所述第一滑塊與所述橫梁上的所述第一滑軌滑動(dòng)連接，所述第二滑塊與所述主臂上的所述第二滑軌滑動(dòng)連接；
[0009]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一電機(jī)組及第二電機(jī)組，所述第一電機(jī)組與所述主臂固定座連接，所述第二電機(jī)組與所述主臂連接，所述第一電機(jī)組用于驅(qū)動(dòng)所述主臂固定座沿所述橫梁上的所述第一滑軌運(yùn)動(dòng)，所述第二電機(jī)組用于驅(qū)動(dòng)所述主臂在所述主臂固定座的所述第二滑塊上運(yùn)動(dòng)。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述X軸引拔機(jī)構(gòu)還包括齒條及與所述齒條嚙合的齒輪，所述齒條固定設(shè)置于所述橫梁，所述齒輪與所述第一電機(jī)組連接，所述第一電機(jī)組驅(qū)動(dòng)所述齒輪沿所述齒條運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述第一滑塊沿所述第一滑軌運(yùn)動(dòng)。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手臂機(jī)構(gòu)還包括與所述主臂連接的同步帶、同步輪及壓帶輪，所述同步帶的兩端固定設(shè)置于所述主臂，且所述同步帶傳動(dòng)環(huán)繞于所述同步輪及所述壓帶輪，所述同步輪與所述第二電機(jī)組連接，所述第二電機(jī)組驅(qū)動(dòng)所述同步輪運(yùn)動(dòng)，以使所述同步帶帶動(dòng)所述主臂沿所述主臂固定座運(yùn)動(dòng)。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述壓帶輪為兩個(gè)，所述同步帶在所述同步輪及兩個(gè)所述壓帶輪之間形成S形。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步輪與所述壓帶輪的半徑之比為(1.2?1.8):1。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步輪及兩個(gè)所述壓帶輪均固定設(shè)置于所述主臂固定座。
[0015]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主臂的兩端均設(shè)置有固定卡座，所述同步帶的兩端通過(guò)所述固定卡座與所述主臂固定連接。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主臂固定座上還設(shè)置有若干感應(yīng)開(kāi)關(guān)，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于限制所述手臂機(jī)構(gòu)的最大移動(dòng)位置。
[0017]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述橫梁上設(shè)置有一對(duì)感應(yīng)條，一對(duì)所述感應(yīng)條分別位于所述橫梁的兩端，用于在所述手臂機(jī)構(gòu)位于一對(duì)所述感應(yīng)條之外的區(qū)域時(shí)限制所述第二滑軌在所述第二滑塊上運(yùn)動(dòng)。
[0018]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一滑軌的兩端設(shè)置分別有第一限位柱，所述第二滑軌的兩端設(shè)置分別有第二限位柱。
[0019]上述機(jī)械手，以驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為動(dòng)力源，通過(guò)第一滑塊、第一滑軌、第二滑塊、第二滑軌的設(shè)置，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右橫移及上下移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行速度較快，生產(chǎn)效率較高，而且上述零件均可采用通用零件，無(wú)需自行加工，裝配及安裝過(guò)程簡(jiǎn)單。
[0020]而且，通過(guò)設(shè)置同步帶、同步輪及壓帶輪實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上下移動(dòng)，避免機(jī)械手在上下移動(dòng)過(guò)程噪聲過(guò)大的問(wèn)題。
[0021 ]此外，通過(guò)設(shè)置感應(yīng)條及感應(yīng)開(kāi)關(guān)，可以限制機(jī)械手在安全區(qū)域外向下移動(dòng)，從而可以有效的保護(hù)機(jī)械手運(yùn)行時(shí)由于誤操作所產(chǎn)生的安全事故。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為圖1所不的機(jī)械手另一視角的局部結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024]圖3為圖2在A處的放大圖；
[0025]圖4為圖1所示的機(jī)械手另一視角的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)的說(shuō)明。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型。但是本實(shí)用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來(lái)實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實(shí)用新型內(nèi)涵的情況下做類(lèi)似改進(jìn)，因此本實(shí)用新型不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施的限制。
[0027]需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱(chēng)為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類(lèi)似的表述只是為了說(shuō)明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。
[0028]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0029]請(qǐng)參閱圖1，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]機(jī)械手10包括立柱機(jī)構(gòu)100、X軸引拔機(jī)構(gòu)200、手臂機(jī)構(gòu)300及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)400，X軸引拔機(jī)構(gòu)200與立柱機(jī)構(gòu)100固定連接，手臂機(jī)構(gòu)300及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)400均與X軸引拔機(jī)構(gòu)200連接。安裝時(shí)，將立柱機(jī)構(gòu)100固定在地面或者其他支撐面上。
[0031]請(qǐng)一并參閱圖2及圖3，X軸引拔機(jī)構(gòu)200包括橫梁210及設(shè)置于橫梁210上的第一滑軌220，第一滑軌220的延伸方向與橫梁210的延伸方向相同，橫梁210與立柱機(jī)構(gòu)100固定連接。具體的，橫梁210沿X軸方向延伸，橫梁210與立柱機(jī)構(gòu)100垂直連接。
[0032]請(qǐng)參閱圖2及圖3，手臂機(jī)構(gòu)300包括主臂310及與主臂310連接的主臂固定座320，主臂310上設(shè)置有第二滑軌330，第二滑軌330的延伸方向與主臂310的延伸方向相同，主臂固定座320設(shè)置有第一滑塊321及第二滑塊322，第一滑塊321與橫梁210上的第一滑軌220滑動(dòng)連接，第二滑塊322與主臂310上的第二滑軌330滑動(dòng)連接。
[0033]請(qǐng)參閱圖2及圖3，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)400包括第一電機(jī)組410及第二電機(jī)組420，第一電機(jī)組410與主臂固定座320連接，第二電機(jī)組420與主臂310連接，第一電機(jī)組410用于驅(qū)動(dòng)主臂固定座320沿所述橫梁210上的第一滑軌220運(yùn)動(dòng)，第二電機(jī)組420用于驅(qū)動(dòng)主臂310在主臂固定座320的第二滑塊322上運(yùn)動(dòng)。具體的，第一電機(jī)組410用于驅(qū)動(dòng)第一滑塊321沿所述第一滑軌220運(yùn)動(dòng)，第二電機(jī)組420用于驅(qū)動(dòng)第二滑軌330在第二滑塊322上運(yùn)動(dòng)。
[0034]上述機(jī)械手，以驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為動(dòng)力源，通過(guò)第一滑塊、第一滑軌、第二滑塊、第二滑軌即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右橫移及上下移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行速度較快，生產(chǎn)效率較高，而且上述零件均可采用通用零件，無(wú)需自行加工，裝配及安裝過(guò)程簡(jiǎn)單。
[0035]具體的，請(qǐng)參閱圖2及圖3，X軸引拔機(jī)構(gòu)200還包括齒條240及與齒條240嚙合的齒輪250，齒條240固定設(shè)置于橫梁210，齒輪250與第一電機(jī)組410連接，第一電機(jī)組410驅(qū)動(dòng)齒輪250沿齒條240運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)第一滑塊321沿第一滑軌220運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步的，第一電機(jī)