專利名稱：機(jī)器人澆注機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種澆注鑄造設(shè)備，具體是澆注時配合機(jī)器人使用的 澆注機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
在鑄造行業(yè)中，為了降低工作強(qiáng)度,提高工作效率，機(jī)器人自動澆注系 統(tǒng)已經(jīng)廣泛使用。其中使用的機(jī)器人，有為澆注系統(tǒng)專門定做的，這樣的 機(jī)器人雖然結(jié)構(gòu)簡單，成本較底，但由于自由度過少，應(yīng)用場合單一，無法滿足多種場合的使用；普遍應(yīng)用的是由普通機(jī)器人改制過來的澆注機(jī)器 人，但這種機(jī)器人的端部要有特制的輸出軸用于與澆注臂本體上端采用的 電機(jī)相連，而且澆注臂本體內(nèi)采用的傳動機(jī)構(gòu)為鏈傳動。該澆注臂存在以 下缺陷1、 使用鏈傳動的澆注臂所需機(jī)器人的自由度為7個，自由度比較多， 機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本較高。2、 使用鏈傳動的澆注臂如用普通變頻電機(jī)傳動，在對澆注料的計(jì)量精 度不準(zhǔn)，如使用行程開關(guān)控制側(cè)當(dāng)澆注料變更時需每次調(diào)節(jié)行程開關(guān)位 置，使用麻煩且工作穩(wěn)定性差。3、 由于使用的是鏈傳動，鏈條的鉸鏈磨損后，節(jié)距變大，傳動機(jī)構(gòu)精 度下降，使?jié)沧⒈鄢霈F(xiàn)振蕩現(xiàn)象，澆包定位不再準(zhǔn)確。4、 由于鏈易磨損，澆注臂使用壽命短。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題和提出的技術(shù)任務(wù)是克服現(xiàn)有澆注臂的 鏈傳動機(jī)構(gòu)對機(jī)器人的自由度數(shù)要求多、工作穩(wěn)定性差、澆注臂使用壽命 短等陷，提供一種新型結(jié)構(gòu)的機(jī)器人澆注機(jī)械臂。為此，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案機(jī)器人澆注機(jī)械臂，包括臂本體、澆包和液面?zhèn)鞲衅?，其特征是?述的臂本體內(nèi)部具有空腔，該空腔內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動所述澆包轉(zhuǎn)動的齒輪傳動 機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的有益效果是1、 由于澆注臂本體內(nèi)采用了齒輪傳動，由機(jī)器人的第六軸直接驅(qū)動來 帶動澆包的旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人端部不需要特制的輸出軸與機(jī)械臂本體上的電機(jī) 相連，使機(jī)器人節(jié)省一個自由度，只需六個就可以，機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)更簡 單，其制造成本降低。2、 由于澆注臂本體內(nèi)采用了齒輪傳動，機(jī)器人端部不需要特制的輸出 軸與機(jī)械臂本體上的電機(jī)相連，澆注臂本體上端不再需要安裝電機(jī)與相應(yīng) 的減速機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，成本降低。3、 該結(jié)構(gòu)外觀緊湊，可以適用于連續(xù)料、及保溫爐的取料作業(yè)。4、 由于齒輪傳動的應(yīng)用，傳動更精確，工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽 命長，故本澆注臂使用壽命比現(xiàn)有的要長。


圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型所涉液面?zhèn)鞲衅鞯氖疽鈭D。圖中1-連接座，2-聯(lián)軸器，3-臂本體，4-空腔，5-驅(qū)動軸，6-淺包， 7-轉(zhuǎn)軸，8-被動傘齒輪，9-主動傘齒輪，10-液面?zhèn)鞲衅鳎?1-探針。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合說明書附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步完善的說明。如圖1所示的機(jī)器人澆注機(jī)械臂，包括臂本體3、澆包6和液面?zhèn)鞲衅鱅O,臂本體3內(nèi)部具有空腔4，該空腔4內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動澆包6轉(zhuǎn)動的齒4侖傳動一幾構(gòu)。具體的澆包6過轉(zhuǎn)軸7安裝在臂本體3下端，空腔4內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動4軸5,齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括一對相互嚙合的主動傘齒輪9和被動傘齒輪8, 被動傘齒輪8安裝在轉(zhuǎn)軸7上，主動傘齒輪9安裝在驅(qū)動軸5的下端。驅(qū) 動軸5的上端連接有聯(lián)軸器2。臂本體3的上端設(shè)置有連接座1。液面?zhèn)?感器10包括安裝在臂本體3下端的探針11和位于臂本體的空腔4內(nèi)的連 接電路(圖中未示)。該段中的技術(shù)措施，雖在圖l中全部顯示出來，但 并非是全部必要的，根據(jù)需求，在實(shí)施前一段技術(shù)方案時，可以根據(jù)需求 選擇性的采納該段中的技術(shù)措施，也可以是等同技術(shù)措施的替代。使用時，將該整個機(jī)械臂通過連接座1固定連接在機(jī)器人上，用機(jī)器 人的第六軸驅(qū)動齒輪傳動機(jī)構(gòu)，具體的是用機(jī)器人的第六軸連接驅(qū)動軸上 端的聯(lián)軸器，因此通過第六軸的動力即可實(shí)現(xiàn)澆包的動作。機(jī)械臂空腔內(nèi) 的連接電路通過機(jī)器人連接至澆注機(jī)械臂控制拒，控制拒內(nèi)設(shè)有控制電路 和傳感檢測電路，控制電路直接控制機(jī)器人動作，傳感檢測電路則檢測機(jī) 械臂上的傳感器信號，供機(jī)器人控制電路使用。取液時，機(jī)器人控制機(jī)械臂運(yùn)行至保溫爐處，澆注臂控制系統(tǒng)輸出信 號，轉(zhuǎn)動澆包，轉(zhuǎn)動達(dá)到設(shè)定值時，停止轉(zhuǎn)動進(jìn)行取料。
權(quán)利要求1、機(jī)器人澆注機(jī)械臂，包括臂本體(3)、澆包(6)和液面?zhèn)鞲衅?10)，其特征是所述的臂本體(3)內(nèi)部具有空腔(4)，該空腔(4)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動所述澆包(6)轉(zhuǎn)動的齒輪傳動機(jī)構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人澆注機(jī)械臂，其特征是所述的澆包(6 ) 通過轉(zhuǎn)軸(7)安裝在臂本體(3)下端，所述的空腔(4)內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動 軸(5)，所述的齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括一對相互嚙合的主動傘齒輪(9)和被 動傘齒輪(8)，所述的被動傘齒輪(8)安裝在所述的轉(zhuǎn)軸(7)上，所述 的主動傘齒輪(9)安裝在所述驅(qū)動軸(5)的下端。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人澆注機(jī)械臂，其特征是所述驅(qū)動軸(5 ) 的上端連接有聯(lián)軸器(2)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人澆注機(jī)械臂，其特征是所述臂本體(3) 的上端設(shè)置有連接座(1 )。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人澆注機(jī)械臂，其特征是所述的液面?zhèn)?感器(10 )包括安裝在所述臂本體(3 )下端的探針(11 )和位于臂本體 空腔(4)內(nèi)的連接電路。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種澆注鑄造設(shè)備，現(xiàn)有澆注臂的鏈傳動機(jī)構(gòu)對機(jī)器人的自由度數(shù)要求多、工作穩(wěn)定性差、澆注臂使用壽命短，本實(shí)用新型的機(jī)器人澆注機(jī)械臂包括臂本體、澆包和液面?zhèn)鞲衅?，其特征是所述的臂本體內(nèi)部具有空腔，該空腔內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動所述澆包轉(zhuǎn)動的齒輪傳動機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型由機(jī)器人的第六軸直接驅(qū)動來帶動澆包的旋轉(zhuǎn)，使機(jī)器人節(jié)省一個自由度，機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)更簡單，其制造成本降低；傳動更精確；工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽命長。
文檔編號B22D35/00GK201320602SQ20082017133
公開日2009年10月7日 申請日期2008年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月22日
發(fā)明者軍 吳, 江玉華, 陳國東 申請人:浙江萬豐科技開發(fā)有限公司