專利名稱：機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種水鉆(人造鉆石)的斜面進(jìn)行磨拋加工的一種多工位機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆斜面磨拋機(jī)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的多工位水鉆斜面磨拋機(jī)都是采用多個(gè)固定有水鉆夾具的機(jī)頭旋轉(zhuǎn)進(jìn)行多工位加工的，例如公開號(hào)為CN101269472A的專利文獻(xiàn)公開了一種四工位水鉆斜面磨拋機(jī)， 包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)架，旋轉(zhuǎn)架四面各設(shè)有一個(gè)固定夾具的機(jī)頭，所述機(jī)架上設(shè)有磨削工位、粗拋工位、精拋工位和上下料空位、分別與四個(gè)機(jī)頭相對(duì)應(yīng)；所述磨削工位上設(shè)有磨削機(jī)構(gòu)，所述磨削機(jī)構(gòu)包括拖架和架設(shè)在拖架上的磨輥，磨輥的轉(zhuǎn)軸與拖架可轉(zhuǎn)動(dòng)和軸向滑動(dòng)連接，該轉(zhuǎn)軸一端與設(shè)在機(jī)架上的磨削電機(jī)傳動(dòng)連接，該轉(zhuǎn)軸另一端連接有驅(qū)動(dòng)其做軸向往復(fù)平動(dòng)的平動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述拖架設(shè)在機(jī)架上；所述粗拋工位和精拋工位上各設(shè)有一組拋光機(jī)構(gòu)，所述拋光機(jī)構(gòu)包括拖架和架設(shè)在拖架上的拋輥，拋輥的轉(zhuǎn)軸與拖架可轉(zhuǎn)動(dòng)和軸向滑動(dòng)連接，該轉(zhuǎn)軸一端與設(shè)在機(jī)架上的拋光電機(jī)傳動(dòng)連接，該轉(zhuǎn)軸另一端連接有驅(qū)動(dòng)其做軸向往復(fù)平動(dòng)的平動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述拖架設(shè)在機(jī)架上?，F(xiàn)有的多工位水鉆斜面磨拋機(jī)雖然實(shí)現(xiàn)了機(jī)臺(tái)自動(dòng)化，但是，因?yàn)槎鄠€(gè)機(jī)頭與多個(gè)加工工位是一體匹配安裝的，所以對(duì)機(jī)臺(tái)各部件的加工、組裝精度要求很高；并且在機(jī)臺(tái)運(yùn)行時(shí)，各個(gè)夾具是分別固定在各機(jī)頭上后在各工位上的磨拋輥或者磨拋盤上進(jìn)行加工， 受到各機(jī)頭與各工位的配合精度限制以及運(yùn)行時(shí)各工位之間的相互干擾，進(jìn)一步減小夾具相對(duì)于磨具的定位誤差、提高機(jī)臺(tái)的加工精度和加工穩(wěn)定性顯得較為困難。公開號(hào)為CN101758433A的專利文獻(xiàn)公開了一種全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其采用機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)送夾具，夾具座設(shè)置在各加工工位上，水鉆夾具由機(jī)械手運(yùn)送到加工工位上，并由機(jī)械手將水鉆夾具與夾具座進(jìn)行定位，定位后由夾具座上的鎖緊氣缸鎖緊夾具固定，這樣通過夾具和夾具座的分離設(shè)置可以在一定程度上實(shí)現(xiàn)水鉆夾具相對(duì)于磨具的精確定位；但是，上述專利公開的結(jié)構(gòu)中，磨具仍舊是通過相應(yīng)的平動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)磨具進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)， 對(duì)于拋光具也依舊是通過相應(yīng)的上下調(diào)節(jié)裝置驅(qū)動(dòng)磨具進(jìn)行升降調(diào)節(jié)，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)都需要將磨具設(shè)置在一個(gè)可以平動(dòng)和升降的平臺(tái)上，因?yàn)槟ゾ弑旧淼闹亓亢腕w積較大，驅(qū)動(dòng)它們進(jìn)行運(yùn)動(dòng)就需要高精度的運(yùn)動(dòng)部件和較高的能耗，所以該結(jié)構(gòu)會(huì)大大增加機(jī)臺(tái)的制造難度、制造成本和使用成本，并且會(huì)導(dǎo)致機(jī)臺(tái)運(yùn)行時(shí)的振動(dòng)和不穩(wěn)定，影響產(chǎn)品加工質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，磨具直接設(shè)置在機(jī)架上，不需要設(shè)置在一個(gè)可以往復(fù)平動(dòng)和升降的平臺(tái)上，這樣可以大大降低機(jī)臺(tái)的制造難度、制造成本和使用成本，提高產(chǎn)品加工質(zhì)量。為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有一個(gè)上料工位、至少一個(gè)水鉆坯件上半部分的磨削工位、至少一個(gè)水鉆坯件上半部分的拋光工位、對(duì)接工位、 至少一個(gè)水鉆坯件下半部分的磨削工位、至少一個(gè)水鉆坯件下半部分的拋光工位和一個(gè)下料工位，所述磨削工位和拋光工位上都設(shè)有安裝水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)、能夠轉(zhuǎn)換水鉆夾具上水鉆坯料的磨拋加工面的轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、能夠?qū)λ@夾具上的水鉆坯料進(jìn)行磨拋加工的磨拋機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動(dòng)水鉆夾具進(jìn)行進(jìn)給磨拋和退回的進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，至少一個(gè)能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓谏狭瞎の弧?duì)水鉆坯件上半部分加工的多個(gè)工位以及對(duì)接工位之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手，至少一個(gè)能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓趯?duì)接工位、對(duì)水鉆坯件下半部分加工的多個(gè)工位以及下料工位之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手；其中，所述磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)架上的磨具和驅(qū)動(dòng)磨具轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架直線滑動(dòng)連接的滑動(dòng)座和驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座移動(dòng)進(jìn)給或退回的驅(qū)動(dòng)氣缸，滑動(dòng)座上設(shè)有與其水平直線滑動(dòng)連接的夾具座和驅(qū)動(dòng)夾具座做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述夾具座上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。采用進(jìn)給機(jī)構(gòu)移動(dòng)滑動(dòng)座、夾具座及其上的水鉆夾具進(jìn)行磨拋加工，將夾具座在滑動(dòng)座上水平往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，簡(jiǎn)化了磨拋機(jī)構(gòu)，磨具只需要轉(zhuǎn)動(dòng)即可，大大降低了制造要求和制造成本。作為優(yōu)選，所述滑動(dòng)座與機(jī)架水平滑動(dòng)連接并通過驅(qū)動(dòng)氣缸實(shí)現(xiàn)進(jìn)給。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便調(diào)整。進(jìn)一步優(yōu)選，所述磨具通過安裝座設(shè)置在機(jī)架上，安裝座沿水鉆夾具進(jìn)給方向與機(jī)架水平滑動(dòng)連接并通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便調(diào)整，對(duì)于拋光磨具來說，當(dāng)磨料損失直徑減小時(shí)，通過移動(dòng)滑動(dòng)座就可以調(diào)整補(bǔ)償磨具的直徑減小。作為優(yōu)選，所述夾具座上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾具固定板，夾具固定板通過緊固件以可調(diào)整傾斜角度的方式與夾具座鎖緊固定連接，所述夾具固定板上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便調(diào)整。作為優(yōu)選，所述機(jī)架上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架，機(jī)架上的各個(gè)工位圍繞旋轉(zhuǎn)架設(shè)置，旋轉(zhuǎn)架上設(shè)置與各個(gè)工位一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)架通過定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便制造。進(jìn)一步優(yōu)選，所述機(jī)架由分別具有旋轉(zhuǎn)架和相應(yīng)工位的兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的機(jī)架組裝成一個(gè)機(jī)架，以方便運(yùn)輸安裝。作為優(yōu)選，所述機(jī)械手包括固定在旋轉(zhuǎn)架上的固定座，固定座上豎直滑動(dòng)連接設(shè)置有升降座，升降座通過設(shè)在固定座上的驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)升降，升降座設(shè)有兩個(gè)向下的延伸臂，每個(gè)延伸臂的下端均安裝有一個(gè)插銷氣缸，兩個(gè)插銷氣缸的活塞桿相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)插銷氣缸的活塞桿上均固定一個(gè)與設(shè)在水鉆夾具上的銷孔相匹配的插銷。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。作為優(yōu)選，所述對(duì)接工位設(shè)有對(duì)接機(jī)構(gòu)，對(duì)接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架上的相同結(jié)構(gòu)、 相對(duì)設(shè)置的左右兩部分，左右兩部分各包括一個(gè)與機(jī)架水平滑動(dòng)連接的滑移座，滑移座通過設(shè)在機(jī)架上的氣缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，滑移座上轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)有夾具固定板，夾具固定板通過設(shè)在滑移座上的氣缸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，夾具固定板上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，兩個(gè)夾具夾具固定板相對(duì)設(shè)置，機(jī)架上通過支架在兩個(gè)夾具夾具固定板之間架設(shè)有加熱管。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。作為優(yōu)選，所述上料工位設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)包括推料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動(dòng)作裝置；所述推料裝置包括坯料盤、推料板和推料氣缸，坯料盤固定在機(jī)架上，推料板設(shè)置在坯料盤底部并可以上下移動(dòng)頂起或者落回，推料板頂部設(shè)有能夠容納定位水鉆坯料的針排或者排孔，推料板與機(jī)架豎直滑動(dòng)連接并通過推料氣缸驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)；所述送粉裝置包括膠粉盤和送粉氣缸，膠粉盤以能夠水平滑動(dòng)連接的方式安裝在膠粉盤座上，設(shè)置在膠粉盤座上的送粉氣缸與膠粉盤連接以驅(qū)動(dòng)其水平移動(dòng)，膠粉盤座在膠粉盤的上方架設(shè)有找平氣缸，找平氣缸可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿；所述水鉆夾具動(dòng)作裝置包括設(shè)置在坯料盤上方的夾具固定板，夾具固定板轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)在機(jī)架上并通過設(shè)置在機(jī)架上的氣缸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，所述夾具固定板上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述坯料盤上方架設(shè)有加熱管。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。作為優(yōu)選，所述下料工位設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括接料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動(dòng)作裝置，所述接料裝置包括接料盤、鋼絲刷和接料氣缸，接料盤與機(jī)架豎直滑動(dòng)連接，接料盤與設(shè)在機(jī)架上的接料氣缸的移動(dòng)端連接，接料盤上轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)有鋼絲刷，鋼絲刷由電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述送粉裝置包括膠粉盤和送粉氣缸，膠粉盤以能夠水平滑動(dòng)連接的方式安裝在膠粉盤座上，設(shè)置在膠粉盤座上的送粉氣缸與膠粉盤連接以驅(qū)動(dòng)其水平移動(dòng)，膠粉盤座在膠粉盤的上方架設(shè)有找平氣缸，找平氣缸可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿； 所述水鉆夾具動(dòng)作裝置包括設(shè)置在接料盤上方的夾具固定板，夾具固定板轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)在機(jī)架上并通過設(shè)置在機(jī)架上的氣缸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，所述夾具固定板上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述接料盤上方架設(shè)有加熱管。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。上述技術(shù)方案中，所述夾具安裝機(jī)構(gòu)可以參見公開號(hào)為CN101758433A的專利文獻(xiàn)，但是優(yōu)選本發(fā)明人之前的專利文獻(xiàn)(國(guó)內(nèi)申請(qǐng)?zhí)枮?01020515552. 3，名稱為“一種水鉆夾具安裝機(jī)構(gòu)和水鉆磨拋機(jī)”)；所述轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，可以參見本發(fā)明人之前的專利文獻(xiàn)。本發(fā)明由于采用了以上的技術(shù)方案，磨具直接設(shè)置在機(jī)架上，不需要設(shè)置在一個(gè)可以往復(fù)平動(dòng)和升降的平臺(tái)上，這樣可以大大降低了機(jī)臺(tái)的制造難度、制造成本和使用成本，提高了產(chǎn)品加工質(zhì)量。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的A-A剖視圖；圖3是圖1的B-B剖視圖；圖4是圖1的C-C剖視圖；圖5是本發(fā)明磨削(拋光)工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明對(duì)接工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明上料工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明下料工位的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
做一個(gè)詳細(xì)的說明。實(shí)施例1
如圖1、圖2、圖3、圖4所示的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有一個(gè)上料工位3、一個(gè)水鉆坯件上半部分的磨削工位4、一個(gè)水鉆坯件上半部分的拋光工位5、對(duì)接工位6、一個(gè)水鉆坯件下半部分的磨削工位7、一個(gè)水鉆坯件下半部分的拋光工位8和一個(gè)下料工位9，所述磨削工位4、7和拋光工位5、8上都設(shè)有安裝水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)、能夠轉(zhuǎn)換水鉆夾具上水鉆坯料的磨拋加工面的轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、能夠?qū)λ@夾具上的水鉆坯料進(jìn)行磨拋加工的磨拋機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動(dòng)水鉆夾具進(jìn)行進(jìn)給磨拋和退回的進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，四個(gè)能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓谏狭瞎の?、對(duì)水鉆坯件上半部分加工的多個(gè)工位4、5以及對(duì)接工位6之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手2，四個(gè)能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓趯?duì)接工位6、對(duì)水鉆坯件下半部分加工的多個(gè)工位7、8以及下料工位9之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手；其中，所述磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)架1上的磨具405和驅(qū)動(dòng)磨具405 轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)401 ；所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架1直線滑動(dòng)連接的滑動(dòng)座412和驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座412移動(dòng)進(jìn)給或退回的驅(qū)動(dòng)氣缸413，滑動(dòng)座412上設(shè)有與其水平直線滑動(dòng)連接的夾具座411和驅(qū)動(dòng)夾具座411做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述夾具座411上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例中，如圖5所示，所述滑動(dòng)座412與機(jī)架1水平滑動(dòng)連接并通過驅(qū)動(dòng)氣缸 413實(shí)現(xiàn)進(jìn)給；所述磨具405通過安裝座403設(shè)置在機(jī)架1上，安裝座403沿水鉆夾具進(jìn)給方向與機(jī)架1水平滑動(dòng)連接并通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)裝置為可以通過手輪轉(zhuǎn)動(dòng)的螺桿402，螺桿402轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)架1上并與安裝座403螺紋連接，這樣就可以通過旋轉(zhuǎn)手輪來移動(dòng)磨具405。所述夾具座411上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾具固定板409，夾具固定板409通過緊固件以可調(diào)整傾斜角度的方式與夾具座411鎖緊固定連接(夾具固定板轉(zhuǎn)筒的前后兩端設(shè)有凸耳410，凸耳410上螺紋連接有與夾具座411相抵的螺栓，通過調(diào)整螺栓就可以調(diào)整夾具固定板的傾角)，所述夾具固定板409上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。所述磨具404外圍設(shè)置有防護(hù)罩404以防止磨拋時(shí)污水外濺。安裝機(jī)構(gòu)包括鎖緊氣缸407和安裝在氣缸活塞桿上的鎖緊塊408，轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)面電機(jī)406。如圖2所示，所述機(jī)架1上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架2，機(jī)架上的四個(gè)工位圍繞旋轉(zhuǎn)架2設(shè)置，旋轉(zhuǎn)架2上設(shè)置與四個(gè)工位一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)架4通過定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位。分別具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)架的兩個(gè)機(jī)架部分通過對(duì)接工位上的連接板組成一個(gè)完整的部分機(jī)臺(tái)。如圖3、圖4所示，所述機(jī)械手包括固定在旋轉(zhuǎn)架2上的固定座102，固定座 102上豎直滑動(dòng)連接設(shè)置有升降座103，升降座103通過設(shè)在固定座102上的驅(qū)動(dòng)氣缸101 驅(qū)動(dòng)升降，升降座103設(shè)有兩個(gè)向下的延伸臂，每個(gè)延伸臂的下端均安裝有一個(gè)插銷氣缸 104，兩個(gè)插銷氣缸104的活塞桿相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)插銷氣缸104的活塞桿上均固定一個(gè)與設(shè)在水鉆夾具U上的銷孔111相匹配的插銷105。如圖5所示，所述水鉆夾具11背部固定有 L形掛臺(tái)112，掛臺(tái)112兩側(cè)設(shè)置銷孔111。如圖6所示，所述對(duì)接工位設(shè)有對(duì)接機(jī)構(gòu)，對(duì)接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架1上的相同結(jié)構(gòu)、相對(duì)設(shè)置的左右兩部分，左右兩部分各包括一個(gè)與機(jī)架1水平滑動(dòng)連接的滑移座601， 滑移座601通過設(shè)在機(jī)架1上的氣缸609驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，滑移座601上轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)有夾具固定板 605，夾具固定板605通過設(shè)在滑移座601上的氣缸602驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，夾具固定板605上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)(包括鎖緊氣缸603、鎖緊塊604)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，兩個(gè)夾具夾具固定板 605相對(duì)設(shè)置，機(jī)架1上通過支架607在兩個(gè)夾具夾具固定板605之間架設(shè)有加熱管608。加熱管608可以是高頻加熱管或者噴火管，通過氣缸606可以移動(dòng)加熱管或者轉(zhuǎn)動(dòng)加熱管從而達(dá)到改變加熱位置的目的。如圖7所示，所述上料工位設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)包括推料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動(dòng)作裝置；所述推料裝置包括坯料盤311、推料板312和推料氣缸314，坯料盤311 固定在機(jī)架1上，推料板312設(shè)置在坯料盤311底部并可以上下移動(dòng)頂起或者落回，推料板312頂部設(shè)有能夠容納定位水鉆坯料的針排或者排孔，推料板3 12與機(jī)架1豎直滑動(dòng)連接并通過推料氣缸3 14驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)；推料板312下端固定在推料板座315上，推料板座 315通過導(dǎo)柱、導(dǎo)套與機(jī)架1豎直滑動(dòng)連接，通過四根導(dǎo)柱在推料板座315下方固定連接設(shè)置有推料氣缸座313，推料氣缸座313上固定推料氣缸314，推料氣缸314的活塞桿與推料板座315固定連接；所述送粉裝置包括膠粉盤305和送粉氣缸302，膠粉盤305以能夠水平滑動(dòng)連接的方式安裝在膠粉盤座301上，設(shè)置在膠粉盤座301上的送粉氣缸302與膠粉盤 305連接以驅(qū)動(dòng)其水平移動(dòng)，膠粉盤座301在膠粉盤305的上方架設(shè)有找平氣缸304，找平氣缸304可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿303 ；所述水鉆夾具動(dòng)作裝置包括設(shè)置在坯料盤311上方的夾具固定板309，夾具固定板309轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)在機(jī)架1上并通過設(shè)置在機(jī)架1上的氣缸310驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，所述夾具固定板309上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)(包括鎖緊氣缸307、鎖緊塊308)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述坯料盤311上方架設(shè)有加熱管306。熱管306可以是高頻加熱管或者噴火管。為了便于調(diào)整，膠粉盤302和推料板312需要是可以調(diào)整高度的，以保證水鉆夾具的沾粉和粘接效果。因此，膠粉盤座301通過導(dǎo)柱、導(dǎo)套與機(jī)架1豎直滑動(dòng)連接，并且在機(jī)架1上螺紋連接有一豎直的螺桿316，螺桿316頂端通過軸承與膠粉盤座301以軸向固定周向可以轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接，這樣通過旋轉(zhuǎn)螺桿316，就可以帶動(dòng)膠粉盤座 301升降從而達(dá)到調(diào)整膠粉盤高度的目的；所述推料板座315下端固定設(shè)有限位拉桿，限位拉桿向下穿過推料氣缸座313并在穿出端上螺紋連接有限位螺母，這樣通過調(diào)整限位螺母在限位拉桿上的位置就可以調(diào)整推料板312的頂起高度，即在推料氣缸314頂起推料板312 時(shí)，限位拉桿上的限位螺母與推料氣缸座313相抵限位從而限制推料板312的頂起高度。如圖8所示，所述下料工位設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括接料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動(dòng)作裝置，所述接料裝置包括接料盤911、鋼絲刷906和接料氣缸912，接料盤911與機(jī)架1豎直滑動(dòng)連接，接料盤911與設(shè)在機(jī)架1上的接料氣缸912的移動(dòng)端連接，接料盤 911上轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)有鋼絲刷906，鋼絲刷906由電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述送粉裝置包括膠粉盤903 和送粉氣缸902，膠粉盤903以能夠水平滑動(dòng)連接的方式安裝在膠粉盤座901上，設(shè)置在膠粉盤座901上的送粉氣缸902與膠粉盤903連接以驅(qū)動(dòng)其水平移動(dòng)，膠粉盤座901在膠粉盤903的上方架設(shè)有找平氣缸905，找平氣缸905可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿 904 ；所述水鉆夾具動(dòng)作裝置包括設(shè)置在接料盤911上方的夾具固定板909，夾具固定板909 轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)在機(jī)架1上并通過設(shè)置在機(jī)架1上的氣缸910驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，所述夾具固定板909上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)(包括鎖緊氣缸907、鎖緊塊908)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述接料盤911上方架設(shè)有加熱管(圖上未畫出)。為了便于調(diào)整，膠粉盤903需要是可以調(diào)整高度的，以保證水鉆夾具的沾粉效果。因此，膠粉盤座903通過導(dǎo)柱、導(dǎo)套與機(jī)架1豎直滑動(dòng)連接，并且在機(jī)架1上螺紋連接有一豎直的螺桿，螺桿頂端通過軸承與膠粉盤座903以軸向固定周向可以轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接，這樣通過旋轉(zhuǎn)螺桿，就可以帶動(dòng)膠粉盤座903升降從而達(dá)到調(diào)整膠粉盤高度的目的。
本實(shí)施例工作時(shí)，機(jī)械手將水鉆夾具移動(dòng)至上料工位，在上料工位3完成沾粉和粘接上料，然后由機(jī)械手將水鉆夾具依次移動(dòng)至水鉆坯件上半球的磨削工位4和拋光工位 5進(jìn)行磨削和拋光，再在對(duì)接工位采用水平對(duì)接，對(duì)接時(shí)左右兩部分的滑移座相互靠近，位于兩個(gè)夾具固定板上的水鉆夾具以?shī)A具針相對(duì)抵住水鉆坯件通過加熱裝置的分別加熱實(shí)現(xiàn)水鉆坯件的轉(zhuǎn)接，卸掉水鉆坯件的水鉆夾具轉(zhuǎn)移至上料工位3進(jìn)入下一批次水鉆坯件的上料加工，粘接有水鉆坯件的水鉆夾具依次轉(zhuǎn)移至水鉆坯件下半球的磨削工位7和拋光工位8進(jìn)行磨削和拋光，然后在下料工位9下料和沾粉，沾粉后的水鉆夾具進(jìn)入對(duì)接工位轉(zhuǎn)接下一批次的水鉆坯件進(jìn)行加工。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架(1)，其特征在于，所述機(jī)架(1)上設(shè)有 一個(gè)上料工位(3)、至少一個(gè)水鉆坯件上半部分的磨削工位G)、至少一個(gè)水鉆坯件上半部分的拋光工位(5)、對(duì)接工位(6)、至少一個(gè)水鉆坯件下半部分的磨削工位(7)、至少一個(gè)水鉆坯件下半部分的拋光工位(8)和一個(gè)下料工位(9)，所述磨削工位(4、7)和拋光工位(5、 8)上都設(shè)有安裝水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)、能夠轉(zhuǎn)換水鉆夾具上水鉆坯料的磨拋加工面的轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、能夠?qū)λ@夾具上的水鉆坯料進(jìn)行磨拋加工的磨拋機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動(dòng)水鉆夾具進(jìn)行進(jìn)給磨拋和退回的進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，至少一個(gè)能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓谏狭瞎の? 、對(duì)水鉆坯件上半部分加工的多個(gè)工位(4、幻以及對(duì)接工位(6)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手O)，至少一個(gè)能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓趯?duì)接工位(6)、對(duì)水鉆坯件下半部分加工的多個(gè)工位(7、 8)以及下料工位(9)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手；其中，所述磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)架(1)上的磨具(405)和驅(qū)動(dòng)磨具(405)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)G01)；所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架(1)直線滑動(dòng)連接的滑動(dòng)座(412)和驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座(41 移動(dòng)進(jìn)給或退回的驅(qū)動(dòng)氣缸G13)，滑動(dòng)座(41 上設(shè)有與其水平直線滑動(dòng)連接的夾具座(411)和驅(qū)動(dòng)夾具座Gll)做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述夾具座Gll)上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述滑動(dòng)座 (412)與機(jī)架(1)水平滑動(dòng)連接并通過驅(qū)動(dòng)氣缸(413)實(shí)現(xiàn)進(jìn)給。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述磨具 (405)通過安裝座(40 設(shè)置在機(jī)架(1)上，安裝座(40 沿水鉆夾具進(jìn)給方向與機(jī)架(1) 水平滑動(dòng)連接并通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述夾具座 (411)上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾具固定板009)，夾具固定板(409)通過緊固件以可調(diào)整傾斜角度的方式與夾具座Gll)鎖緊固定連接，所述夾具固定板(409)上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述機(jī)架(1) 上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架O)，機(jī)架上的各個(gè)工位圍繞旋轉(zhuǎn)架( 設(shè)置，旋轉(zhuǎn)架( 上設(shè)置與各個(gè)工位一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)架(4)通過定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述機(jī)械手包括固定在旋轉(zhuǎn)架( 上的固定座(102)，固定座(10 上豎直滑動(dòng)連接設(shè)置有升降座(103)，升降座(103)通過設(shè)在固定座(102)上的驅(qū)動(dòng)氣缸(101)驅(qū)動(dòng)升降，升降座(103) 設(shè)有兩個(gè)向下的延伸臂，每個(gè)延伸臂的下端均安裝有一個(gè)插銷氣缸(104)，兩個(gè)插銷氣缸(104)的活塞桿相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)插銷氣缸(104)的活塞桿上均固定一個(gè)與設(shè)在水鉆夾具 (11)上的銷孔(111)相匹配的插銷(105)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述對(duì)接工位設(shè)有對(duì)接機(jī)構(gòu)，對(duì)接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架(1)上的相同結(jié)構(gòu)、相對(duì)設(shè)置的左右兩部分，左右兩部分各包括一個(gè)與機(jī)架(1)水平滑動(dòng)連接的滑移座(601)，滑移座(601)通過設(shè)在機(jī)架 (1)上的氣缸(609)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，滑移座(601)上轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)有夾具固定板(605)，夾具固定板 (605)通過設(shè)在滑移座(601)上的氣缸(60 驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，夾具固定板(60 上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，兩個(gè)夾具夾具固定板(60 相對(duì)設(shè)置，機(jī)架(1)上通過支架(607) 在兩個(gè)夾具夾具固定板(60 之間架設(shè)有加熱管(608)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述上料工位設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)包括推料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動(dòng)作裝置；所述推料裝置包括坯料盤(311)、推料板(31 和推料氣缸(314)，坯料盤(311)固定在機(jī)架(1)上，推料板 (312)設(shè)置在坯料盤(311)底部并可以上下移動(dòng)頂起或者落回，推料板(31 頂部設(shè)有能夠容納定位水鉆坯料的針排或者排孔，推料板(31 與機(jī)架(1)豎直滑動(dòng)連接并通過推料氣缸(314)驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)；所述送粉裝置包括膠粉盤(30 和送粉氣缸(302)，膠粉盤(305) 以能夠水平滑動(dòng)連接的方式安裝在膠粉盤座(301)上，設(shè)置在膠粉盤座(301)上的送粉氣缸(30 與膠粉盤(30 連接以驅(qū)動(dòng)其水平移動(dòng)，膠粉盤座(301)在膠粉盤(305)的上方架設(shè)有找平氣缸(304)，找平氣缸(304)可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿(303)；所述水鉆夾具動(dòng)作裝置包括設(shè)置在坯料盤(311)上方的夾具固定板(309)，夾具固定板(309) 轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)在機(jī)架(1)上并通過設(shè)置在機(jī)架(1)上的氣缸(310)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，所述夾具固定板(309)上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述坯料盤(311)上方架設(shè)有加熱管 (306)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述下料工位設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括接料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動(dòng)作裝置，所述接料裝置包括接料盤(911)、鋼絲刷(906)和接料氣缸(912)，接料盤(911)與機(jī)架(1)豎直滑動(dòng)連接， 接料盤(911)與設(shè)在機(jī)架(1)上的接料氣缸(912)的移動(dòng)端連接，接料盤(911)上轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)有鋼絲刷(906)，鋼絲刷(906)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述送粉裝置包括膠粉盤(90 和送粉氣缸(902)，膠粉盤(903)以能夠水平滑動(dòng)連接的方式安裝在膠粉盤座(901)上，設(shè)置在膠粉盤座(901)上的送粉氣缸(90 與膠粉盤(90 連接以驅(qū)動(dòng)其水平移動(dòng)，膠粉盤座(901) 在膠粉盤(903)的上方架設(shè)有找平氣缸(905)，找平氣缸(90 可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿(904)；所述水鉆夾具動(dòng)作裝置包括設(shè)置在接料盤(911)上方的夾具固定板 (909)，夾具固定板(909)轉(zhuǎn)動(dòng)架設(shè)在機(jī)架(1)上并通過設(shè)置在機(jī)架(1)上的氣缸(910)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，所述夾具固定板(909)上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述接料盤(911) 上方架設(shè)有加熱管。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手式全自動(dòng)水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有上料工位、水鉆坯件上半部分的磨削工位和拋光工位、對(duì)接工位、水鉆坯件下半部分的磨削工位和拋光工位、下料工位，磨削工位和拋光工位上都設(shè)有安裝機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、磨拋機(jī)構(gòu)和進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，機(jī)械手；其中，磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)架上的磨具和驅(qū)動(dòng)磨具轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架直線滑動(dòng)連接的滑動(dòng)座和驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座的驅(qū)動(dòng)氣缸，滑動(dòng)座上設(shè)有夾具座和驅(qū)動(dòng)夾具座做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，夾具座上設(shè)置安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。本技術(shù)方案磨具直接設(shè)置在機(jī)架上，這樣可以大大降低機(jī)臺(tái)的制造難度、制造成本和使用成本，提高產(chǎn)品加工質(zhì)量。
文檔編號(hào)B24B9/16GK102240941SQ20111017990
公開日2011年11月16日 申請(qǐng)日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月29日
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