技術領域：

本發(fā)明涉及一種全自動金屬彎管拋光機。

背景技術：
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目前對于管材的拋光，傳統(tǒng)方式都是采用人工拋光，效率非常低，而且拋光質量難以保證，產品的一致性也較差，拋光的效果很受工人熟練程度影響，為了解決上述問題，對于直管的拋光，業(yè)界發(fā)明了全自動的拋光機，拋光效果和效率都非常理想，但對于彎管的拋光，彎管拋光市場需求量非常大，一直以來，業(yè)界都沒辦法解決彎管拋光的全自動化生產，導致彎管拋光的人工成本很高，質量參差不齊，一致性很差。

技術實現要素：
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本發(fā)明的目的是為了克服上述現有技術的缺點，提供一種高效、高質量、可適應多種彎管拋光的全自動金屬彎管拋光機。

本發(fā)明的發(fā)明目的可以通過以下的技術方案來實現：一種全自動金屬彎管拋光機，包括有自動上料裝置、自動夾料傳送裝置、自動拋光裝置，自動上料裝置和自動拋光裝置設于自動夾料傳送裝置的傳送運動軌跡上，自動拋光裝置由彎管夾緊機構和xy移動拋光機構，xy移動拋光機構由xy移動系統(tǒng)和拋光轉動輪構成，xy移動系統(tǒng)下方設有轉動器，拋光轉動輪安裝在轉動器上，拋光轉動輪的內壁上設有拋光磨頭。

彎管夾緊機構分為第一端口夾緊器和第二端口夾緊器，兩端口夾緊器的活動夾頭分別插進彎管兩端口內，夾頭可作徑向張開和收縮動作，第一端口夾緊器位于拋光轉動輪朝自動上料裝置一側的另一側，而且正對拋光轉動輪的圓心。

轉動器上設有安裝框，安裝框內設置拋光轉動輪，拋光轉動輪與安裝框之間設置軸承，安裝框的旁邊設有轉動電機，轉動電機主軸上設有主動齒輪，拋光轉動輪外圓周為外齒圈，主動齒輪與外齒圈之間連接有傳動齒輪。

自動夾料傳送裝置由來回移動橋和抓取機械手構成，抓取機械手由升降器和夾取臂對構成，夾取臂對安裝在升降器上。

自動上料裝置由絲桿、升降臺和升降限位槽構成，彎管放置在升降限位槽內，升降臺沿升降限位槽的軌跡升降，絲桿控制升降臺作升降運動。

在第一端口夾緊器或第二端口夾緊器的旁邊設有彎管攝像定位系統(tǒng)。

采用本技術方案后，與現有技術相比，本技術方案具有以下優(yōu)點：彎管的拋光可實現全自動化生產，產品拋光質量好，一致性高，而且可以適應多種不同曲率的彎管，極大地降低人工成本。

附圖說明：

圖1是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機夾取臂對夾取彎管時的結構圖；

圖2是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機傳送彎管至自動拋光裝置時的結構圖；

圖3是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機夾取臂對把彎管傳給自動拋光裝置，然后后退一定距離等待拋光工作完成時的結構圖；

圖4是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機把成品卸下至成品傳送帶上的結構圖；

圖5是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機的自動拋光裝置的結構圖之一；

圖6是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機的自動拋光裝置的結構圖之二；

圖7是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機的自動拋光裝置的結構圖之三；

圖8是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機的自動拋光裝置進行拋光工作的結構圖；

圖9是本發(fā)明全自動金屬彎管拋光機的升降器的結構圖。

具體實施方式：

下面結合附圖對本技術作進一步說明。

全自動金屬彎管拋光機包括有自動上料裝置a、自動夾料傳送裝置b、自動拋光裝置c，自動上料裝置a和自動拋光裝置c設于自動夾料傳送裝置b的傳送運動軌跡上，自動拋光裝置c由彎管夾緊機構和xy移動拋光機構c1，xy移動拋光機構c1由xy移動系統(tǒng)c11、轉動器c12和拋光轉動輪c13構成，xy移動系統(tǒng)c11由x滑軌c111、y滑軌c112和滑動安裝座c113構成，滑動安裝座c113下方吊裝有轉動器c12，轉動器c12下方設置安裝框c14，安裝框c14內設置拋光轉動輪c13，拋光轉動輪c13與安裝框c14內壁之間設置軸承，安裝框c14的旁邊設有轉動電機c15，轉動電機主軸上設有主動齒輪c16，拋光轉動輪c13安裝在一外齒圈c17側面上，主動齒輪c16與外齒圈c17相互嚙合，轉動電機c15轉動，就會帶動外齒圈c17與拋光轉動輪c13一起同步轉動，拋光轉動輪c13的內壁上設有拋光磨頭c18。

具體結構如下：

自動上料裝置a由絲桿a1、升降臺a2和升降限位槽a3構成，彎管疊放在升降限位槽a3內，升降臺a2沿升降限位槽a3的軌跡升降，絲桿a1的頂端連接有提升伺服電機a4上，提升伺服電機a4驅動絲桿a1轉動，由絲桿a1控制升降臺a2作升降運動，每次自動夾料傳送裝置b夾取最上方的一條彎管后，提升伺服電機a4啟動驅動絲桿a1轉動，使升降臺a2抬升與彎管直徑相當的距離，升降限位槽a3內的彎管全被抬升相當于彎管直徑的距離。

自動夾料傳送裝置b由來回移動橋b1和抓取機械手b2構成，在自動上料裝置a和自動拋光裝置c之間設置一對送料滑軌b3，來回移動橋b1橫跨于兩送料滑軌b3的送料滑塊(圖中沒有標示)之間，其中一條滑軌的側面為齒條面b4，來回移動橋b1上設有送料電機b5，送料電機b5的主軸上設有送料齒輪(圖中沒有標示)，送料齒輪與齒條面b4相互嚙合，送料電機b5轉動驅使來回移動橋b1作來回移動，抓取機械手b2由升降器b21和夾取臂對b22構成，升降器b21由升降伺服電機b211、升降絲桿b212和滑塊b213構成，升降絲桿b212頂部與升降伺服電機b211連接，升降絲桿b212穿過滑塊b213，夾取臂對b22安裝在滑塊b213上，夾取臂對b22是一對可作左右張開和對合的移動臂。

彎管夾緊機構分為第一端口夾緊器c2和第二端口夾緊器c3，第一端口夾緊器c2由固定件c21和杠桿c22構成，杠桿c22的前端活動栓接在固定件c21上，在杠桿c22的后端上方設有壓住杠桿c22的壓簧c23，固定件c21上設有橋板c24，橋板c24位于壓簧c23上方并壓縮壓簧c23，這樣杠桿c22前端會一直保持徑向張開的狀態(tài)。第二端口夾緊器c3由前推氣缸c31、張緊氣缸c32和張緊塊c33構成，張緊氣缸c32安裝在前推氣缸c31上，張緊塊c33有三塊，都安裝在張緊氣缸c32的前端面上，由張緊氣缸c32控制三塊張緊塊c33徑向運動，兩端口夾緊器的活動夾頭分別插進彎管兩端口內，第一端口夾緊器c2位于拋光轉動輪c13朝自動上料裝置a一側的另一側，而且正對拋光轉動輪c13的圓心。

在第二端口夾緊器c3的上方設有彎管攝像定位系統(tǒng)d，彎管攝像定位系統(tǒng)d主要針對被第二端口夾緊器c3夾緊的彎管管口端面進行拍攝，拍攝該端面的立面情況，分析當前彎管安裝定位情況，為后續(xù)拋光系統(tǒng)對彎管的準確拋光。

自動拋光過程如下：

1、本自動拋光機對新的彎管進行拋光前，需要確定其中一條彎管作為標準管材，利用激光掃描設備對這條標準管材進行掃描，取得這條彎管的3d數據，然后自動送入電腦的自動編程系統(tǒng)進行編程，正式進行拋光前，需要對工裝后的待加工彎管的其中一端面進行拍照，經過圖像處理分析后，拋光系統(tǒng)得到當前彎管的實際放置情況，計算出與標準管材的安裝位置偏差數據，控制程序處理自動編程程序和相機處理的偏差數據對比后，把程序中的彎管數據修正至當前代加工彎管位置處，使拋光轉動輪的空間曲線運動軌跡與當前代加工彎管的中軸彎曲軌跡一致，最后控制各驅動伺服電機工作。

2、正式的拋光工作順序是，拋光工作前xy移動系統(tǒng)c11驅使拋光轉動輪c13靠近第一端口夾緊器c2，對于整個彎管拋光移動軌跡來說，此處為原點(也叫起點)，自動夾料傳送裝置b的夾取臂對b22處于彎管0的正上方。正式開始工作，夾取臂對b22張開，升降器b21下降至彎管0進入夾取臂對b22之間的空間內，然后夾取臂對b22對合夾住彎管0，升降器b21上升，如圖1所示，從而實現夾取彎管0的動作，接著來回移動橋b1帶動彎管0往自動拋光裝置c移動，彎管0的第一端口穿過拋光轉動輪c13中心被第一端口夾緊器c2插進，如圖2所示，插進的時候第一端口夾緊器c2上的杠桿c22前端被強硬插進彎管第一端口內，這個插進過程需要克服壓簧c23的彈性力，所以在這個彈性力的作用下，彎管第一端口就被鎖緊固定了，彎管第二端口處，第二端口夾緊器c3中的前推氣缸c31推動張緊氣缸c32往彎管第二端口方向運動，使張緊氣缸c32前端面上的三塊張緊塊c33插進彎管0的第二端口，然后張緊氣缸c32驅動三塊張緊塊c33作徑向向外移動張開，從而張緊固定彎管0的第二端口，夾取臂對b22張開，取消對彎管0的夾緊，升降器b21上升，使夾取臂對b22完全離開彎管0，來回移動橋b1往自動上料裝置a方向移動一段距離并停下，等待后續(xù)拋光工作的完成，如圖3所示，該移動距離必須以整個自動夾料傳送裝置b不會干擾后續(xù)自動拋光裝置c的工作為準，接下來彎管攝像定位系統(tǒng)d對彎管0的第二端口立面進行拍照，計算出彎管0的位置偏差，修正計算機程序的拋光運動軌跡數據。轉動電機c15啟動，帶動拋光轉動輪c13轉動，拋光轉動輪c13內壁上的拋光磨頭c18對彎管0進行打磨拋光，然后xy移動系統(tǒng)c11和轉動器c12相互配合，使拋光轉動輪c13沿彎管0的彎曲軌跡移動，帶動拋光磨頭c18從彎管0的第一端口至第二端口之間的整體拋光，可以控制來回拋光的次數，拋光完成后，拋光轉動輪c13回到第一端口夾緊器c2處(即原點)，來回移動橋b1帶動夾取臂對b22回到完成拋光工作的彎管成品上方，升降器b21下降，夾取臂對b22再次夾住彎管0，第二端口夾緊器c3上的夾緊塊c33往中心縮回，解除對彎管0的張緊，然后前推氣缸c31把夾緊氣缸c32拉回，夾緊塊c33完全離開彎管第二端口，來回移動橋b1朝自動上料裝置a方向移動，移動至中部停下，升降器b21驅動夾取臂對b22下降，把彎管成品放置在成品傳送帶e上，如圖4所示，夾取臂對b22張開，解除對彎管0的夾緊作用，升降器b21帶動夾取臂對b22上升，最后來回移動橋b1返回自動上料裝置a處，夾取下一條代加工彎管進行加工，從而實現全自動的彎管拋光工作。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制。任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本發(fā)明技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術內容對本發(fā)明技術方案作出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。故凡是未脫離本發(fā)明技術方案的內容，依據本發(fā)明之形狀、構造及原理所作的等效變化，均應涵蓋于本發(fā)明的保護范圍內。