專利名稱：用于沿具有道路坡度的道路控制車輛的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開主要 涉及用于控制車輛的系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及與道路坡度檢測和道路坡度角估計(jì)有關(guān)的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
獲知道路坡度角對于有效控制車輛系統(tǒng)例如在冰雪路面上的機(jī)動(dòng)性是有利的。但是，難以穩(wěn)定地確定道路坡度角以使得能夠沿著具有道路坡度的道路有效地控制車輛。先前的系統(tǒng)可能會(huì)錯(cuò)誤地識(shí)別道路坡度(誤判)、無法正確地識(shí)別道路坡度(漏判)和無法有效地估計(jì)道路坡度角。一個(gè)問題是加速計(jì)測量值會(huì)受到道路坡度的影響并且無法表示車輛的實(shí)際橫向加速度，這會(huì)促成誤判和漏判。

發(fā)明內(nèi)容
本公開的各個(gè)實(shí)施例提供了用于檢測道路坡度并確定相關(guān)道路坡度角的系統(tǒng)和方法。根據(jù)示范性實(shí)施例，一種用于控制車輛的系統(tǒng)包括被設(shè)置用于沿道路測量航向角的測圖傳感器、被設(shè)置用于測量車輛偏航率的偏航率傳感器、處理器和包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器將道路坡度角確定為偏離角差分的函數(shù)。偏離角差分是航向角差分和偏航角差分的函數(shù)，而偏航角差分是偏航率的函數(shù)。根據(jù)另一個(gè)示范性實(shí)施例，一種用于控制車輛的系統(tǒng)包括被設(shè)置用于沿道路測量航向角的測圖傳感器、被設(shè)置用于測量車輛偏航率的偏航率傳感器、被設(shè)置用于測量車輛橫向加速度的加速計(jì)、被設(shè)置用于測量車輛縱向速度的速度計(jì)、處理器和包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器將第一偏離角差分確定為航向差分和偏航角差分的函數(shù)，將第二偏離角差分確定為橫向加速度、偏航率和縱向速度的函數(shù)，并將道路坡度作為第一偏離角差分和第二偏離角差分的函數(shù)進(jìn)行檢測。偏航角差分是偏航率的函數(shù)。根據(jù)另一個(gè)示范性實(shí)施例，一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含用于控制車輛的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器將道路坡度角確定為偏離角差分的函數(shù)。偏離角差分是航向角差分和偏航角差分的函數(shù)。航向角差分是由測圖傳感器沿道路測量的航向角的函數(shù)，而偏航角差分是由偏航率傳感器測量的車輛偏航率的函數(shù)。方案1 一種用于控制車輛的系統(tǒng)，包括 被設(shè)置用于沿道路測量航向角的測圖傳感器； 被設(shè)置用于測量車輛偏航率的偏航率傳感器； 處理器；和
包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器將道路坡度角確定為偏離角差分的函數(shù)，偏離角差分是航向角差分和偏航角差分的函數(shù)，偏航角差分是偏航率的函數(shù)。
方案2 如方案1所述的系統(tǒng)，所述航向角差分和偏航角差分中的每一個(gè)都是時(shí)間的函數(shù)。方案3 如方案1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括被設(shè)置用于測量車輛橫向加速度的加速計(jì)，所述道路坡度角進(jìn)一步是橫向加速度的函數(shù)。方案4 如方案1所述的系統(tǒng)，所述道路坡度角進(jìn)一步是偏航率的函數(shù)。方案5 如方案1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括被設(shè)置用于測量車輛縱向速度的速度計(jì)，所述道路坡度角進(jìn)一步是縱向速度的函數(shù)。方案6 如方案1所述的系統(tǒng)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令進(jìn)一步促使處理器將道路坡度作為道路坡度角的函數(shù)進(jìn)行檢測。方案7 如方案6所述的系統(tǒng)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令進(jìn)一步促使處理器將道路坡度角與閾值相比較以檢測道路坡度。方案8 如方案1所述的系統(tǒng)，所述道路坡度角根據(jù)以下公式確定
權(quán)利要求
1.一種用于控制車輛的系統(tǒng)，包括被設(shè)置用于沿道路測量航向角的測圖傳感器； 被設(shè)置用于測量車輛偏航率的偏航率傳感器； 處理器；和包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器將道路坡度角確定為偏離角差分的函數(shù)，偏離角差分是航向角差分和偏航角差分的函數(shù)，偏航角差分是偏航率的函數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，所述航向角差分和偏航角差分中的每一個(gè)都是時(shí)間的函數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括被設(shè)置用于測量車輛橫向加速度的加速計(jì)， 所述道路坡度角進(jìn)一步是橫向加速度的函數(shù)。
4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，所述道路坡度角進(jìn)一步是偏航率的函數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括被設(shè)置用于測量車輛縱向速度的速度計(jì)，所述道路坡度角進(jìn)一步是縱向速度的函數(shù)。
6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令進(jìn)一步促使處理器將道路坡度作為道路坡度角的函數(shù)進(jìn)行檢測。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令進(jìn)一步促使處理器將道路坡度角與閾值相比較以檢測道路坡度。
8.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，所述道路坡度角根據(jù)以下公式確定 其中Φ^^是道路坡度角，VX是縱向速度， 是橫向加速度，Ψ'是偏航率，Δ β是偏離角差分，而g是重力加速度。
9.一種用于控制車輛的系統(tǒng)，包括被設(shè)置用于沿道路測量航向角的測圖傳感器； 被設(shè)置用于測量車輛偏航率的偏航率傳感器； 被設(shè)置用于測量車輛橫向加速度的加速計(jì)； 被設(shè)置用于測量車輛縱向速度的速度計(jì)； 處理器；和包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器 將第一偏離角差分確定為航向差分和偏航角差分的函數(shù)，偏航角差分是偏航率的函數(shù)；將第二偏離角差分確定為橫向加速度、偏航率和縱向速度的函數(shù)；以及將道路坡度作為第一偏離角差分和第二偏離角差分的函數(shù)進(jìn)行檢測。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，包含用于控制車輛的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)促使處理器將道路坡度角確定為偏離角差分的函數(shù)，偏離角差分是航向角差分和偏航角 差分的函數(shù)，航向角差分是由測圖傳感器沿道路測量的航向角的函數(shù)，而偏航角差分是由偏航率傳感器測量的車輛偏航率的函數(shù)。
全文摘要
用于沿具有道路坡度的道路控制車輛的系統(tǒng)和方法包括將道路坡度角確定為偏離角差分的函數(shù)，其中偏離角差分是航向角差分和偏航角差分的函數(shù)。
文檔編號(hào)B60W30/14GK102219013SQ20111009781
公開日2011年10月19日 申請日期2011年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月19日
發(fā)明者納迪 F., 譚 H., 劉 J., A. 奧迪 K. 申請人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司