一種無(wú)障礙底盤及其運(yùn)行方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種無(wú)障礙底盤，其特征在于該底盤包括：擺動(dòng)履帶組件（100）、擺動(dòng)履帶控制裝置（200）、車體（300）、驅(qū)動(dòng)裝置（400）、輪系控制裝置（500）、固定履帶組件（600）、轉(zhuǎn)向裝置（700），其中：擺動(dòng)履帶組件（100）、擺動(dòng)履帶控制裝置（200）、驅(qū)動(dòng)裝置（400）、輪系控制裝置、固定履帶組件（600）、轉(zhuǎn)向裝置（700）分別安裝于車體（300）；本發(fā)明所述底盤在平路上行駛時(shí)，車輪作為工作部件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力全部輸出給車輪，可以達(dá)到高速行駛的目的，同時(shí)另一條驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑斷開，避免了能量的損失。同時(shí)，該底盤有較好的越障和上下樓梯的能力，首先將車輪脫離地面，讓履帶開始工作，借用履帶較強(qiáng)的越野能力，完成越障和上下樓梯。
【專利說(shuō)明】一種無(wú)障礙底盤及其運(yùn)行方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車、輪椅、多功能車、專用車等車輛的底盤裝置，具體涉及一種無(wú)障礙底盤。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的進(jìn)步、科技的發(fā)展，如何為人類創(chuàng)造方便成為人們比較關(guān)心的話題，具體到汽車、輪椅、多功能車、專用車等車輛的底盤，當(dāng)前的一些底盤局限性較強(qiáng)，有些底盤注重速度和穩(wěn)定性，如汽車底盤，但其跨越障礙的能力較薄弱，有些底盤注重越野能力，如坦克、裝甲車底盤，但其速度相對(duì)較低，有些底盤穩(wěn)定性較差，如輪椅、電動(dòng)輪椅，平路狀態(tài)下可以人力驅(qū)動(dòng)或電驅(qū)動(dòng)，但在上下坡時(shí)就需要人力輔助等。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]基于上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種無(wú)障礙底盤，可以解決上述問(wèn)題:日常行駛時(shí)可保證速度與穩(wěn)定性，當(dāng)需要越障時(shí)，其越障礙能力即可凸顯出來(lái)。
[0004]解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)構(gòu)思為，采用兩組輪系的組合，即圓形車輪和履帶輪的組合，當(dāng)路況較好時(shí)，圓形車輪開始工作，可以滿足速度的需求，當(dāng)路況較差，或跨越障礙時(shí)，比如上下樓梯，履帶輪開始工作，以滿足越障的需求?？紤]到有兩組輪系，需要有一套切換驅(qū)動(dòng)力的裝置，同時(shí)還需要有一套兩組輪系著地的轉(zhuǎn)換裝置。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:一種無(wú)障礙底盤，其特征在于該底盤包括:擺動(dòng)履帶組件、擺動(dòng)履帶控制裝置、車體、驅(qū)動(dòng)裝置、輪系控制裝置、固定履帶組件、轉(zhuǎn)向裝置，其中:擺動(dòng)履帶組件、擺動(dòng)履帶控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、輪系控制裝置、固定履帶組件、轉(zhuǎn)向裝置分別安裝于車體；其中:
[0006]擺動(dòng)履帶組件、擺動(dòng)履帶控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置位于底盤的前部，擺動(dòng)履帶組件后端與驅(qū)動(dòng)裝置連接在一起，可使擺動(dòng)履帶組件上的擺動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)履帶控制裝置控制擺動(dòng)履帶組件做扇形擺動(dòng)；
[0007]驅(qū)動(dòng)裝置中的前車輪與轉(zhuǎn)向裝置中的后車輪組成第一組輪系，擺動(dòng)履帶組件與固定履帶組件組成第二組輪系；
[0008]輪系控制裝置用于控制前車輪和后車輪的上下運(yùn)動(dòng)，固定履帶組件安裝在車體上，其前端與驅(qū)動(dòng)裝置連接在一起，可使固定履帶組件上的固定履帶運(yùn)動(dòng)；
[0009]轉(zhuǎn)向裝置位于底盤的后部，用于控制輪系的轉(zhuǎn)向。
[0010]進(jìn)一步地，擺動(dòng)履帶組件包括:擺動(dòng)履帶固定架、擺動(dòng)履帶、擺動(dòng)履帶施力軸、第一惰齒輪、第二惰齒輪、第三惰齒輪、第四惰齒輪、第一驅(qū)動(dòng)齒輪，擺動(dòng)履帶固定架與擺動(dòng)履帶施力軸固聯(lián)在一起，第一惰齒輪、第二惰齒輪、第三惰齒輪、第四惰齒輪、第一驅(qū)動(dòng)齒輪都安裝在擺動(dòng)履帶固定架上，并相對(duì)于擺動(dòng)履帶固定架可繞各自的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步地，擺動(dòng)履帶控制裝置包括:第一電機(jī)及絲杠固定支架、絲杠、上下絲杠滑塊、擺動(dòng)連桿、第一電機(jī)，其中第一電機(jī)及絲杠固定支架固定在車體框架上，絲杠和第一電機(jī)都安裝在第一電機(jī)及絲杠固定支架上，絲杠可與第一電機(jī)及絲杠固定支架發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；上下絲杠滑塊套在絲杠上，同時(shí)被約束在第一電機(jī)及絲杠固定支架的滑槽中，當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)接收到向上擺動(dòng)的指令信號(hào)時(shí)，第一電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠一起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊沿絲杠的軸線方向向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿向上運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸向上運(yùn)動(dòng)。
[0012]進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)裝置包括:前車輪、鏈輪盤、鏈條、鏈輪軸、雙電磁離合器輸出外軸、雙電磁離合器、雙電磁離合器輸入軸、減速箱殼體、減速大錐齒輪、減速小錐齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與減速小錐齒輪通過(guò)相連，減速小錐齒輪和減速大錐齒輪安裝在減速箱殼體內(nèi)并相互嚙合，雙電磁離合器輸入軸通過(guò)花鍵與減速大錐齒輪的花鍵孔配合，雙電磁離合器輸入軸與雙電磁離合器的輸入端緊固連接，雙電磁離合器輸出外軸與雙電磁離合器的外側(cè)緊固連接，鏈輪軸一端與雙電磁離合器的內(nèi)側(cè)緊固連接，雙電磁離合器輸出外軸與鏈輪軸同軸并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]進(jìn)一步地，輪系控制裝置包括:前擺動(dòng)臂、前擺動(dòng)臂連接桿、前拉桿、前絲杠滑塊、正反絲杠、第二電機(jī)及絲杠固定支架、后絲杠滑塊、后拉桿、第二電機(jī)、后擺動(dòng)臂連接桿、后擺動(dòng)臂；其中，前擺動(dòng)臂、第二電機(jī)及絲杠固定支架、后擺動(dòng)臂均固定在車體框架上，前擺動(dòng)臂、后擺動(dòng)臂通過(guò)軸承與車體框架連接并可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂與前擺動(dòng)臂連接桿緊固連接，后擺動(dòng)臂與后擺動(dòng)臂連接桿緊固連接，前拉桿的前端與前擺動(dòng)臂連接桿鉸接，前拉桿的后端與如絲杠滑塊的兩端絞接，后拉桿的后端與后擺動(dòng)臂連接桿絞接，后拉桿的如端與后絲杠滑塊的兩端鉸接；正反絲杠與第二電機(jī)都安裝在第二電機(jī)及絲杠固定支架上，其中第二電機(jī)與第二電機(jī)及絲杠固定支架緊固連接，正反絲杠與第二電機(jī)的輸出軸連接，并可與第二電機(jī)及絲杠固定支架發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]進(jìn)一步地，前絲杠滑塊與后絲杠滑塊都套在正反絲杠上，同時(shí)被約束在第二電機(jī)及絲杠固定支架的滑槽中，隨著正反絲杠的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，前絲杠滑塊與后絲杠滑塊可沿正反絲杠的軸線方向作相對(duì)或背離的直線運(yùn)動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步地，固定履帶組件包括:第二驅(qū)動(dòng)齒輪、第五惰齒輪、第六惰齒輪、第七惰齒輪、第八惰齒輪、第九惰齒輪、第十惰齒輪、履帶安裝螺栓、固定履帶固定架、固定履帶；其中，固定履帶固定架通過(guò)履帶安裝螺栓與車體框架固聯(lián)在一起，第二驅(qū)動(dòng)齒輪、第五惰齒輪、第六惰齒輪、第七惰齒輪、第八惰齒輪、第九惰齒輪、第十惰齒輪都安裝在固定履帶固定架上，并相對(duì)于固定履帶固定架可繞各自的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)向裝置包括:后車輪、轉(zhuǎn)向節(jié)、轉(zhuǎn)向軸、橫拉桿、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、后懸架固定架；其中，后懸架固定架與后擺動(dòng)臂緊固在一起，轉(zhuǎn)向電機(jī)與齒輪齒條轉(zhuǎn)向器緊固連接在一起，并同時(shí)安裝在后懸架固定架上，齒輪齒條轉(zhuǎn)向器的兩端通過(guò)球頭與橫拉桿一端連接，橫拉桿另一端通過(guò)球頭與轉(zhuǎn)向節(jié)連接，轉(zhuǎn)向節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)向軸與后懸架固定架鉸接連接在一起，后車輪與轉(zhuǎn)向節(jié)連接在一起，可發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]進(jìn)一步地，本發(fā)明還提出了一種無(wú)障礙底盤的運(yùn)行方法，其特征在于:
[0018]當(dāng)無(wú)障礙底盤平路行駛時(shí)，包括如下步驟:
[0019]步驟1、車輪著地，前車輪為驅(qū)動(dòng)輪，后車輪為轉(zhuǎn)向輪；
[0020]步驟2、擺動(dòng)履帶組件在擺動(dòng)履帶控制裝置的控制下保持與固定履帶組件下表面平齊；
[0021]進(jìn)一步地，本發(fā)明還提出了一種無(wú)障礙底盤的運(yùn)行方法，其特征在于:當(dāng)無(wú)障礙底盤上樓梯時(shí)，包括如下步驟:
[0022]步驟1、底盤接近樓梯；
[0023]步驟2、擺動(dòng)履帶組件上擺；
[0024]步驟3、驅(qū)動(dòng)力切換、履帶運(yùn)動(dòng)；
[0025]步驟4、車輪上升，履帶著地；
[0026]步驟5、擺動(dòng)履帶組件接觸樓梯；
[0027]步驟6、擺動(dòng)履帶組件回正，進(jìn)入履帶爬樓階段；
[0028]步驟7、至樓梯頂端后，擺動(dòng)履帶組件下擺，維持底盤姿態(tài)的穩(wěn)定過(guò)度；
[0029]步驟8、擺動(dòng)履帶組件的擺動(dòng)履帶下表面回到與固定履帶組件的固定履帶的下表面平齊的狀態(tài)；
[0030]步驟9、恢復(fù)平路工況姿態(tài)。
[0031]進(jìn)一步地，本發(fā)明還提出了一種無(wú)障礙底盤的運(yùn)行方法，其特征在于:當(dāng)無(wú)障礙底盤下樓梯時(shí)，包括如下步驟:
[0032]步驟1、底盤接近樓梯；
[0033]步驟2、驅(qū)動(dòng)力切換、履帶運(yùn)動(dòng)；
[0034]步驟3、車輪上升，履帶著地；
[0035]步驟4、擺動(dòng)履帶組件越過(guò)樓梯；
[0036]步驟5、擺動(dòng)履帶組件下擺，接觸到樓梯臺(tái)階；
[0037]步驟6、擺動(dòng)履帶組件回正,進(jìn)入履帶下樓階段；
[0038]步驟7、至樓梯底部后，擺動(dòng)履帶組件上擺，再次維持底盤姿態(tài)的穩(wěn)定過(guò)度；
[0039]步驟8、恢復(fù)平路工況姿態(tài)。
[0040]采用本發(fā)明的技術(shù)方案所帶來(lái)的技術(shù)效果是:
[0041](I)在平路上行駛時(shí)，車輪作為工作部件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力全部輸出給車輪，可以達(dá)到高速行駛的目的，同時(shí)另一條驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑斷開，避免了能量的損失。
[0042](2)該底盤有較好的越障和上下樓梯的能力，首先將車輪脫離地面，讓履帶開始工作，借用履帶較強(qiáng)的越野能力，完成越障和上下樓梯。
[0043](3)本發(fā)明的擺動(dòng)履帶組件可增強(qiáng)底盤的適應(yīng)性，因擺動(dòng)履帶組件(100)可根據(jù)實(shí)際路況不斷的進(jìn)行角度調(diào)整，在遭遇較大障礙的路況時(shí)，適應(yīng)性和平順性都能夠得到保障。
[0044](4)本發(fā)明的擺動(dòng)履帶控制裝置、輪系控制裝置的設(shè)計(jì)可提高控制和使用的可靠性，其通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng)，而絲杠有專用的安裝機(jī)構(gòu)支撐，一方面，較好的利用了絲杠傳動(dòng)靈敏平順性，使控制更加可靠，另一方面，絲杠具有傳動(dòng)剛度高的特性，遭遇惡劣的運(yùn)行環(huán)境時(shí)，避免控制失效，增加使用可靠性。
[0045](5)本發(fā)明的固定履帶組件可保證在履帶運(yùn)動(dòng)時(shí)候的穩(wěn)定性，固定履帶組件尺寸較長(zhǎng)，即時(shí)在擺動(dòng)履帶組件不參與行進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，整個(gè)無(wú)障礙底盤的重心依然在固定履帶組件的上方，依然可以正常的穩(wěn)定的行進(jìn)。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0046]現(xiàn)在將描述如本發(fā)明的優(yōu)選但非限制性的實(shí)施例，本發(fā)明的這些和其他特征、方面和優(yōu)點(diǎn)在參考附圖閱讀如下詳細(xì)描述時(shí)將變得顯而易見，其中:[0047]圖1是無(wú)障礙底盤示意圖；
[0048]圖2是無(wú)障礙底盤組成圖；
[0049]圖3是擺動(dòng)履帶組件組成示意圖；
[0050]圖4是擺動(dòng)履帶控制裝置組成示意圖；
[0051]圖5是車體組成示意圖；
[0052]圖6是驅(qū)動(dòng)裝置組成示意圖；
[0053]圖7是驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)路線示意圖；
[0054]圖8是輪系控制裝置組成示意圖；
[0055]圖9是輪系控制裝置運(yùn)動(dòng)示意圖；
[0056]圖10是固定履帶組件組成示意圖；
[0057]圖11是轉(zhuǎn)向裝置組成示意圖；
[0058]圖12是上樓示意圖；
[0059]圖13是下樓示意圖。
[0060]100-擺動(dòng)履帶組件、200-擺動(dòng)履帶控制裝置、300-車體、400-驅(qū)動(dòng)裝置、500-輪系控制裝置、600-固定履帶組件、700-轉(zhuǎn)向裝置。
[0061]101-擺動(dòng)履帶固定架、102-擺動(dòng)履帶、103-擺動(dòng)履帶施力軸、104-第一惰齒輪、105-第二惰齒輪、106-第三惰齒輪、107-第四惰齒輪、108-第一驅(qū)動(dòng)齒輪。
[0062]201-固定支架、202-絲杠、203-上下絲杠滑塊、204-擺動(dòng)連桿、205-第一電機(jī)。
[0063]301-車體框架、302-控制器、303-電池箱。
[0064]401-前車輪、402-鏈輪盤、403-鏈條、404-鏈輪軸、405-雙電磁離合器輸出外軸、406-雙電磁離合器、407-雙電磁離合器輸入軸、408-減速箱殼體、409-減速大錐齒輪、410-減速小錐齒輪、411-驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0065]501-前擺動(dòng)臂、502-前擺動(dòng)臂連接桿、503-前拉桿、504-前絲杠滑塊、505-正反絲杠、506-第二電機(jī)及絲杠固定支架、507-后絲杠滑塊、508-后拉桿、509-第二電機(jī)、510-后擺動(dòng)臂連接桿、511-后擺動(dòng)臂。
[0066]601-第二驅(qū)動(dòng)齒輪、602-第五惰齒輪、603-第六惰齒輪、604-第七惰齒輪、605-第八惰齒輪、606-第九惰齒輪、607-第十惰齒輪、608-履帶安裝螺栓、609-固定履帶固定架、610-固定履帶。
[0067]701-后車輪、702-轉(zhuǎn)向節(jié)、703-轉(zhuǎn)向軸、704-橫拉桿、705-齒輪齒條轉(zhuǎn)向器、706-轉(zhuǎn)向電機(jī)、707-后懸架固定架。
【具體實(shí)施方式】
[0068]以下的說(shuō)明本質(zhì)上僅僅是示例性的而并不是為了限制本公開、應(yīng)用或用途。應(yīng)當(dāng)理解的是，在全部附圖中，對(duì)應(yīng)的附圖標(biāo)記表示相同或?qū)?yīng)的部件和特征。
[0069]以下將結(jié)合圖1-13對(duì)無(wú)障礙底盤的結(jié)構(gòu)組成及單個(gè)總成的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0070]如圖2所示，本發(fā)明所述的無(wú)障礙底盤包括:擺動(dòng)履帶組件100、擺動(dòng)履帶控制裝置200、車體300、驅(qū)動(dòng)裝置400、輪系控制裝置500、固定履帶組件600、轉(zhuǎn)向裝置700。其中:擺動(dòng)履帶組件100、擺動(dòng)履帶控制裝置200、驅(qū)動(dòng)裝置400、輪系控制裝置500、固定履帶組件600、轉(zhuǎn)向裝置700都是安裝在車體300上。
[0071]驅(qū)動(dòng)裝置400中的前車輪401與轉(zhuǎn)向裝置700中的后車輪701組成第一組輪系，擺動(dòng)履帶組件100與固定履帶組件600組成第二組輪系，兩組輪系可根據(jù)實(shí)際情況適時(shí)轉(zhuǎn)換。
[0072]擺動(dòng)履帶組件100、擺動(dòng)履帶控制裝置200、驅(qū)動(dòng)裝置400位于底盤的前部，擺動(dòng)履帶組件100后端與驅(qū)動(dòng)裝置400連接在一起，可使擺動(dòng)履帶組件100上的擺動(dòng)履帶102運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)履帶控制裝置200可以控制擺動(dòng)履帶組件100做扇形擺動(dòng)。
[0073]輪系控制裝置500用于控制前車輪401和后車輪701的上下運(yùn)動(dòng)，固定履帶組件600固定在車體300上，其前端與驅(qū)動(dòng)裝置400連接在一起，可使固定履帶組件600上的固定履帶610運(yùn)動(dòng)。
[0074]轉(zhuǎn)向裝置700位于底盤的后部，用于控制輪系的轉(zhuǎn)向。
[0075]如圖3所示，擺動(dòng)履帶組件100的主要具備導(dǎo)向和行駛兩種功能，即在履帶行駛的過(guò)程中，遇到障礙物或階梯時(shí)，可以優(yōu)先接觸到障礙物或階梯，保持底盤的平穩(wěn)。它包括:擺動(dòng)履帶固定架101、擺動(dòng)履帶102、擺動(dòng)履帶施力軸103、第一惰齒輪104、第二惰齒輪105、第三惰齒輪106、第四惰齒輪107、第一驅(qū)動(dòng)齒輪108。其中，擺動(dòng)履帶固定架101與擺動(dòng)履帶施力軸103固聯(lián)在一起，第一惰齒輪104、第二惰齒輪105、第三惰齒輪106、第四惰齒輪107、第一驅(qū)動(dòng)齒輪108都安裝在擺動(dòng)履帶固定架101上，并相對(duì)于擺動(dòng)履帶固定架101可繞各自的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)履帶102是柔性的，被約束在兩塊擺動(dòng)履帶固定架101之間，使擺動(dòng)履帶102只能在擺動(dòng)履帶固定架101內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，避免擺動(dòng)履帶102脫開，其外部呈波浪形，可增大與抓地力，內(nèi)部分布著齒型突起，可分別與第一惰齒輪104、第二惰齒輪105、第三惰齒輪106、第四惰齒輪107、第一驅(qū)動(dòng)齒輪108嚙合，在該子系統(tǒng)中，第一驅(qū)動(dòng)齒輪108為驅(qū)動(dòng)齒輪，第一驅(qū)動(dòng)齒輪108的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)擺動(dòng)履帶102運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榈谝欢椠X輪104、第二惰齒輪105、第三惰齒輪106、第四惰齒輪107均與擺動(dòng)履帶102嚙合，即第一惰齒輪104、第二惰齒輪105、第三惰齒輪106、第四惰齒輪107都隨著擺動(dòng)履帶102的運(yùn)動(dòng)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到約束擺動(dòng)履帶102形狀的目的。
[0076]如圖4所示，擺動(dòng)履帶控制裝置200主要控制擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)，它可以根據(jù)行駛工況，手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)整擺動(dòng)履帶組件100擺動(dòng)的角度。它包括:第一電機(jī)及絲杠固定支架201、絲杠202、上下絲杠滑塊203、擺動(dòng)連桿204、第一電機(jī)205。其中第一電機(jī)及絲杠固定支架201固定在車體框架301上，絲杠202和第一電機(jī)205都安裝在第一電機(jī)及絲杠固定支架201上，其中第一電機(jī)205與固定支架201緊固在一起，絲杠202與第一電機(jī)205的輸出軸通過(guò)花鍵連接，同時(shí)，絲杠202可與第一電機(jī)及絲杠固定支架201發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；上下絲杠滑塊203套在絲杠202上，同時(shí)被約束在第一電機(jī)及絲杠固定支架201的滑槽中，隨著絲杠202的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，上下絲杠滑塊203可沿絲杠202的軸線方向直線運(yùn)動(dòng)；上下絲杠滑塊203的兩端與擺動(dòng)連桿204 —端鉸接，擺動(dòng)連桿204的另一端與擺動(dòng)履帶施力軸103鉸接。當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)205接收到向上擺動(dòng)的指令信號(hào)時(shí)，第一電機(jī)205發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向上運(yùn)動(dòng),拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向上運(yùn)動(dòng),達(dá)到上下擺動(dòng)的效果。
[0077]如圖5所示，車體300主要功能是作為一個(gè)用于安裝零部件的載體，它包括:車體框架301、控制器302、電池箱303。其中，控制器302、電池箱303都緊固在車體框架301上，電池箱303提供無(wú)障礙底盤的電力能量，控制器302提供無(wú)障礙底盤各部位的控制信號(hào)。
[0078]如圖6和圖7所示，驅(qū)動(dòng)裝置400主要是為無(wú)障礙底盤提供驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)可以控制驅(qū)動(dòng)力的傳遞。它包括:前車輪401、鏈輪盤402、鏈條403、鏈輪軸404、雙電磁離合器輸出外軸405、雙電磁離合器406、雙電磁離合器輸入軸407、減速箱殼體408、減速大錐齒輪409、減速小錐齒輪410、驅(qū)動(dòng)電機(jī)411。其中，減速箱殼體408和驅(qū)動(dòng)電機(jī)411都與車體框架301固聯(lián)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)411的輸出軸與減速小錐齒輪410通過(guò)螺栓連接在一起，減速小錐齒輪410通過(guò)軸承安裝在減速箱殼體408內(nèi)，減速大錐齒輪409也通過(guò)軸承安裝在減速箱殼體408內(nèi)，減速小錐齒輪410與減速大錐齒輪409嚙合，雙電磁離合器輸入軸407通過(guò)花鍵與減速大錐齒輪409的花鍵孔配合,雙電磁離合器輸入軸407與雙電磁離合器406的輸入端緊固連接，雙電磁離合器輸出外軸405與雙電磁離合器406的外側(cè)緊固連接，鏈輪軸404 —端與雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)緊固連接，雙電磁離合器輸出外軸405與鏈輪軸404同軸，通過(guò)軸承連接在一起，可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601都套在雙電磁離合器輸出外軸405上，通過(guò)花鍵連接，鏈輪軸404另一端通過(guò)軸承與車體框架301連接；鏈輪盤402通過(guò)軸承與前擺動(dòng)臂501連接在一起，鏈輪盤402與前車輪401通過(guò)螺栓緊固在一起；鏈條403分別與鏈輪盤402和鏈輪軸404上的鏈輪配合。
[0079]驅(qū)動(dòng)電機(jī)411接收到行駛指令后開始轉(zhuǎn)動(dòng)，其輸出軸帶動(dòng)減速小錐齒輪410轉(zhuǎn)動(dòng)，減速小錐齒輪410與減速大錐齒輪409嚙合，也帶動(dòng)減速大錐齒輪409轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸入軸407通過(guò)花鍵與減速大錐齒輪409的花鍵孔配合也發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸入軸407與雙電磁離合器406的輸入端緊固連接，故雙電磁離合器406的輸入端也轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)需要車輪行駛時(shí)，指示信號(hào)控制雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)與輸入端連接，開始轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪軸404 —端與雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)緊固連接，使鏈輪軸404轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪軸404上的鏈輪通過(guò)鏈條403將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至鏈輪盤402的鏈輪上，使鏈輪盤402轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)前車輪401轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車輪行駛的目的；當(dāng)需要履帶行駛時(shí)，指示信號(hào)控制雙電磁離合器406的外側(cè)與輸入端連接，開始轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸出外軸405與雙電磁離合器406的外側(cè)緊固連接，第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601都套在雙電磁離合器輸出外軸405上，并通過(guò)花鍵連接，則雙電磁離合器輸出外軸405與第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601 —起轉(zhuǎn)動(dòng),從而將動(dòng)力傳遞給擺動(dòng)履帶組件100和固定履帶組件600，達(dá)到履帶行駛的目的。
[0080]如圖8和圖9所示，輪系控制裝置500主要功能是控制兩組輪系的交替使用，它包括:前擺動(dòng)臂501、前擺動(dòng)臂連接桿502、前拉桿503、前絲杠滑塊504、正反絲杠505、第二電機(jī)及絲杠固定支架506、后絲杠滑塊507、后拉桿508、第二電機(jī)509、后擺動(dòng)臂連接桿510、后擺動(dòng)臂511。其中，前擺動(dòng)臂501、第二電機(jī)及絲杠固定支架506、后擺動(dòng)臂511均固定在車體框架301上，第二電機(jī)及絲杠固定支架506與車體框架301緊固，前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511通過(guò)軸承與車體框架301連接，可發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂501與前擺動(dòng)臂連接桿502緊固連接，后擺動(dòng)臂511與后擺動(dòng)臂連接桿510緊固連接，前拉桿503的前端與前擺動(dòng)臂連接桿502鉸接，前拉桿503的后端與前絲杠滑塊504的兩端鉸接，后拉桿508的后端與后擺動(dòng)臂連接桿510鉸接，后拉桿508的前端與后絲杠滑塊507的兩端鉸接；正反絲杠505與第二電機(jī)509都安裝在第二電機(jī)及絲杠固定支架506上，其中第二電機(jī)509與第二電機(jī)及絲杠固定支架506緊固連接，正反絲杠505與第二電機(jī)509的輸出軸通過(guò)花鍵連接，并可與第二電機(jī)及絲杠固定支架506發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507都套在正反絲杠505上，同時(shí)被約束在第二電機(jī)及絲杠固定支架506的滑槽中，隨著正反絲杠505的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507可沿正反絲杠505的軸線方向作相對(duì)或背離的直線運(yùn)動(dòng)。
[0081]當(dāng)需要車輪行駛時(shí)，第二電機(jī)509接受指令開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)正反絲杠505轉(zhuǎn)動(dòng)，前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507背離運(yùn)動(dòng)至最遠(yuǎn)距離，前拉桿503的后端與前絲杠滑塊504的兩端鉸接，后拉桿508的前端與后絲杠滑塊507的兩端鉸接，從而推動(dòng)前拉桿503向前運(yùn)動(dòng)，后拉桿508向后運(yùn)動(dòng)，由于，前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511通過(guò)軸承與車體框架301連接，可發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂501與前擺動(dòng)臂連接桿502緊固連接，后擺動(dòng)臂511與后擺動(dòng)臂連接桿510緊固連接，前拉桿503的前端與前擺動(dòng)臂連接桿502鉸接，后拉桿508的后端與后擺動(dòng)臂連接桿510鉸接，從而使前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從底盤左側(cè)向右側(cè)看，前擺動(dòng)臂501逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，后擺動(dòng)臂511順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，前車輪401與后車輪701的位置比履帶低，與地面接觸，履帶離開地面，進(jìn)入車輪行駛工況。當(dāng)需要履帶行駛時(shí)，第二電機(jī)509接受指令開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)正反絲杠505反向轉(zhuǎn)動(dòng)，前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507相對(duì)運(yùn)動(dòng)至最近距離，前拉桿503的后端與前絲杠滑塊504的兩端絞接，后拉桿508的如端與后絲杠滑塊507的兩端絞接，從而拉動(dòng)如拉桿503向后運(yùn)動(dòng)，后拉桿508向前運(yùn)動(dòng)，由于，前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511通過(guò)軸承與車體框架301連接，可發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂501與前擺動(dòng)臂連接桿502緊固連接，后擺動(dòng)臂511與后擺動(dòng)臂連接桿510緊固連接，前拉桿503的前端與前擺動(dòng)臂連接桿502鉸接，后拉桿508的后端與后擺動(dòng)臂連接桿510鉸接，從而使前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從底盤左側(cè)向右側(cè)看，前擺動(dòng)臂501順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，后擺動(dòng)臂511逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，此時(shí)前車輪401與后車輪701的位置比履帶高，履帶與地面接觸，車輪離開地面，進(jìn)入履帶行駛工況。
[0082]如圖10所示，固定履帶組件600的主要具備行駛的功能，它包括:第二驅(qū)動(dòng)齒輪
601、第五惰齒輪602、第六惰齒輪603、第七惰齒輪604、第八惰齒輪605、第九惰齒輪606、第十惰齒輪607、履帶安裝螺栓608、固定履帶固定架609、固定履帶610。其中，固定履帶固定架609通過(guò)履帶安裝螺栓608與車體框架301固聯(lián)在一起，第二驅(qū)動(dòng)齒輪601、第五惰齒輪602、第六惰齒輪603、第七惰齒輪604、第八惰齒輪605、第九惰齒輪606、第十惰齒輪607都安裝在固定履帶固定架609上，并相對(duì)于固定履帶固定架609可繞各自的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，固定履帶610是柔性的，被約束在兩塊固定履帶固定架609之間，使固定履帶610只能在固定履帶固定架609內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，避免固定履帶610脫開，其外部呈波浪形，可增大與抓地力，內(nèi)部分布著齒型突起，可分別與第二驅(qū)動(dòng)齒輪601、第五惰齒輪602、第六惰齒輪603、第七惰齒輪604、第八惰齒輪605、第九惰齒輪606、第十惰齒輪607嚙合，在該子系統(tǒng)中，第二驅(qū)動(dòng)齒輪601為驅(qū)動(dòng)齒輪，第二驅(qū)動(dòng)齒輪601的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)固定履帶610運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榈谖宥椠X輪602、第六惰齒輪603、第七惰齒輪604、第八惰齒輪605、第九惰齒輪606、第十惰齒輪607均與固定履帶610嚙合，即第五惰齒輪602、第六惰齒輪603、第七惰齒輪604、第八惰齒輪605、第九惰齒輪606、第十惰齒輪607都隨著固定履帶610的運(yùn)動(dòng)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到約束固定履帶610形狀的目的。
[0083]如圖11所示，轉(zhuǎn)向裝置700主要用于控制無(wú)障礙底盤的轉(zhuǎn)向，它包括:后車輪701、轉(zhuǎn)向節(jié)702、轉(zhuǎn)向軸703、橫拉桿704、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705、轉(zhuǎn)向電機(jī)706、后懸架固定架707。其中，后懸架固定架707與后擺動(dòng)臂511緊固在一起，轉(zhuǎn)向電機(jī)706與齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705緊固連接在一起，并同時(shí)安裝在后懸架固定架707上，齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705的兩端通過(guò)球頭與橫拉桿704 —端連接，橫拉桿704另一端通過(guò)球頭與轉(zhuǎn)向節(jié)702連接，轉(zhuǎn)向節(jié)702通過(guò)轉(zhuǎn)向軸703與后懸架固定架707鉸接連接在一起，后車輪701與轉(zhuǎn)向節(jié)702連接在一起，可發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0084]當(dāng)接受到轉(zhuǎn)向指令時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)706開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705內(nèi)的小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒條直線在齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705殼體內(nèi)直線運(yùn)動(dòng)，分別推動(dòng)左右的橫拉桿704一起運(yùn)動(dòng)，橫拉桿704的另一端通過(guò)球頭與轉(zhuǎn)向節(jié)702連接，轉(zhuǎn)向節(jié)702通過(guò)轉(zhuǎn)向軸703與后懸架固定架707鉸接連接在一起，故橫拉桿704推動(dòng)轉(zhuǎn)向節(jié)702繞轉(zhuǎn)向軸703轉(zhuǎn)動(dòng)，后車輪701與轉(zhuǎn)向節(jié)702連接在一起，即后車輪701開始轉(zhuǎn)向。
[0085]以上7大部件組成的無(wú)障礙底盤，其中車體300是用于安裝零部件的載體，固定履帶組件600固定在車體300上，擺動(dòng)履帶組件100和擺動(dòng)履帶控制裝置200位于車體前部，利用其上下擺動(dòng)的特點(diǎn)，用于導(dǎo)向，同時(shí)也可以行駛，驅(qū)動(dòng)裝置400為無(wú)障礙底盤提供驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)可以控制驅(qū)動(dòng)力的傳遞，可根據(jù)工況分別接通或斷開車輪、履帶的驅(qū)動(dòng)力，輪系控制裝置500是控制兩組輪系的交替，可使車輪接地或者履帶接地，轉(zhuǎn)向裝置700用于控制無(wú)障礙底盤的轉(zhuǎn)向，以上系統(tǒng)的組合使用，可滿足多種工況下的自由行駛，使通用性更佳。
[0086]本發(fā)明所述的無(wú)障礙底盤平路行駛時(shí)，驅(qū)動(dòng)力傳遞及各部件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系描述如下:
[0087]無(wú)障礙底盤平路行駛時(shí)，車輪著地，前車輪為驅(qū)動(dòng)輪，后車輪為轉(zhuǎn)向輪。
[0088]由于需要車輪著地，其運(yùn)動(dòng)過(guò)程為:第二電機(jī)509接受指令轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)正反絲杠505轉(zhuǎn)動(dòng)，前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507背離運(yùn)動(dòng)至最遠(yuǎn)距離，前拉桿503的后端與前絲杠滑塊504的兩端鉸接，后拉桿508的前端與后絲杠滑塊507的兩端鉸接，從而推動(dòng)前拉桿503向前運(yùn)動(dòng)，后拉桿508向后運(yùn)動(dòng)，由于，前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511通過(guò)軸承與車體框架301連接，可發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂501與前擺動(dòng)臂連接桿502緊固連接，后擺動(dòng)臂511與后擺動(dòng)臂連接桿510緊固連接，前拉桿503的前端與前擺動(dòng)臂連接桿502鉸接，后拉桿508的后端與后擺動(dòng)臂連接桿510鉸接，從而使前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從底盤左側(cè)向右側(cè)看，前擺動(dòng)臂501逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，后擺動(dòng)臂511順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，前車輪401與后車輪701的位置比履帶低，此時(shí)車輪著地。
[0089]前車輪401是驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)過(guò)程為:驅(qū)動(dòng)電機(jī)411接收到行駛指令后開始轉(zhuǎn)動(dòng)，其輸出軸帶動(dòng)減速小錐齒輪410轉(zhuǎn)動(dòng)，減速小錐齒輪410與減速大錐齒輪409嚙合，也帶動(dòng)減速大錐齒輪409轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸入軸407通過(guò)花鍵與減速大錐齒輪409的花鍵孔配合也發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸入軸407與雙電磁離合器406的輸入端緊固連接,故雙電磁離合器406的輸入端也轉(zhuǎn)動(dòng)。由于需要車輪行駛，指不信號(hào)控制雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)與輸入端連接，開始轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪軸404 —端與雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)緊固連接，使鏈輪軸404轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪軸404上的鏈輪通過(guò)鏈條403將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至鏈輪盤402的鏈輪上，使鏈輪盤402轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)前車輪401轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車輪行駛的目的，而雙電磁離合器406的外側(cè)與輸入端處于斷開狀態(tài)，故履帶此時(shí)不運(yùn)動(dòng)。
[0090]后車輪701為轉(zhuǎn)向輪，其運(yùn)動(dòng)過(guò)程為:當(dāng)接受到轉(zhuǎn)向指令時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)706開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705內(nèi)的小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒條直線在齒輪齒條轉(zhuǎn)向器705殼體內(nèi)直線運(yùn)動(dòng)，分別推動(dòng)左右的橫拉桿704 —起運(yùn)動(dòng),橫拉桿704的另一端通過(guò)球頭與轉(zhuǎn)向節(jié)702連接，轉(zhuǎn)向節(jié)702通過(guò)轉(zhuǎn)向軸703與后懸架固定架707鉸接連接在一起，故橫拉桿704推動(dòng)轉(zhuǎn)向節(jié)702繞轉(zhuǎn)向軸703轉(zhuǎn)動(dòng)，后車輪701與轉(zhuǎn)向節(jié)702連接在一起，即后車輪701開始轉(zhuǎn)向。
[0091]擺動(dòng)履帶組件100在擺動(dòng)履帶控制裝置200的控制下保持與固定履帶組件600下表面平齊，其運(yùn)動(dòng)過(guò)程為:當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)205接收到平齊指令后，第一電機(jī)205發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)至絲杠202的中部,絲杠滑塊203帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103運(yùn)動(dòng)，上述運(yùn)動(dòng)完成后，第一電機(jī)205停止轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠202停止轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠滑塊203固定在絲杠202的中部，使擺動(dòng)履帶組件100停留在與固定履帶組件600下表面平齊的位置。
[0092]此外，如圖12所示，本發(fā)明所述無(wú)障礙底盤上樓梯時(shí)，驅(qū)動(dòng)力傳遞及各部件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系描述如下:
[0093]I)底盤接近樓梯:無(wú)障礙底盤在平路上運(yùn)動(dòng)，快接近樓梯時(shí)，速度減慢，等待后續(xù)系統(tǒng)工作；
[0094]2)擺動(dòng)履帶組件上擺:第一電機(jī)205開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向上運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向上運(yùn)動(dòng),帶動(dòng),擺動(dòng)履帶固定架101向上運(yùn)動(dòng)，由于擺動(dòng)履帶組件100后端的驅(qū)動(dòng)齒輪108與驅(qū)動(dòng)裝置400連接，不能轉(zhuǎn)動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)齒輪108與擺動(dòng)履帶固定架101可發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，故擺動(dòng)履帶固定架101繞著驅(qū)動(dòng)齒輪108的軸線向上擺動(dòng)，擺動(dòng)履帶102與第一惰齒輪104、第二惰齒輪105、第三惰齒輪106、第四惰齒輪107嚙合，且被約束在擺動(dòng)履帶固定架101內(nèi)，故擺動(dòng)履帶102會(huì)與驅(qū)動(dòng)齒輪108發(fā)生相對(duì)嚙合運(yùn)動(dòng)，當(dāng)擺動(dòng)到極限位置時(shí)，上述運(yùn)動(dòng)停止，并保持上擺極限位置。
[0095]3)驅(qū)動(dòng)力切換、履帶運(yùn)動(dòng):此時(shí)切換驅(qū)動(dòng)力，讓履帶開始行駛，指示信號(hào)控制雙電磁離合器406的外側(cè)與輸入端連接,開始轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸出外軸405與雙電磁離合器406的外側(cè)緊固連接,第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601都套在雙電磁離合器輸出外軸405上，并通過(guò)花鍵連接，則雙電磁離合器輸出外軸405與第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601 一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將動(dòng)力傳遞給擺動(dòng)履帶組件100和固定履帶組件600，達(dá)到履帶行駛的目的。而雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)與輸入端斷開，車輪無(wú)驅(qū)動(dòng)力輸入，保持低速慣性滑行。
[0096]4)車輪上升，履帶著地:第二電機(jī)509接受指令開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)正反絲杠505反向轉(zhuǎn)動(dòng)，前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507相對(duì)運(yùn)動(dòng)至最近距離，前拉桿503的后端與前絲杠滑塊504的兩端鉸接，后拉桿508的前端與后絲杠滑塊507的兩端鉸接，從而拉動(dòng)前拉桿503向后運(yùn)動(dòng)，后拉桿508向前運(yùn)動(dòng)，由于，前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511通過(guò)軸承與車體框架301連接，可發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂501與前擺動(dòng)臂連接桿502緊固連接，后擺動(dòng)臂511與后擺動(dòng)臂連接桿510緊固連接，前拉桿503的前端與前擺動(dòng)臂連接桿502鉸接，后拉桿508的后端與后擺動(dòng)臂連接桿510鉸接，從而使前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從底盤左側(cè)向右側(cè)看，前擺動(dòng)臂501順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，后擺動(dòng)臂511逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，此時(shí)前車輪401與后車輪701的位置比履帶高，固定履帶組件600與地面接觸，車輪離開地面，進(jìn)入履帶行駛工況。而擺動(dòng)履帶組件100由于上擺至極限位置，故不與地面接觸，但履帶依然在運(yùn)動(dòng)。
[0097]5)擺動(dòng)履帶組件接觸樓梯:隨著履帶行駛,帶動(dòng)底盤繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng),使擺動(dòng)履帶組件100接觸到樓梯。此時(shí)，除了固定履帶組件600產(chǎn)生向前行駛的力，擺動(dòng)履帶組件100產(chǎn)生沿樓梯向上的力，在這兩組力的合力下，無(wú)障礙底盤開始爬樓，即前部抬升，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面與地面的接觸面積逐步由整個(gè)接觸，變?yōu)橹挥泻蟛拷佑|。
[0098]6)擺動(dòng)履帶組件回正，進(jìn)入履帶爬樓階段:擺動(dòng)履帶組件100在前期只是起到引導(dǎo)的作用，當(dāng)整個(gè)底盤前端抬起后，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面都與臺(tái)階接觸時(shí)，第一電機(jī)205也逐步帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向下運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向下運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)履帶固定架101向下運(yùn)動(dòng)，使擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面逐漸回到與固定履帶組件600的固定履帶610的下表面平齊狀態(tài)，整個(gè)底盤就處于爬樓狀態(tài)。
[0099]7)至頂端后，擺動(dòng)履帶組件100下擺，維持底盤姿態(tài)的穩(wěn)定過(guò)度:當(dāng)?shù)妆P爬樓至樓梯頂端是，擺動(dòng)履帶組件100先與樓梯脫離，為了防止底盤的重心越過(guò)最上一級(jí)臺(tái)階后，底盤姿態(tài)的突然改變，擺動(dòng)履帶組件100下擺，即第一電機(jī)205帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向下運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向下運(yùn)動(dòng),擺動(dòng)履帶固定架101向下運(yùn)動(dòng),使擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面前端接觸到上樓后的平地，起到支撐作用，同時(shí)又可向前運(yùn)動(dòng)。
[0100]8)擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面回到與固定履帶組件600的固定履帶610的下表面平齊的狀態(tài)。繼續(xù)向前向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)整個(gè)底盤運(yùn)動(dòng)至兩點(diǎn)支撐狀態(tài)時(shí)，即擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面前端與地面接觸，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面后端與地面接觸，此時(shí)，擺動(dòng)履帶組件100上擺，即第一電機(jī)205帶動(dòng)絲杠202 一起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向上運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向上運(yùn)動(dòng),擺動(dòng)履帶固定架101向上運(yùn)動(dòng),使擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面又回到與固定履帶組件600的固定履帶610的下表面平齊的狀態(tài)。
[0101]9)恢復(fù)平路工況:切換驅(qū)動(dòng)力至車輪，斷開履帶的驅(qū)動(dòng)力；車輪下降，使車輪著地，恢復(fù)至平路行駛工況。
[0102]如圖13所示，本發(fā)明所述的無(wú)障礙底盤下樓梯時(shí)，驅(qū)動(dòng)力傳遞及各部件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系描述如下:
[0103]I)底盤接近樓梯:無(wú)障礙底盤在平路上運(yùn)動(dòng)，快接近樓梯時(shí)，速度減慢，等待后續(xù)系統(tǒng)工作；
[0104]2)驅(qū)動(dòng)力切換、履帶運(yùn)動(dòng):此時(shí)切換驅(qū)動(dòng)力，讓履帶開始行駛，指示信號(hào)控制雙電磁離合器406的外側(cè)與輸入端連接,開始轉(zhuǎn)動(dòng)，雙電磁離合器輸出外軸405與雙電磁離合器406的外側(cè)緊固連接,第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601都套在雙電磁離合器輸出外軸405上，并通過(guò)花鍵連接，則雙電磁離合器輸出外軸405與第一驅(qū)動(dòng)齒輪108、第二驅(qū)動(dòng)齒輪601 一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將動(dòng)力傳遞給擺動(dòng)履帶組件100和固定履帶組件600，達(dá)到履帶行駛的目的。而雙電磁離合器406的內(nèi)側(cè)與輸入端斷開，車輪無(wú)驅(qū)動(dòng)力輸入，保持低速慣性滑行。
[0105]3)車輪上升，履帶著地:第二電機(jī)509接受指令開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)正反絲杠505反向轉(zhuǎn)動(dòng)，前絲杠滑塊504與后絲杠滑塊507相對(duì)運(yùn)動(dòng)至最近距離，前拉桿503的后端與前絲杠滑塊504的兩端鉸接，后拉桿508的前端與后絲杠滑塊507的兩端鉸接，從而拉動(dòng)前拉桿503向后運(yùn)動(dòng)，后拉桿508向前運(yùn)動(dòng)，由于，前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511通過(guò)軸承與車體框架301連接，可發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂501與前擺動(dòng)臂連接桿502緊固連接，后擺動(dòng)臂511與后擺動(dòng)臂連接桿510緊固連接，前拉桿503的前端與前擺動(dòng)臂連接桿502鉸接，后拉桿508的后端與后擺動(dòng)臂連接桿510鉸接，從而使前擺動(dòng)臂501、后擺動(dòng)臂511發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從底盤左側(cè)向右側(cè)看，前擺動(dòng)臂501順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，后擺動(dòng)臂511逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位置，此時(shí)前車輪401與后車輪701的位置比履帶高，固定履帶組件600與地面接觸，車輪離開地面，進(jìn)入履帶行駛工況。而擺動(dòng)履帶組件100由于上擺至極限位置，故不與地面接觸，但履帶依然在運(yùn)動(dòng)。
[0106]4)擺動(dòng)履帶組件越過(guò)樓梯:無(wú)障礙底盤在平路上運(yùn)動(dòng)，速度減慢，當(dāng)擺動(dòng)履帶組件100越過(guò)樓梯時(shí)，由于底盤的重心靠后，依然可以通過(guò)固定履帶組件600維持底盤的姿態(tài)，等待后續(xù)系統(tǒng)工作；
[0107]5)擺動(dòng)履帶組件下擺,接觸到樓梯臺(tái)階:第一電機(jī)205開始轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向下運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)，擺動(dòng)履帶固定架101向下運(yùn)動(dòng)，使擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面接觸到樓梯的臺(tái)階。隨著履帶行駛，帶動(dòng)底盤繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)妆P的重心越過(guò)支撐點(diǎn)時(shí)，無(wú)障礙底盤開始下樓，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面的后端組建離地，而下表面中間某個(gè)部位與樓梯的接觸，共同支撐著底盤的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保持底盤姿態(tài)緩慢的平穩(wěn)過(guò)渡。
[0108]6)擺動(dòng)履帶組件回正，進(jìn)入履帶下樓階段:擺動(dòng)履帶組件100在前期只是起到維持姿態(tài)的作用，當(dāng)整個(gè)底盤中部懸空后，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面只有一個(gè)點(diǎn)與臺(tái)階接觸，第一電機(jī)205也逐步帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向上運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向上運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)履帶固定架101向上運(yùn)動(dòng),使擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面逐漸回到與固定履帶組件600的固定履帶610的下表面平齊狀態(tài)，整個(gè)底盤就處于下樓狀態(tài)。
[0109]7)至底部后，擺動(dòng)履帶組件100上擺，再次維持底盤姿態(tài)的穩(wěn)定過(guò)度:當(dāng)?shù)妆P爬樓至樓梯底部時(shí)，擺動(dòng)履帶組件100先接觸到平地，隨著繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，底盤的中部又會(huì)被架空，由于固定履帶組件600與臺(tái)階只有一點(diǎn)接觸,故當(dāng)兩個(gè)臺(tái)階過(guò)渡時(shí),會(huì)產(chǎn)生一頓一頓的沖擊感，為了防止這種現(xiàn)象的出現(xiàn)，擺動(dòng)履帶組件100開始上擺，使底盤中部的高度下降，保持固定履帶組件600的固定履帶610的下表面至少有兩點(diǎn)與臺(tái)階接觸。
[0110]8)擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面前端與地面全部接觸，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面后端與地面全部接觸。
[0111]繼續(xù)向前向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)整個(gè)底盤逐步離開樓梯的過(guò)程中，擺動(dòng)履帶組件100下擺，即第一電機(jī)205帶動(dòng)絲杠202 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊203沿絲杠202的軸線方向繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿204向下運(yùn)動(dòng),拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸103向下運(yùn)動(dòng),擺動(dòng)履帶固定架101向下運(yùn)動(dòng)，使擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面又回到與固定履帶組件600的固定履帶610的下表面平齊的狀態(tài)。即擺動(dòng)履帶組件100的擺動(dòng)履帶101的下表面前端與地面全部接觸，固定履帶組件600的固定履帶610的下表面后端與地面全部接觸。
[0112]9)恢復(fù)平路工況:切換驅(qū)動(dòng)力至車輪，斷開履帶的驅(qū)動(dòng)力；車輪下降，使車輪著地，恢復(fù)至平路行駛工況。
[0113]需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)的技術(shù)方案中所述的信號(hào)輸出部分和實(shí)施部分，信號(hào)輸出部分的結(jié)構(gòu)在前述只有兩種結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)原理是一樣的，但是不排除其他結(jié)構(gòu)形式的信號(hào)輸出裝置，只要信號(hào)輸出裝置能獲取人的操作意圖即可。
【權(quán)利要求】
1.一種無(wú)障礙底盤，其特征在于該底盤包括:擺動(dòng)履帶組件(100)、擺動(dòng)履帶控制裝置(200)、車體(300)、驅(qū)動(dòng)裝置(400)、輪系控制裝置(500)、固定履帶組件(600)、轉(zhuǎn)向裝置(700)，其中:擺動(dòng)履帶組件(100)、擺動(dòng)履帶控制裝置(200)、驅(qū)動(dòng)裝置(400)、輪系控制裝置、固定履帶組件(600)、轉(zhuǎn)向裝置(700)分別安裝于車體(300);其中: 擺動(dòng)履帶組件(100)、擺動(dòng)履帶控制裝置(200)、驅(qū)動(dòng)裝置(400)位于底盤的前部，擺動(dòng)履帶組件(100)后端與驅(qū)動(dòng)裝置(400)連接在一起，可使擺動(dòng)履帶組件(100)上的擺動(dòng)履帶(102)運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)履帶控制裝置(200)控制擺動(dòng)履帶組件(100)做扇形擺動(dòng)； 驅(qū)動(dòng)裝置(400)中的前車輪(401)與轉(zhuǎn)向裝置(700)中的后車輪(701)組成第一組輪系，擺動(dòng)履帶組件(100)與固定履帶組件(600)組成第二組輪系； 輪系控制裝置用于控制前車輪(401)和后車輪(701)的上下運(yùn)動(dòng)，固定履帶組件(600 )安裝在車體(300 )上，其前端與驅(qū)動(dòng)裝置(400 )連接在一起，可使固定履帶組件(600 )上的固定履帶(610)運(yùn)動(dòng)； 轉(zhuǎn)向裝置(700)位于底盤的后部，用于控制輪系的轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤，其特征在于:擺動(dòng)履帶組件(100)包括:擺動(dòng)履帶固定架(101)、擺動(dòng)履帶(102)、擺動(dòng)履帶施力軸(103)、第一惰齒輪(104)、第二惰齒輪(105)、第三惰齒輪(106)、第四惰齒輪(107)、第一驅(qū)動(dòng)齒輪(108)，擺動(dòng)履帶固定架(101)與擺動(dòng)履帶施力軸(103)固聯(lián)在一起，第一惰齒輪(104)、第二惰齒輪(105)、第三惰齒輪(106)、第四惰齒輪(107)、第一驅(qū)動(dòng)齒輪(108)都安裝在擺動(dòng)履帶固定架(101)上，并相對(duì)于擺動(dòng)履帶固定架(101)可繞各自的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的無(wú)障礙底盤，其特征在于:擺動(dòng)履帶控制裝置(200)包括:第一電機(jī)及絲杠固定支架(201)、絲杠(202)、上下絲杠滑塊(203)、擺動(dòng)連桿(204)、第一電機(jī)(205)，其中第一電機(jī)及絲杠固定支架(201)固定在車體框架(301)上，絲杠(202)和第一電機(jī)(205 )都安裝在第一電機(jī)及絲杠固定支架(201)上，絲杠(202 )可與第一電機(jī)及絲杠固定支架(201)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；上下絲杠滑塊(203)套在絲杠(202)上，同時(shí)被約束在第一電機(jī)及絲杠固定支架(201)的滑槽中，當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)(205)接收到向上擺動(dòng)的指令信號(hào)時(shí)，第一電機(jī)(205)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠(202) —起轉(zhuǎn)動(dòng)，使上下絲杠滑塊(203)沿絲杠(202)的軸線方向向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)連桿(204)向上運(yùn)動(dòng),拉動(dòng)擺動(dòng)履帶施力軸(103)向上運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤，其特征在于:驅(qū)動(dòng)裝置(400)包括:前車輪(401)、鏈輪盤(402)、鏈條(403)、鏈輪軸(404)、雙電磁離合器輸出外軸(405)、雙電磁離合器(406 )、雙電磁離合器輸入軸(407 )、減速箱殼體(408 )、減速大錐齒輪(409 )、減速小錐齒輪(410)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(411);其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(411)的輸出軸與減速小錐齒輪(410)通過(guò)相連，減速小錐齒輪(410)和減速大錐齒輪(409)安裝在減速箱殼體(408)內(nèi)并相互嚙合，雙電磁離合器輸入軸(407)通過(guò)花鍵與減速大錐齒輪(409)的花鍵孔配合，雙電磁離合器輸入軸(407)與雙電磁離合器(406)的輸入端緊固連接,雙電磁離合器輸出外軸(405)與雙電磁離合器(406)的外側(cè)緊固連接，鏈輪軸(404)—端與雙電磁離合器(406)的內(nèi)側(cè)緊固連接，雙電磁離合器輸出外軸(405)與鏈輪軸(404)同軸并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤，其特征在于:輪系控制裝置(500)包括:前擺動(dòng)臂(501)、前擺動(dòng)臂連接桿(502)、前拉桿(503)、前絲杠滑塊(504)、正反絲杠(505)、第二電機(jī)及絲杠固定支架(506)、后絲杠滑塊(507)、后拉桿(508)、第二電機(jī)(509)、后擺動(dòng)臂連接桿(510)、后擺動(dòng)臂(511);其中，前擺動(dòng)臂(501)、第二電機(jī)及絲杠固定支架(506)、后擺動(dòng)臂(511)均固定在車體框架(301)上，前擺動(dòng)臂(501)、后擺動(dòng)臂(511)通過(guò)軸承與車體框架(301)連接并可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；前擺動(dòng)臂(501)與前擺動(dòng)臂連接桿(502)緊固連接，后擺動(dòng)臂(511)與后擺動(dòng)臂連接桿(510)緊固連接，前拉桿(503)的前端與前擺動(dòng)臂連接桿(502)鉸接，前拉桿(503)的后端與前絲杠滑塊(504)的兩端鉸接，后拉桿(508)的后端與后擺動(dòng)臂連接桿(510)鉸接，后拉桿(508)的前端與后絲杠滑塊(507)的兩端鉸接；正反絲杠(505)與第二電機(jī)(509)都安裝在第二電機(jī)及絲杠固定支架(506)上，其中第二電機(jī)(509)與第二電機(jī)及絲杠固定支架(506)緊固連接，正反絲杠(505)與第二電機(jī)(509)的輸出軸連接，并可與第二電機(jī)及絲杠固定支架(506)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)障礙底盤，其特征在于:前絲杠滑塊(504)與后絲杠滑塊(507)都套在正反絲杠(505)上，同時(shí)被約束在第二電機(jī)及絲杠固定支架(506)的滑槽中，隨著正反絲杠(505)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，前絲杠滑塊(504)與后絲杠滑塊(507)可沿正反絲杠(505)的軸線方向作相對(duì)或背離的直線運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤，其特征在于:固定履帶組件(600)包括:第二驅(qū)動(dòng)齒輪(601)、第五惰齒輪(602)、第六惰齒輪(603)、第七惰齒輪(604)、第八惰齒輪(605)、第九惰齒輪(606)、第十惰齒輪(607)、履帶安裝螺栓(608)、固定履帶固定架(609)、固定履帶(610);其中，固定履 帶固定架(609)通過(guò)履帶安裝螺栓(608)與車體框架(301)固聯(lián)在一起，第二驅(qū)動(dòng)齒輪(601)、第五惰齒輪(602)、第六惰齒輪(603)、第七惰齒輪(604)、第八惰齒輪(605)、第九惰齒輪(606)、第十惰齒輪(607)都安裝在固定履帶固定架(609)上，并相對(duì)于固定履帶固定架(609)可繞各自的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤的運(yùn)行方法，其特征在于: 當(dāng)無(wú)障礙底盤平路行駛時(shí)，包括如下步驟: 步驟1、車輪著地，前車輪(401)為驅(qū)動(dòng)輪，后車輪(701)為轉(zhuǎn)向輪； 步驟2、擺動(dòng)履帶組件(100 )在擺動(dòng)履帶控制裝置(200 )的控制下保持與固定履帶組件(600)下表面平齊。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤的運(yùn)行方法，其特征在于:當(dāng)無(wú)障礙底盤上樓梯時(shí)，包括如下步驟: 步驟1、底盤接近樓梯； 步驟2、擺動(dòng)履帶組件(100)上擺； 步驟3、驅(qū)動(dòng)力切換、履帶運(yùn)動(dòng)； 步驟4、車輪上升，履帶著地； 步驟5、擺動(dòng)履帶組件(100)接觸樓梯； 步驟6、擺動(dòng)履帶組件(100)回正,進(jìn)入履帶爬樓階段； 步驟7、至樓梯頂端后，擺動(dòng)履帶組件(100)下擺，維持底盤姿態(tài)的穩(wěn)定過(guò)度； 步驟8、擺動(dòng)履帶組件(100)的擺動(dòng)履帶(101)下表面回到與固定履帶組件(600)的固定履帶(610)的下表面平齊的狀態(tài)； 步驟9、恢復(fù)平路工況姿態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)障礙底盤的運(yùn)行方法，其特征在于:當(dāng)無(wú)障礙底盤下樓梯時(shí)，包括如下步驟:步驟1、底盤接近樓梯； 步驟2、驅(qū)動(dòng)力切換、履帶運(yùn)動(dòng)； 步驟3、車輪上升，履帶著地； 步驟4、擺動(dòng)履帶組件(100)越過(guò)樓梯； 步驟5、擺動(dòng)履帶組件(100)下擺，接觸到樓梯臺(tái)階； 步驟6、擺動(dòng)履帶組件(100)回正,進(jìn)入履帶下樓階段； 步驟7、至樓梯底部后，擺動(dòng)履帶組件(100)上擺，再次維持底盤姿態(tài)的穩(wěn)定過(guò)度； 步驟8、擺動(dòng)履帶組件(100)的擺 動(dòng)履帶(101)的下表面前端與地面全部接觸，固定履帶組件(600)的固定履帶(610)的下表面后端與地面全部接觸； 步驟9、恢復(fù)平路工況姿態(tài)。
【文檔編號(hào)】B60K7/00GK103448815SQ201310423248
【公開日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月17日
【發(fā)明者】王彬, 鄭生文, 胡朝輝, 王國(guó)春 申請(qǐng)人:湖南湖大艾盛汽車技術(shù)開發(fā)有限公司