本發(fā)明涉及對(duì)車載攝像機(jī)進(jìn)行控制的車載攝像機(jī)控制裝置。

背景技術(shù)：

以往，具有利用車載攝像機(jī)的車外監(jiān)視裝置，該車載攝像機(jī)設(shè)置在車室內(nèi)，越過窗玻璃對(duì)車外的景色進(jìn)行拍攝。在專利文獻(xiàn)1的車外監(jiān)視裝置中，利用在拍攝到的圖像正常的情況下和發(fā)生模糊不清的情況下亮度分布特性不同這一點(diǎn)，來判定圖像模糊，在發(fā)生圖像模糊的情況下，啟動(dòng)暫時(shí)中斷監(jiān)視控制的故障保護(hù)功能。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2001-28746號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

在上述專利文獻(xiàn)1的車外監(jiān)視裝置中，公開了如下內(nèi)容：在圖像模糊是由于窗玻璃的污跡或云等所導(dǎo)致的拍攝環(huán)境的惡化而引起的情況下，通過使雨刷或除霧器進(jìn)行工作來消除拍攝環(huán)境的惡化。若可再次獲得正常的圖像，則能從故障狀態(tài)恢復(fù)到正常的監(jiān)視狀態(tài)。

然而，在即使使雨刷或除霧器進(jìn)行工作也無法消除拍攝環(huán)境的惡化的情況下，具有無法從故障狀態(tài)恢復(fù)到正常的監(jiān)視狀態(tài)的問題。

本發(fā)明為了解決上述問題而完成，其目的在于，在即使使雨刷等進(jìn)行工作也無法消除拍攝環(huán)境的惡化的情況下，也能拍攝正常的圖像。

解決技術(shù)問題的技術(shù)方案

本發(fā)明所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置是對(duì)車載攝像機(jī)進(jìn)行控制的裝置，該車載攝像機(jī)以可移動(dòng)的方式設(shè)置于車內(nèi)并越過窗玻璃對(duì)車外的景色進(jìn)行拍攝，該車載攝像機(jī)控制裝置包括：評(píng)價(jià)部，該評(píng)價(jià)部利用由車載攝像機(jī)拍攝到的圖像對(duì)拍攝狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)；拍攝可否判斷部，該拍攝可否判斷部基于評(píng)價(jià)部所作出的評(píng)價(jià)結(jié)果判斷可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝；以及驅(qū)動(dòng)控制部，該驅(qū)動(dòng)控制部在由拍攝可否判斷部判斷為無法拍攝的情況下，向車載攝像機(jī)的驅(qū)動(dòng)部輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)并使車載攝像機(jī)移動(dòng)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，在判斷為無法拍攝的情況下使車載攝像機(jī)移動(dòng)，因此在即使使雨刷等工作也無法消除拍攝環(huán)境的惡化的情況下，也能使車載攝像機(jī)移動(dòng)至能拍攝正常的圖像的位置。

附圖說明

圖1是表示利用了本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是表示實(shí)施方式1所使用的車載攝像機(jī)的車輛設(shè)置例的圖。

圖3是表示實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置所進(jìn)行的處理的一個(gè)示例的概要圖。

圖4是表示實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置所使用的亮度閾值的一個(gè)示例的圖。

圖5是表示實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置的動(dòng)作的一個(gè)示例的流程圖。

圖6是表示利用了實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的變形例的框圖。

圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所使用的車載攝像機(jī)的基準(zhǔn)位置的圖。

圖8是表示實(shí)施方式2所使用的車載攝像機(jī)在車輛停止中的移動(dòng)狀況的圖。

圖9是表示實(shí)施方式2所使用的車載攝像機(jī)的構(gòu)成例的圖。

圖10是表示實(shí)施方式2所使用的車載攝像機(jī)的角度的轉(zhuǎn)移例的圖。

圖11是表示實(shí)施方式2所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置的動(dòng)作的一個(gè)示例的流程圖。

圖12表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所使用的車載攝像機(jī)的設(shè)置樣式的圖。

圖13是表示利用了本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖14是對(duì)實(shí)施方式4所使用的立體攝像機(jī)的移動(dòng)方法進(jìn)行說明的圖。

圖15是表示實(shí)施方式4所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置的動(dòng)作的一個(gè)示例的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，為了更詳細(xì)地說明本發(fā)明，根據(jù)附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的方式進(jìn)行說明。

實(shí)施方式1.

如圖1所示，實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置1是對(duì)車載攝像機(jī)2進(jìn)行控制的車載裝置，該車載攝像機(jī)2以可移動(dòng)的方式設(shè)置于車內(nèi)并越過窗玻璃對(duì)車外的景色進(jìn)行拍攝。實(shí)施方式1中，以由車載攝像機(jī)控制裝置1和車載攝像機(jī)2構(gòu)成駕駛輔助系統(tǒng)的情況為例，對(duì)車載攝像機(jī)控制裝置1進(jìn)行說明。

車載攝像機(jī)控制裝置1由ECU(Electronic Control Unit：電子控制單元)等構(gòu)成，通過執(zhí)行存儲(chǔ)于內(nèi)部存儲(chǔ)器的程序來實(shí)現(xiàn)評(píng)價(jià)部11、拍攝可否判斷部12、駕駛輔助部13及驅(qū)動(dòng)控制部14的功能。

車載攝像機(jī)2包含內(nèi)置有CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合器件)等拍攝元件的攝像機(jī)主體21和由電動(dòng)機(jī)等構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)部22。

若窗玻璃上附著有污跡等，則有時(shí)車載攝像機(jī)2的視野可能被污跡遮擋，拍攝圖像中拍入污跡，從而未拍到車外的景色。因此，作為“拍攝狀態(tài)”評(píng)價(jià)部11對(duì)拍攝圖像中是否拍入了污跡進(jìn)行評(píng)價(jià)。

評(píng)價(jià)部11從攝像機(jī)主體21獲取拍攝圖像，基于亮度值來評(píng)價(jià)拍攝狀態(tài)，并基于評(píng)價(jià)結(jié)果來決定攝像機(jī)主體21的移動(dòng)方向。評(píng)價(jià)部11將拍攝狀態(tài)的評(píng)價(jià)結(jié)果和攝像機(jī)移動(dòng)信息輸出至拍攝可否判斷部12。

拍攝可否判斷部12基于評(píng)價(jià)部11所作出的評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行判斷，若拍攝圖像中未拍入污跡則判斷為能繼續(xù)進(jìn)行拍攝，若拍攝圖像中拍入了污跡，則判斷為無法繼續(xù)進(jìn)行拍攝。拍攝可否判斷部12將可否繼續(xù)拍攝的判斷結(jié)果輸出至駕駛輔助部13。此外，拍攝可否判斷部12在無法拍攝的情況下為了使車載攝像機(jī)2移動(dòng)至可拍攝的位置而將評(píng)價(jià)部11所決定的攝像機(jī)移動(dòng)信息輸出至驅(qū)動(dòng)控制部14。

駕駛輔助部13在拍攝可否判斷部12判斷為可拍攝的情況下，視為能利用拍攝圖像正常地進(jìn)行駕駛輔助，基于來自攝像機(jī)主體21的拍攝圖像生成與駕駛輔助有關(guān)的信息，并輸出至平視顯示器(HUD)、節(jié)流閥控制設(shè)備、及制動(dòng)控制設(shè)備等。另一方面，在拍攝可否判斷部12判斷為無法拍攝的情況下，駕駛輔助部13視為無法進(jìn)行正常的駕駛輔助，不生成也不輸出駕駛輔助信息(故障狀態(tài))。

例如，駕駛輔助部13在根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)到障礙物或人時(shí)，生成用于在HUD上顯示引起注意的消息的駕駛輔助信息、或生成強(qiáng)調(diào)顯示了拍攝圖像上的障礙物等的駕駛輔助信息。

例如，駕駛輔助部13根據(jù)車輛前方的拍攝圖像檢測(cè)出前方車輛，為了實(shí)施跟蹤行駛(自動(dòng)巡航)而生成對(duì)節(jié)流閥及制動(dòng)進(jìn)行控制的駕駛輔助信息。

另外，拍攝圖像并不限于自動(dòng)巡航等駕駛輔助，也可以用于自動(dòng)駕駛控制等用途。

驅(qū)動(dòng)控制部14根據(jù)由拍攝可否判斷部12通知的攝像機(jī)移動(dòng)信息生成用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部22的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并輸出至驅(qū)動(dòng)部22。驅(qū)動(dòng)信號(hào)中包含攝像機(jī)主體21的移動(dòng)方向及移動(dòng)距離等信息。

驅(qū)動(dòng)部22基于從驅(qū)動(dòng)控制部14接收到的驅(qū)動(dòng)信號(hào)使攝像機(jī)主體21移動(dòng)。

攝像機(jī)主體21越過窗玻璃對(duì)車外進(jìn)行拍攝，并將拍攝圖像輸出至車載攝像機(jī)控制裝置1。

此處，圖2示出車載攝像機(jī)2的車輛設(shè)置例。圖2是從車內(nèi)觀察前擋風(fēng)玻璃3的圖。

如圖2所示，作為一個(gè)示例在車體框架4的上部設(shè)置有齒條25，攝像機(jī)主體21能沿著齒條25在左右水平方向上移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部22中作為動(dòng)力具備電動(dòng)機(jī)23、作為動(dòng)力的傳遞單元具備與齒條25咬合的小齒輪24。若電動(dòng)機(jī)23通過驅(qū)動(dòng)信號(hào)使小齒輪24旋轉(zhuǎn)，則攝像機(jī)主體21向著小齒輪24進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方向的反方向移動(dòng)。

另外，圖2的示例中，采用將車載攝像機(jī)2設(shè)置于前擋風(fēng)玻璃3來對(duì)車輛前方進(jìn)行拍攝的結(jié)構(gòu)，但并不限于此，也可以采用將車載攝像機(jī)2設(shè)置于車輛側(cè)面或后面的窗玻璃來對(duì)車輛側(cè)方或后方進(jìn)行拍攝的結(jié)構(gòu)。

此外，也可以對(duì)一個(gè)窗玻璃設(shè)置多臺(tái)車載攝像機(jī)2，或?qū)Χ鄠€(gè)窗玻璃分別設(shè)置車載攝像機(jī)2。

此外，采用了使車載攝像機(jī)2在左右水平方向上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，但移動(dòng)方向并不限于此，也可以采用在上下垂直方向上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)等。

圖3是表示車載攝像機(jī)控制裝置1進(jìn)行的處理的一個(gè)示例的概要圖。

圖3(a)中，示出了車載攝像機(jī)2的拍攝被附著于前擋風(fēng)玻璃3的污跡100妨礙的狀態(tài)。圖3(b)示出了在圖3(a)的狀態(tài)下車載攝像機(jī)2拍攝到的圖像101。圖像101的左部分拍入了污跡100，而未拍攝到車輛前方的景色。

此處，評(píng)價(jià)部11對(duì)拍攝到的圖像101進(jìn)行二值化處理，基于亮度閾值對(duì)圖像101的各像素的亮度值分配為0(黑)、1(白)中的某一個(gè)。

圖4示出了亮度閾值的一個(gè)示例。圖4(a)～圖4(c)的直方圖中，橫軸是亮度值(0～255)，縱軸是累積像素?cái)?shù)。圖4的示例中，評(píng)價(jià)部11根據(jù)時(shí)刻選擇不同的亮度閾值t。

評(píng)價(jià)部11在白天決定如圖4(b)所示那樣二值化后的結(jié)果的圖像中白：黑的像素比例為5：5的亮度閾值t。

夜晚，與白天相比周圍較暗，因此考慮降低拍攝圖像的亮度值，評(píng)價(jià)部11決定如圖4(a)所示那樣二值化后的結(jié)果的圖像中白：黑的像素比例為3：7的亮度閾值t。

早晨周圍微暗，因此考慮拍攝圖像的亮度值比白天要低、比夜晚要高，評(píng)價(jià)部11決定如圖4(c)所示那樣二值化后的結(jié)果的圖像中白：黑的像素比例為4：6的亮度閾值t。

另外，圖4的例是一個(gè)示例，亮度閾值t的決定方法并不限于此。

例如，在亮度值直方圖為具有兩個(gè)波峰(類)那樣的形狀的情況下，評(píng)價(jià)部11可以利用判別識(shí)別法算出類間方差成為最大的亮度閾值t，從而使得波谷成為亮度閾值。

此外，評(píng)價(jià)部11可以在二值化之前利用平滑化濾波器對(duì)拍攝圖像的噪聲進(jìn)行平滑。

圖3(c)是基于亮度閾值t對(duì)圖像101進(jìn)行了二值化后的結(jié)果的圖像102。評(píng)價(jià)部11以從圖像中心點(diǎn)向縱向延伸的虛線M為基準(zhǔn)，將結(jié)果的圖像102分為左框L和右框R這兩個(gè)框。

接著，如圖3(d)所示，評(píng)價(jià)部11算出左框L所包含的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)和亮度值1(白)的像素?cái)?shù)。同樣地，評(píng)價(jià)部11算出右框R所包含的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)和亮度值1(白)的像素?cái)?shù)。

評(píng)價(jià)部11將左框L的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)和亮度值1(白)的像素?cái)?shù)、以及右框R的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)和亮度值1(白)的像素?cái)?shù)作為拍攝狀態(tài)的評(píng)價(jià)結(jié)果輸出至拍攝可否判斷部12。

此外，評(píng)價(jià)部11對(duì)左框L的亮度值1(白)的像素?cái)?shù)和右框R的亮度值1(白)的像素?cái)?shù)進(jìn)行比較。值較大的框較為明亮，認(rèn)為被污跡100遮擋的比例較少，因此評(píng)價(jià)部11將值較大的框的方向決定為車載攝像機(jī)2的移動(dòng)方向。

圖3(d)的情況下，相比左框L，右框R的亮度值1(白)的比例較大，因此，車載攝像機(jī)2的移動(dòng)方向成為“右”。

拍攝可否判斷部12基于評(píng)價(jià)部11的評(píng)價(jià)結(jié)果來判斷可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝。例如，在左框L的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)占所有像素?cái)?shù)的比例超過預(yù)先設(shè)定的閾值(例如90％)的情況下，或在右框R的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)占所有像素?cái)?shù)的比例超過閾值的情況下，判斷為車載攝像機(jī)2的視野被污跡100遮擋，并判斷為無法拍攝(即、無法駕駛輔助)。相反地，左框L、右框R雙方的像素的比例均在閾值以下的情況下，評(píng)價(jià)部11判斷為可進(jìn)行拍攝(即、可駕駛輔助)。

圖3(d)的情況下，右框R的亮度值0(黑)的比例在90％以下，但左框L的亮度值0(黑)的比例超過90％，因此成為“無法拍攝”。

驅(qū)動(dòng)控制部14在拍攝可否判斷部12判斷為無法拍攝的情況下，基于評(píng)價(jià)部11所決定的攝像機(jī)移動(dòng)方向，輸出驅(qū)動(dòng)車載攝像機(jī)2的驅(qū)動(dòng)部22的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

圖3(d)的情況下，為無法拍攝、且車載攝像機(jī)2的移動(dòng)方向?yàn)橛?，因此，如圖3(e)所示那樣驅(qū)動(dòng)部22內(nèi)的電動(dòng)機(jī)23朝移動(dòng)方向的反向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，小齒輪24也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，車載攝像機(jī)2向右方向滑動(dòng)移動(dòng)。其結(jié)果是，成為車載攝像機(jī)2的視野不被污跡100遮擋的狀態(tài)。圖3(f)示出了在圖3(e)的狀態(tài)下車載攝像機(jī)2拍攝到的圖像103。圖像103不包含污跡100，因此若車載攝像機(jī)控制裝置1對(duì)該圖像103進(jìn)行評(píng)價(jià)并判斷可否進(jìn)行拍攝，則能夠從無法駕駛輔助的故障狀態(tài)恢復(fù)到可駕駛輔助的狀態(tài)。

圖3的示例中，以車載攝像機(jī)2在左右水平方向上移動(dòng)為前提，因此對(duì)二值化后的圖像進(jìn)行左右二分割。以車載攝像機(jī)2在上下垂直方向上移動(dòng)為前提時(shí)，對(duì)二值化后的圖像進(jìn)行上下二分割，決定移動(dòng)方向是向上還是向下即可。

圖5是表示實(shí)施方式1所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置1的動(dòng)作的一個(gè)示例的流程圖。

步驟ST1中，評(píng)價(jià)部11從車輛獲取車輛信息。

車輛信息是指車輛的點(diǎn)火開關(guān)(IGN)的開啟/關(guān)閉信號(hào)及速度信息等。

步驟ST2中，評(píng)價(jià)部11從車載攝像機(jī)2獲取拍攝圖像。

步驟ST3中，評(píng)價(jià)部11對(duì)獲取到的拍攝圖像進(jìn)行二值化處理。

步驟ST4中，評(píng)價(jià)部11將二值化后的拍攝圖像以圖像中心點(diǎn)為基準(zhǔn)在縱向分割成兩個(gè)框，設(shè)定左框L和右框R。

步驟ST5中，評(píng)價(jià)部11對(duì)左框L和右框R的亮度值進(jìn)行比較，決定車載攝像機(jī)2的移動(dòng)方向。

步驟ST6中，拍攝可否判斷部12基于左框L和右框R的亮度值判斷可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝(即、可否駕駛輔助)。

在拍攝可否判斷部12的判斷結(jié)果為無法拍攝的情況下(步驟ST6“否”)，駕駛輔助部13中斷駕駛輔助。接著，步驟ST7中，驅(qū)動(dòng)控制部14基于步驟ST5中評(píng)價(jià)部11所決定的移動(dòng)方向生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，輸出至驅(qū)動(dòng)部22，并返回至步驟ST2的處理。驅(qū)動(dòng)部22根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)移動(dòng)攝像機(jī)主體21。

另外，車載攝像機(jī)2移動(dòng)的距離例如可以是4cm間隔等預(yù)先設(shè)定的距離反復(fù)進(jìn)行步驟ST2～ST7直至成為可拍攝為止，從而車載攝像機(jī)2能每次移動(dòng)預(yù)先設(shè)定的距離，直至移動(dòng)到拍攝不到窗玻璃的污跡的位置。

此外，反復(fù)進(jìn)行處理的時(shí)間間隔可以固定，也可以根據(jù)車輛的行駛速度變化。具體而言，驅(qū)動(dòng)控制部14利用由評(píng)價(jià)部11獲取到的車輛信息中所包含的行駛速度，在行駛速度較快時(shí)縮短反復(fù)進(jìn)行處理的時(shí)間間隔，在行駛速度較慢時(shí)延長時(shí)間間隔。在行駛速度較快時(shí)駕駛輔助的必要性增加，因此優(yōu)選為在攝像機(jī)感應(yīng)(camera sensing)無法繼續(xù)的情況下將車載攝像機(jī)2立即移動(dòng)到能確保視野的位置。另一方面，在行駛速度較慢時(shí)駕駛輔助的必要性較低，因此不需要像車輛速度快時(shí)那樣較短的時(shí)間間隔。

在拍攝可否判斷部12的判斷結(jié)果為可拍攝的情況下(步驟ST6“是”)，不移動(dòng)車載攝像機(jī)2(步驟ST8)，接著在步驟ST9中，駕駛輔助部13繼續(xù)進(jìn)行駕駛輔助。

步驟ST10中，評(píng)價(jià)部11基于步驟ST1中獲取到的車輛信號(hào)判定IGN是否為關(guān)閉。評(píng)價(jià)部11在IGN為關(guān)閉的情況下(步驟ST10“是”)，結(jié)束一系列的處理，在開啟的情況下(步驟ST10“否”)，返回步驟ST1的處理。

由此，在IGN為關(guān)閉的情況下，車載攝像機(jī)控制裝置1使車載攝像機(jī)2移動(dòng)到可拍攝(即、可駕駛輔助)的位置并結(jié)束處理，因此在下一次IGN成為開啟時(shí)，能立即開始駕駛輔助。

如上所述，根據(jù)實(shí)施方式1，車載攝像機(jī)控制裝置1構(gòu)成為包括：利用由車載攝像機(jī)2拍攝到的圖像來評(píng)價(jià)拍攝狀態(tài)的評(píng)價(jià)部11；基于評(píng)價(jià)部11所作出的評(píng)價(jià)結(jié)果判斷可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝的拍攝可否判斷部12；以及在由拍攝可否判斷部12判斷為無法拍攝的情況下，向車載攝像機(jī)2的驅(qū)動(dòng)部22輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)并使車載攝像機(jī)2移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制部14。由此，在即使使雨刷等工作也無法消除拍攝環(huán)境的惡化的情況下，能將車載攝像機(jī)2移動(dòng)至能拍攝正常的圖像的位置。因此，在基于攝像機(jī)感應(yīng)進(jìn)行駕駛輔助的情況下，能從因拍攝環(huán)境惡化而導(dǎo)致的故障狀態(tài)迅速恢復(fù)到正常的駕駛輔助狀態(tài)。

此外，根據(jù)實(shí)施方式1，拍攝可否判斷部12構(gòu)成為將評(píng)價(jià)部11所評(píng)價(jià)的拍攝狀態(tài)的評(píng)價(jià)值即左框L或右框R的亮度值0(黑)的像素?cái)?shù)占所有像素?cái)?shù)的比例與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而判斷可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝。由此，能正確地判定車載攝像機(jī)2的視野被附著于窗玻璃的污跡遮擋的情況。

另外，實(shí)施方式1中，將車載攝像機(jī)控制裝置1和車載攝像機(jī)2有線連接，但也可以無線連接。

圖6示出車載攝像機(jī)控制裝置1和車載攝像機(jī)2無線連接的結(jié)構(gòu)例。圖6的結(jié)構(gòu)例中，分別對(duì)車載攝像機(jī)控制裝置1和車載攝像機(jī)2分別追加了作為無線通信的接口的無線I/F部15、26，在兩者之間收發(fā)拍攝圖像及驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

此外，實(shí)施方式1中，使用了一臺(tái)車載攝像機(jī)2，但也可以使用2臺(tái)以上的車載攝像機(jī)2。在該情況下，評(píng)價(jià)部11利用分別由多臺(tái)車載攝像機(jī)2拍攝到的圖像，評(píng)價(jià)各車載攝像機(jī)2的拍攝狀態(tài)。拍攝可否判斷部12基于評(píng)價(jià)部11所作出的評(píng)價(jià)結(jié)果判斷各車載攝像機(jī)2可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝。驅(qū)動(dòng)控制部14向由拍攝可否判斷部12判斷為無法拍攝的車載攝像機(jī)2的驅(qū)動(dòng)部22輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)。由此，能將多臺(tái)車載攝像機(jī)2分別移動(dòng)至能拍攝正常的圖像的位置。

實(shí)施方式2.

上述實(shí)施方式1中，未對(duì)移動(dòng)車載攝像機(jī)2的時(shí)刻進(jìn)行限制，但本實(shí)施方式2中，對(duì)移動(dòng)時(shí)刻進(jìn)行限制。

此外，上述實(shí)施方式1中，即使移動(dòng)車載攝像機(jī)2，角度也維持不變，但本實(shí)施方式2中，角度也發(fā)生變更。

實(shí)施方式2所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置1及車載攝像機(jī)2在附圖上具有與圖1的車載攝像機(jī)控制裝置1及圖2的車載攝像機(jī)2相同的結(jié)構(gòu)，因此以下沿用圖1及圖2。

圖7是表示車載攝像機(jī)2的基準(zhǔn)位置的圖，圖8是表示車載攝像機(jī)2在車輛停止中的移動(dòng)狀態(tài)的圖。將可拍攝能正常進(jìn)行駕駛輔助的圖像的位置、或不妨礙駕駛員的視野的位置設(shè)定為車載攝像機(jī)2的基準(zhǔn)位置。圖7中前擋風(fēng)玻璃3的上部中央為最佳，因此將該位置設(shè)為基準(zhǔn)位置A。如圖8所示那樣，車輛停止時(shí)車載攝像機(jī)2不處于基準(zhǔn)位置A的情況下，車載攝像機(jī)2返回至基準(zhǔn)位置A。

圖9示出實(shí)施方式2所使用的車載攝像機(jī)2的構(gòu)成例。虛線是攝像機(jī)主體21的拍攝區(qū)域(視野)。另外，圖9中，對(duì)于與圖1及圖2相同或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，并省略說明。

實(shí)施方式2的車載攝像機(jī)2中為了變更攝像機(jī)主體21的角度而追加了電動(dòng)機(jī)27。驅(qū)動(dòng)部22根據(jù)從車載攝像機(jī)控制裝置1的驅(qū)動(dòng)控制部14發(fā)送來的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，對(duì)電動(dòng)機(jī)27進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而如圖10所示那樣車載攝像機(jī)2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(搖擺頭部)。在攝像機(jī)主體21進(jìn)行了滑動(dòng)移動(dòng)之后，電動(dòng)機(jī)27使攝像機(jī)主體21旋轉(zhuǎn)來改變角度，從而攝像機(jī)主體21的拍攝區(qū)域能朝向移動(dòng)前的拍攝區(qū)域，能縮小移動(dòng)前后的拍攝區(qū)域的差。

圖11是表示實(shí)施方式2所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置1的動(dòng)作的一個(gè)示例的流程圖。另外，圖11的步驟ST1～ST10是與圖5的步驟ST1～ST10相同的處理，因此省略說明。

步驟ST6中，拍攝可否判斷部12基于左框L和右框R的亮度值判斷可否繼續(xù)進(jìn)行拍攝(即、可否駕駛輔助)。

在拍攝可否判斷部12的判斷結(jié)果是無法拍攝的情況下(步驟ST6“否”)，驅(qū)動(dòng)控制部14基于評(píng)價(jià)部11所決定的移動(dòng)方向生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并輸出至驅(qū)動(dòng)部22(步驟ST7)。此外，驅(qū)動(dòng)控制部14在攝像機(jī)主體21移動(dòng)之后以使攝像機(jī)主體21的拍攝方向朝向與移動(dòng)前相同的方向的方式生成變更攝像機(jī)主體21的角度的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，輸出至驅(qū)動(dòng)部22(步驟ST11)，并返回至步驟ST2的處理。驅(qū)動(dòng)部22根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)23，使攝像機(jī)主體21旋轉(zhuǎn)。

在拍攝可否判斷部12的判斷結(jié)果是可拍攝的情況下(步驟ST6“是”)，驅(qū)動(dòng)控制部14進(jìn)行車輛是否處于停止中以及車載攝像機(jī)2是否處于基準(zhǔn)位置A的判定(步驟ST12)。

驅(qū)動(dòng)控制部14基于評(píng)價(jià)部11在步驟ST1中獲取到的速度信息進(jìn)行判定，若速度為0km/h則判定為車輛停止，在除此以外的情況下，判定為未停止。

驅(qū)動(dòng)控制部14通過預(yù)先具有基準(zhǔn)位置A的坐標(biāo)值來作為數(shù)據(jù)庫，從而將基準(zhǔn)位置A的坐標(biāo)值與驅(qū)動(dòng)控制部14使車載攝像機(jī)2移動(dòng)后的坐標(biāo)進(jìn)行比較，判定此時(shí)車載攝像機(jī)2是否處于基準(zhǔn)位置A。

另外此處，在基準(zhǔn)位置A設(shè)置開關(guān)，在車載攝像機(jī)2處于基準(zhǔn)位置A時(shí)開關(guān)被按下，在車載攝像機(jī)2離開基準(zhǔn)位置A時(shí)開關(guān)突出。由此，也可以從硬件的角度來判定車載攝像機(jī)2是否處于基準(zhǔn)位置A。

驅(qū)動(dòng)控制部14在判定為車輛處于停止中且車載攝像機(jī)2處于基準(zhǔn)位置A以外的情況下(步驟ST12“是”)，生成使車載攝像機(jī)2返回到基準(zhǔn)位置A的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，輸出至驅(qū)動(dòng)部22(步驟ST13)，并返回到步驟ST1的處理。驅(qū)動(dòng)部22根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)23，使攝像機(jī)主體21移動(dòng)至基準(zhǔn)位置A。

在驅(qū)動(dòng)控制部14判定為車輛未處于停止中的情況下、或判定為車載攝像機(jī)2處于基準(zhǔn)位置A的情況下(步驟ST12“否”)，前進(jìn)至步驟ST8～ST10的處理。

若車載攝像機(jī)2返回至基準(zhǔn)位置A且在基準(zhǔn)位置A拍攝到的圖像未拍入污跡等，則直接維持基準(zhǔn)位置A，因此能在最佳的位置進(jìn)行拍攝。

如上所述，根據(jù)實(shí)施方式2，驅(qū)動(dòng)控制部14構(gòu)成為在車輛停止的情況下使車載攝像機(jī)2移動(dòng)至預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)位置，因此能使車載攝像機(jī)2移動(dòng)至最適合拍攝的位置。此外，即使車載攝像機(jī)2位于遠(yuǎn)離基準(zhǔn)位置的位置，僅限于在車輛停止中返回至基準(zhǔn)位置，因此不會(huì)妨礙駕駛員的駕駛操作。

此外，根據(jù)實(shí)施方式2，拍攝可否判斷部12構(gòu)成為將利用在基準(zhǔn)位置拍攝到的圖像而評(píng)價(jià)得到的拍攝狀態(tài)的評(píng)價(jià)值與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，若該評(píng)價(jià)值小于閾值，則判斷為可在基準(zhǔn)位置進(jìn)行拍攝。由此，若基準(zhǔn)位置不存在污跡等，則能維持最適合拍攝的位置。由此，能向駕駛輔助系統(tǒng)提供對(duì)于駕駛輔助而言最佳的圖像。

此外，根據(jù)實(shí)施方式2，驅(qū)動(dòng)控制部14構(gòu)成為向驅(qū)動(dòng)部22輸出改變車載攝像機(jī)2的角度的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以使得移動(dòng)后的車載攝像機(jī)2的拍攝方向朝向移動(dòng)前的拍攝方向。由此，能抑制車載攝像機(jī)2的移動(dòng)的影響。

實(shí)施方式3.

實(shí)施方式3中使用以抵接在窗玻璃上的狀態(tài)進(jìn)行移動(dòng)的車載攝像機(jī)。圖12(a)示出車載攝像機(jī)2的設(shè)置樣式。車載攝像機(jī)2的驅(qū)動(dòng)部22具備未圖示的真空泵和輪子。利用密封構(gòu)件堵住車載攝像機(jī)2與前擋風(fēng)玻璃3之間的間隙，驅(qū)動(dòng)部22驅(qū)動(dòng)真空泵以產(chǎn)生吸引力，以車載攝像機(jī)2抵接于窗玻璃上的狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪子，使車載攝像機(jī)2在窗玻璃上移動(dòng)。由此，車載攝像機(jī)2吸附于前擋風(fēng)玻璃3的車內(nèi)側(cè)的面并能向任意方向移動(dòng)。該車載攝像機(jī)2和車載攝像機(jī)控制裝置1利用例如圖6所示那樣的無線通信，進(jìn)行拍攝圖像及驅(qū)動(dòng)信號(hào)的收發(fā)。

實(shí)施方式3的車載攝像機(jī)2在窗玻璃上能移動(dòng)到任意位置，但在是前擋風(fēng)玻璃3的情況下，優(yōu)選為移動(dòng)受到限制，使其不會(huì)移動(dòng)到妨礙駕駛員的視野的位置。例如，如圖12(b)所示那樣，將前擋風(fēng)玻璃3中的駕駛員的視野區(qū)域設(shè)定為攝像機(jī)移動(dòng)禁止區(qū)域B，將剩余的區(qū)域設(shè)定為攝像機(jī)移動(dòng)區(qū)域C。驅(qū)動(dòng)控制部14根據(jù)評(píng)價(jià)部11所決定的移動(dòng)方向生成驅(qū)動(dòng)部22的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，但此時(shí)避開攝像機(jī)移動(dòng)禁止區(qū)域B來使車載攝像機(jī)2移動(dòng)。

另一方面，在駕駛輔助部13不實(shí)施駕駛輔助而實(shí)施自動(dòng)駕駛控制的情況下，駕駛員不進(jìn)行駕駛操作，因此即使車載攝像機(jī)2遮擋駕駛員的視野也不會(huì)產(chǎn)生問題。因此，無需限制車載攝像機(jī)2的移動(dòng)區(qū)域，并且可以在前擋風(fēng)玻璃3上設(shè)置任意臺(tái)車載攝像機(jī)2。

實(shí)施方式4.

實(shí)施方式4中，使用立體攝像機(jī)。圖13示出利用立體攝像機(jī)時(shí)的車載攝像機(jī)控制裝置1的結(jié)構(gòu)例立體攝像機(jī)由車載攝像機(jī)2和車載攝像機(jī)5構(gòu)成。車載攝像機(jī)5是與車載攝像機(jī)2相同的結(jié)構(gòu)，具備攝像機(jī)主體51和驅(qū)動(dòng)部52。

圖14是對(duì)構(gòu)成立體攝像機(jī)的車載攝像機(jī)2、5的移動(dòng)方法進(jìn)行說明的圖。圖14示出車載攝像機(jī)2、5以可移動(dòng)的方式設(shè)置于窗玻璃上的狀態(tài)，對(duì)于驅(qū)動(dòng)部22等的詳細(xì)結(jié)構(gòu)，省略圖示。若車載攝像機(jī)2與車載攝像機(jī)5的間隔過短，則無法起到立體攝像機(jī)的作用，因此需要至少保持距離D。

圖14(a)時(shí)，車載攝像機(jī)2、5各自的拍攝環(huán)境良好，窗玻璃不存在污跡100等。

圖14(b)時(shí)，車載攝像機(jī)2的拍攝環(huán)境惡化，假設(shè)拍攝可否判斷部12中已判定為無法拍攝。車載攝像機(jī)2的左側(cè)具有污跡100，因此若根據(jù)實(shí)施方式1的方法，則評(píng)價(jià)部11將車載攝像機(jī)2的移動(dòng)方向決定為“右”，驅(qū)動(dòng)控制部14使車載攝像機(jī)2向右側(cè)移動(dòng)。

然而，若使車載攝像機(jī)2向右移動(dòng)，則無法保持與車載攝像機(jī)5之間的距離D。因此，驅(qū)動(dòng)控制部14應(yīng)該繼續(xù)進(jìn)行立體攝像機(jī)的攝像機(jī)感應(yīng)，如圖14(c)所示那樣將車載攝像機(jī)2的移動(dòng)方向修正為“左”。

或者如圖14(d)所示，為了保持車載攝像機(jī)2和車載攝像機(jī)5的距離D，驅(qū)動(dòng)控制部14可以不僅移動(dòng)被判定為無法拍攝的車載攝像機(jī)2，還使被判定為可拍攝的車載攝像機(jī)5與其一起移動(dòng)。

圖15是表示實(shí)施方式4所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置1的動(dòng)作的一個(gè)示例的流程圖。另外，圖15的步驟ST1～ST6、ST8～ST10是與圖5的步驟ST1～ST6、ST8～ST10相同的處理，但這些步驟是對(duì)車載攝像機(jī)2的拍攝圖像和車載攝像機(jī)5的拍攝圖像分別實(shí)施處理。

在拍攝可否判斷部12中車載攝像機(jī)2、5的至少一方被判斷為無法拍攝的情況下(步驟ST6“否”)，驅(qū)動(dòng)控制部14判定在使無法拍攝的車載攝像機(jī)向評(píng)價(jià)部11所決定的移動(dòng)方向移動(dòng)時(shí)是否保持有相對(duì)位置關(guān)系(即、圖14的距離D)(步驟ST21)。

在保持有相對(duì)位置關(guān)系的情況下(步驟ST21“是”)，驅(qū)動(dòng)控制部14基于評(píng)價(jià)部11所決定的移動(dòng)方向生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，輸出至驅(qū)動(dòng)部22、52的至少一方(步驟ST23)，并返回至步驟ST2的處理。驅(qū)動(dòng)部22、52若輸入有驅(qū)動(dòng)信號(hào)，則根據(jù)該信號(hào)使攝像機(jī)主體21、51移動(dòng)。

在未保持相對(duì)位置關(guān)系的情況下(步驟ST21“否”)，驅(qū)動(dòng)控制部14將評(píng)價(jià)部11所決定的移動(dòng)方向修正為用于保持作為立體攝像機(jī)的相對(duì)位置的移動(dòng)方向(步驟ST22)，生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并輸出至驅(qū)動(dòng)部22、52的至少一方(步驟ST23)。作為修正的方法，有圖14(c)和圖14(d)中說明的方法。

如上所述，根據(jù)實(shí)施方式4，驅(qū)動(dòng)控制部14構(gòu)成為向驅(qū)動(dòng)部22、52輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)的結(jié)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)部22、52使由兩臺(tái)車載攝像機(jī)2、5構(gòu)成的立體攝像機(jī)移動(dòng)。由此，在利用立體攝像機(jī)的系統(tǒng)中、即使使雨刷等工作也無法消除拍攝環(huán)境的惡化的情況下，能將車載攝像機(jī)2、5移動(dòng)至能拍攝正常的圖像的位置。

根據(jù)實(shí)施方式4，驅(qū)動(dòng)控制部14構(gòu)成為如圖14(d)所示那樣以保持兩臺(tái)車載攝像機(jī)2、5的相對(duì)位置關(guān)系的狀態(tài)使車載攝像機(jī)2、5移動(dòng)，因此不會(huì)損壞作為立體攝像機(jī)的功能，能將車載攝像機(jī)2、5移動(dòng)至能拍攝正常的圖像的位置。

或者，在由拍攝可否判斷部12判斷為兩臺(tái)車載攝像機(jī)2、5中的一方無法拍攝的情況下，驅(qū)動(dòng)控制部14可以構(gòu)成為如圖14(c)所示那樣使判斷為無法拍攝的車載攝像機(jī)向遠(yuǎn)離另一個(gè)車載攝像機(jī)的方向移動(dòng)。在該情況下，也與上述同樣，能在不損害作為立體攝像機(jī)的功能的情況下使車載攝像機(jī)2、5移動(dòng)至能拍攝正常的圖像的位置。

另外，本發(fā)明可以在其發(fā)明的范圍內(nèi)對(duì)各實(shí)施方式進(jìn)行自由組合，或?qū)Ω鲗?shí)施方式的任意結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行變形、或省略各實(shí)施方式中任意的結(jié)構(gòu)要素。

工業(yè)上的實(shí)用性

本發(fā)明所涉及的車載攝像機(jī)控制裝置即使在車載攝像機(jī)的視野被前擋風(fēng)玻璃的污跡等遮擋、且利用雨刷等無法去除該污跡的情況下，也能使車載攝像機(jī)移動(dòng)至能正常地拍攝的位置，因此適合利用于基于攝像機(jī)感應(yīng)進(jìn)行駕駛輔助或自動(dòng)駕駛控制的駕駛輔助系統(tǒng)等。

標(biāo)號(hào)說明

1車載攝像機(jī)控制裝置；2、5車載攝像機(jī)；3前擋風(fēng)玻璃；4車體框架；11評(píng)價(jià)部；12拍攝可否判斷部；13駕駛輔助部；14驅(qū)動(dòng)控制部；15無線I/F部；21、51攝像機(jī)主體；22、52驅(qū)動(dòng)部；23電動(dòng)機(jī)；24小齒輪；25齒條；26無線I/F部；27電動(dòng)機(jī)。