本發(fā)明涉及移動設備技術(shù)領域，具體地說是一種輪胎。

背景技術(shù)：

輪胎已作為多數(shù)移動平臺的運動部件，為平臺提供較高能效的移動。但是，現(xiàn)有的輪胎技術(shù)，除麥卡納姆輪，不能夠在硬件上提供平臺的全方位移動，僅能夠提供前后運動及轉(zhuǎn)彎運動。對于全向輪及麥卡納姆輪，其組成復雜，主要由主動的輪轂和輪轂外緣按一定傾斜方向均勻分布的多個被動滾輪組成，且由于組件的眾多導致自身的最小尺寸受到限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種輪胎。該輪胎能全方位移動，并具有越障能力。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種輪胎，該輪胎的胎面包括觸地面和斜面，所述觸地面的兩側(cè)分別設有向輪胎軸線傾斜的斜面，所述觸地面和斜面上均設有沿同一方向傾斜的斜紋。

所述斜紋由多個斜槽和多個斜塊組成，所述斜槽和斜塊間隔交替設置。所述斜槽和斜塊相互平行。所述斜槽和斜塊與輪胎軸線之間的夾角為銳角或鈍角。

所述多個斜槽沿軸向依次首尾相連，所述多個斜塊沿軸向依次首尾相對應或相連接。所述多個斜塊沿軸向依次首尾相連接，形成沿軸向延伸的螺紋線。所述螺紋線為單條或多條。

所述觸地面為圓柱面，所述觸地面兩側(cè)的斜面為半橢球面結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的優(yōu)點及有益效果是：

1.本發(fā)明可廣泛的應用于各類的移動平臺，如各類汽車、玩具及機器人等以輪子作為驅(qū)動的平臺。

2.本發(fā)明采用一體化的技術(shù)，使輪胎的外表面直接形成沿軸線方向的螺旋線，成本與最小尺寸都得到了大幅度降低，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)移動平臺的全方位移動，而且通過橢球體結(jié)構(gòu)還具有一定的越障能力，能夠適應崎嶇的山地環(huán)境。

3.本發(fā)明通過設計輪胎的包絡形狀，使得該設計的輪胎能夠具有越障能力。

4.本發(fā)明螺旋式的輪胎設計，增大了輪胎與地面的附著力，使得移動平臺能夠在光滑地面上可靠行駛。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明兩個輪胎產(chǎn)生平移的原理示意圖；

圖3為本發(fā)明的越障原理示意圖。

其中：1為斜槽，2為斜塊，3為輪胎軸線，F(xiàn)為推力，F(xiàn)_合為合力，M為觸地面，N為斜面，A為地面，B障礙物。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的描述。

如圖1所示，本發(fā)明的胎面包括觸地面M和斜面N，所述觸地面M的兩側(cè)分別設有向輪胎軸線3傾斜的斜面N，所述觸地面M和斜面N上均設有沿同一方向傾斜的斜紋。

所述斜紋由多個斜槽1和多個斜塊2組成，所述斜槽1和斜塊2間隔交替設置，所述斜槽1和斜塊2相互平行。所述斜槽1和斜塊2與輪胎軸線3之間的夾角為銳角或鈍角。

所述多個斜槽1沿軸向依次首尾相連，所述多個斜塊2沿軸向依次首尾相對應或相連接。當所述多個斜塊2沿軸向依次首尾相連接時，形成沿軸向延伸的螺紋線，所述螺紋線可為單條或多條。

本實施例中，所述觸地面M與兩側(cè)的斜面N形成中間為圓柱面，兩端為半橢球面的結(jié)構(gòu)，該橢球體的外表面上設有沿軸線方向延伸的螺旋線。在輪胎轉(zhuǎn)動時，輪胎與地面產(chǎn)生了既不平行也不垂直于輪胎軸線3方向的推力F。

本發(fā)明的工作原理是：

如圖2所示，將帶有本發(fā)明輪胎的兩車輪平行安裝于平臺底部(即兩個車輪的軸線平行)，且兩車輪輪胎上的螺旋線旋向相反。當兩車輪分別向不同方向旋轉(zhuǎn)，使兩車輪分別產(chǎn)生既不平行也不垂直于輪胎軸線3方向的推力。兩輪的轉(zhuǎn)速相同，曲線對稱相反，產(chǎn)生兩大小相等的推力(F₁、F₂)，且兩推力(F₁、F₂)的合力F_合沿兩推力(F₁、F₂)的中分角方向(輪胎軸線方向)，從而使平臺左右移動。

如圖1、圖3所示，在實際運行中，本發(fā)明的輪胎端部距離平整的地面A有一定距離h，如果障礙物B的尺寸小于或接近h，則車輪能夠輕松越過障礙物。當遇到障礙物時，車輪的端部先與障礙物B接觸，然后依靠螺旋爬升越過障礙物B，從而實現(xiàn)越障功能。

本發(fā)明一方面能夠作為像普通輪胎一樣提供向前的運動，另一方面，通過合理的控制和安裝能夠提供朝向于側(cè)向的運動，能夠?qū)崿F(xiàn)平臺的全方位移動。另外，通過設計輪胎的包絡形狀，使得該設計的輪胎能夠具有越障能力。