本公開涉及一種車輛用制動/驅(qū)動力控制裝置。

背景技術(shù)：

已知一種車輛的駕駛操作輔助裝置，該車輛的駕駛操作輔助裝置基于本車輛與前方障礙物之間的允許時間段計算出本車輛的潛在風險，并且隨著潛在風險的變大而更多地增加制動力(例如參見日本公開特許公報No.2007-191134)。該車輛的駕駛操作輔助裝置在檢測到駕駛員打算執(zhí)行加速時不會增加制動力。

此外，已知一種驅(qū)動力限制控制器，該驅(qū)動力限制控制器以使得不會超過設定的上限速度的方式限制車輛中的驅(qū)動力(例如，參見“Isa-UK intelligent speed adaptation:Final Report,the University of Leeds and MIRA Ltd,June 2008(智能速度順應系統(tǒng)之英國智能速度順應系統(tǒng)，2008年6月的利茲大學和MIRA公司的最終報告)”)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，車輛用制動/驅(qū)動力控制裝置包括：加速器操作檢測部件，該加速器操作檢測部件配置成檢測加速器操作；驅(qū)動力限制裝置，該驅(qū)動力限制裝置配置成以使得不會超過設定的上限速度的方式執(zhí)行限制本車輛的驅(qū)動力的驅(qū)動力限制控制；自動制動控制裝置，該自動制動控制裝置配置成至少基于本車輛的前方障礙物與本車輛之間的相對距離或相對速度來執(zhí)行在本車輛中自動產(chǎn)生制動力的自動制動控制，并且該自動制動控制裝置配置成具有基于加速器操作而禁止自動制動控制啟動的取消功能；以及控制部件，該控制部件配置成在驅(qū)動力限制裝置處于允許驅(qū)動力限制裝置執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的激活狀態(tài)時禁止執(zhí)行取消功能。

在結(jié)合附圖閱讀時，本發(fā)明的其他目的、特征和優(yōu)點將從以下詳細描述中變得更加明顯。

附圖說明

圖1是總體上圖示出車輛系統(tǒng)1的一個示例的系統(tǒng)配置圖。

圖2是圖示了由ASL-ECU(可調(diào)節(jié)的限速器-電子控制單元)14執(zhí)行的處理的一個示例的流程圖。

圖3是圖示了由調(diào)停部件124執(zhí)行的處理的一個示例的流程圖。

圖4是圖示了由調(diào)停部件124執(zhí)行的處理的另一示例的流程圖。

圖5是圖示了圖3中所示的步驟S304中的判斷方法的一個示例的流程圖。

圖6是圖示了由調(diào)停部件124執(zhí)行的處理的又一示例的流程圖。

圖7是圖示了由調(diào)停部件124執(zhí)行的處理的再一示例的流程圖。

具體實施方式

上述驅(qū)動力限制控制是用于以使得不會超過設定的上限速度的方式限制車輛的驅(qū)動力的控制。因此，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，可以限制驅(qū)動力，即使在駕駛員踩踏在加速踏板上時亦是如此。因此，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，加速器操作可能無法精確呈現(xiàn)駕駛員的加速意圖。因此，在自動制動控制的啟動基于加速操作被禁止的這樣的構(gòu)型中，存在下述可能性：即，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，雖然駕駛員沒有加速意圖，自動制動控制不會啟動。

因此，根據(jù)本公開，一個目的是提供用于減少下述可能性的車輛用制動/驅(qū)動力控制裝置：即，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，雖然駕駛員沒有加速意圖，自動制動控制因加速器操作不會啟動的可能性。

下面，將參照附圖對每個實施方式進行詳細描述。

圖1是總體上圖示出車輛系統(tǒng)1的一個示例的系統(tǒng)配置圖。

車輛系統(tǒng)1包括車輛用制動/驅(qū)動力控制裝置2、啟動開關(guān)15、制動器30、輪速傳感器40和前方檢測傳感器50。車輛用制動/驅(qū)動力控制裝置2包括控制裝置10和加速器位置傳感器42。

控制裝置10可以包括處理器，比如微計算機?？刂蒲b置10的功能可以通過任何硬件、軟件、固件或硬件、軟件、固件的任意組合來實現(xiàn)?？刂蒲b置10可以由多個處理器來實現(xiàn)。

在圖1中所示的示例中，控制裝置10包括預防碰撞安全(PCS)-ECU 12和可調(diào)節(jié)的限速器(ASL)-ECU 14。PCS-ECU 12包括自動制動控制部件122和調(diào)停部件(控制部件的一個示例)124。應指出的是，自動制動控制部件122與調(diào)停部件124之間的劃分是虛擬的，并且，例如，實現(xiàn)自動制動控制部件122的程序可以包括實現(xiàn)調(diào)停部件124的所有程序或者部分程序。此外，實現(xiàn)自動制動控制部件122的所有程序或部分程序可以包括在實現(xiàn)調(diào)停部件124的程序中。

應指出的是，在圖1中的所示的示例中，PCS-ECU 12經(jīng)由控制器局域網(wǎng)絡(CAN)4與ASL-ECU 14等相連接。然而，連接圖1中所示的各元件的具體方式可以是任何方式。例如，連接的具體方式可以是使用總線如CAN的方式、可以是使用其他ECU等的間接的方式、可以是使用直接連接(直接線路)的直接的方式或者可以是實現(xiàn)無線通信的方式。

自動制動控制部件122基于本車輛前方的障礙物(在下文中，簡稱為“前方障礙物”)與本車輛之間的關(guān)系執(zhí)行在車輛中自動產(chǎn)生制動力的自動制動控制。自動制動控制指的是例如在駕駛員未踩踏制動踏板(未示出)的條件下或者在駕駛員操作制動踏板小的操作量的條件下使輪缸中的輪壓增大的控制。例如，自動制動控制部件122基于來自前方檢測傳感器50的信息確定自動制動控制啟動條件。當確定滿足自動制動控制啟動條件時，自動制動控制部件122向制動器30的電子控制單元(ECU)輸出自動制動控制請求。自動制動控制啟動條件是任何條件。例如，在對前方障礙物的碰撞回避控制中，自動制動控制部件122計算在與前方障礙物發(fā)生碰撞之前的碰撞時間(TTC)，并且自動制動控制啟動條件可以是滿足計算得到的TTC變得小于預定值(例如，一秒)時的條件。在這種情況下，自動制動控制部件122基于前方檢測傳感器50的檢測結(jié)果計算前方障礙物在沿橫向方向的預定區(qū)域中的TTC，并且確定在計算得到的TTC變得小于預定值(例如，0.8秒)時滿足自動制動控制啟動條件。應指出的是，TTC可以通過至前方障礙物的相對距離除以至前方障礙物的相對速度而得到。

在ASL-ECU 14并未執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的狀態(tài)下，調(diào)停部件124基于加速器位置信息在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于指示駕駛員的加速意圖的第一閾值A(chǔ)cc1的狀態(tài)下禁止由自動控制制動部件122執(zhí)行的自動制動控制的啟動?？赡艿氖?，第一閾值A(chǔ)cc1與指示在本車輛中的駕駛員的加速意圖的加速器位置范圍內(nèi)的任何值(例如，下限值)相對應并且例如調(diào)節(jié)成在75％與95％之間的范圍內(nèi)。在下文中，基于指示加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1的加速器位置信息禁止由自動制動控制部件122執(zhí)行的自動制動控制的啟動的功能被稱為“取消功能”。另一方面，在ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的狀態(tài)下，調(diào)停部件124禁止執(zhí)行取消功能。隨后將對調(diào)停部件124的功能的細節(jié)進行描述。ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的狀態(tài)不包括下述狀態(tài)：ASL-ECU 14并未正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制同時ASL-ECU 14處于激活狀態(tài)。例如，ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的狀態(tài)指的是下述狀態(tài)：不僅ASL-ECU 14處于激活狀態(tài)下而且驅(qū)動力實際上也受限制。驅(qū)動力實際上受限的狀態(tài)指的是例如下述狀態(tài)：產(chǎn)生的驅(qū)動力因ASL-ECU 14而小于駕駛員要求的驅(qū)動力的狀態(tài)、盡管駕駛員請求的驅(qū)動力大于0但因ASL-ECU 14而不產(chǎn)生驅(qū)動力的狀態(tài)。

ASL-ECU 14以使得不會超過設定的上限速度的方式執(zhí)行限制本車輛的驅(qū)動力的驅(qū)動力限制控制。ASL-ECU 14在啟動開關(guān)15打開時被啟動并被激活。在激活狀態(tài)下，ASL-ECU 14例如基于上限速度信息、車速信息和/或類似信息計算出與上限速度對應的上限加速度。例如，上限加速度可以基于上限速度與當前車速之間的差計算為這樣的加速度：車輛速度以該加速度將不會超過上限速度。因此，基本上，上限加速度可以具有這樣的值：上限速度與當前車速之間的差變得越大，上限加速度則變得越大。ASL-ECU 14基于上限加速度計算上限驅(qū)動力。此時，可以結(jié)合道路坡度、行駛阻力，和/或類似因素計算上限驅(qū)動力。ASL-ECU 14在由加速器位置計算出的要求驅(qū)動力大于上限驅(qū)動力時執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。即，例如，ASL-ECU 14以使得要求驅(qū)動力將被限制到上限驅(qū)動力且上限驅(qū)動力將被實現(xiàn)的方式經(jīng)由發(fā)動機ECU(未示出)控制發(fā)動機。應指出的是，作為對發(fā)動機的替代或補充，可以對行駛電動馬達進行控制。此時，可以以反饋的方式基于當前加速度和上限加速度來控制上限驅(qū)動力。

啟動開關(guān)15與ASL-ECU 14相連接。啟動開關(guān)15由用戶操作。啟動開關(guān)15在要開啟驅(qū)動力限制控制功能時由用戶操作到打開位置，并且啟動開關(guān)15在要關(guān)閉驅(qū)動力限制控制功能時由用戶操作到關(guān)閉位置。

制動器30包括ECU(未示出)和油壓回路(未示出)，并且制動器30響應于來自自動制動控制部件122的自動制動控制請求產(chǎn)生制動力。制動器30的油壓回路的具體構(gòu)型可以是任意構(gòu)型，只要其可以實現(xiàn)自動制動控制即可。例如，制動器30的油壓回路包括泵(多個泵)、蓄集器(多個蓄集器)和/或類似物，從而產(chǎn)生高壓油。當正在執(zhí)行自動制動控制時，可以對各種閥比如主缸切斷電磁閥(多個閥)，泵(多個泵)和/或類似物進行控制，并且因此，輪缸中的輪缸壓力增大。制動器30的油壓回路還可以具有比如在由電氣控制制動(ECB)代表的線控制動系統(tǒng)中使用的回路構(gòu)型。

輪速傳感器40檢測車輪的旋轉(zhuǎn)速度。例如車輛的每個車輪處安裝有輪速傳感器40。

加速器位置傳感器42檢測加速器位置(踩踏加速器踏板的量)。加速器位置傳感器42將指示加速器位置的檢測結(jié)果的信息(加速器位置信息)提供給控制裝置10。

前方檢測傳感器50確定要在自動制動控制部件122執(zhí)行的自動制動控制中使用的信息(即，指示前方障礙物與本車輛之間的關(guān)系的信息)。例如，前方檢測傳感器50使用電磁波(例如，毫米波)、光波(例如激光波)或超聲波作為檢測波來檢測前方障礙物(通常為前方車輛)的狀態(tài)。前方檢測傳感器50以預定周期確定指示前方障礙物與本車輛之間的關(guān)系——例如相對速度、相對距離和/或相對于本車輛的方向(橫向位置)的信息。指示前方障礙物與本車輛之間的關(guān)系的信息以預定周期發(fā)送至自動制動控制部件122。應指出的是，前方檢測傳感器50的功能(例如，計算前方障礙物的位置的功能)可以通過自動制動控制部件122實現(xiàn)。

應指出的是，可以使用圖像傳感器來作為前方檢測傳感器50的替代或補充。圖像傳感器包括具有圖像處理器以及諸如電荷耦合器件(CCD)、互補金屬氧化物半導體(CMOS)等的成像裝置的攝像機，并且執(zhí)行關(guān)于前方障礙物的狀態(tài)的圖像識別。圖像傳感器的攝像機可以是立體攝像機，并且在其他形式中可以包括兩個或更多個攝像機。圖像傳感器以預定周期基于圖像識別結(jié)果確定指示前方障礙物與本車輛之間的關(guān)系的信息，例如，前方障礙物相對于本車輛的速度和/或位置信息。前方障礙物的位置信息可以包括關(guān)于前方障礙物在本車輛的前進/后退方向上的位置(距離)的信息，以及關(guān)于前方障礙物在橫向方向(寬度方向)上的橫向位置的信息。前方車輛的橫向位置可以基于關(guān)于前方車輛的像素集合的在橫向方向上的中心位置計算，或者可以計算為前方車輛的左邊緣橫向位置與右邊緣橫向位置之間的范圍。因此，由圖像傳感器檢測出的信息(檢測結(jié)果)可以例如以預定的幀周期發(fā)送至自動制動控制部件122。應指出的是，圖像處理器的圖像處理功能(例如，計算前方車輛的位置的功能)可以由自動制動控制部件122實現(xiàn)。

接著，將參照圖2對ASL-ECU 14的功能的示例進行描述。

圖2是圖示了由ASL-ECU 14執(zhí)行的處理的一個示例的流程圖。圖2中所示的處理以每個預定的周期反復地執(zhí)行。

在步驟S200中，ASL-ECU 14判斷ASL激活標志是否為“0”。ASL激活標志是指示ASL-ECU 14是否處于激活狀態(tài)的標志，并且標志“1”指示ASL-ECU 14處于激活狀態(tài)。當ASL激活標志為“0”時，ASL-ECU 14進行到步驟S202。當ASL激活標志為“1”時，ASL-ECU 14進行到步驟S206。

在步驟S202中，ASL-ECU 14判斷啟動開關(guān)15是否處于打開狀態(tài)。當啟動開關(guān)15處于打開狀態(tài)時，ASL-ECU 14進行到步驟S203。否則，ASL-ECU 14結(jié)束當前周期的處理。

在步驟S203中，ASL-ECU 14判斷是否滿足預定的啟動禁止條件。例如在降檔開關(guān)處于打開狀態(tài)時滿足啟動禁止條件。降檔開關(guān)在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第二預定閾值A(chǔ)cc2時打開。第二預定閾值A(chǔ)cc2是開始降檔時的加速器位置并且第二預定閾值A(chǔ)cc2大于第一閾值A(chǔ)cc1。第二預定閾值A(chǔ)cc2可以具有例如接近100％的值。當未滿足啟動禁止條件時，ASL-ECU 14進行到步驟S204。否則，ASL-ECU 14結(jié)束當前周期的處理。

在步驟S204中，ASL-ECU 14將ASL激活標志設定為“1”。

在步驟S206中，ASL-ECU 14判斷是否滿足預定的ASL結(jié)束/取消條件。當啟動開關(guān)15關(guān)閉或者降檔開關(guān)處于打開狀態(tài)下時滿足ASL結(jié)束/取消條件。因此，防止了ASL-ECU 14的激活狀態(tài)在不存在駕駛員的加速意圖的情況下的取消。當滿足ASL結(jié)束/取消條件時，ALS-ECU 14進行到步驟S212。否則，ALS-ECU 14進行到步驟S208。

在步驟S208中，ASL-ECU 14判斷是否滿足ASL執(zhí)行條件。如上所述，當由加速器位置計算得的要求的驅(qū)動力大于上限驅(qū)動力時滿足ASL執(zhí)行條件。當滿足ASL執(zhí)行條件時，ALS-ECU 14進行到步驟S210。另一方面，當不滿足ASL執(zhí)行條件時，ALS-ECU 14結(jié)束當前周期的處理。在這種情況下，ASL-ECU 14將ASL執(zhí)行標志保持或設定為“0”。ASL執(zhí)行標志是指示ASL-ECU 14是否正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的標志；標志“1”指的是ASL-ECU14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。

在步驟S210中，ASL-ECU 14執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。此時，ASL-ECU 14將ASL執(zhí)行標志保持或設定為“1”。

在步驟S212中，ASL-ECU 14取消激活狀態(tài)，并且將ASL激活標志ASL設定為“0”。此外，ASL-ECU 14將ASL執(zhí)行標志保持或設定為“0”。

在圖2中所示的處理中，ASL-ECU 14在降檔開關(guān)處于打開狀態(tài)、即加速器位置大于或等于第二預定閾值A(chǔ)cc2時取消激活狀態(tài)。

接著，將參照圖3對控制裝置10的功能的示例進行描述。

圖3是圖示了由控制裝置10執(zhí)行的處理的一個示例的流程圖。在圖3中所示的處理以每個預定的周期反復地執(zhí)行。

在步驟S300中，自動制動控制部件122判斷其是否正在執(zhí)行自動制動控制。當自動制動控制部件122正在執(zhí)行自動制動控制時，自動制動控制部件122結(jié)束當前周期的處理。否則，自動制動控制部件122進行到步驟S301。

在步驟S301中，自動制動控制部件122判斷是否滿足自動制動控制啟動條件。當滿足自動制動控制啟動條件，處理進行到步驟S302。否則，自動制動控制部件122結(jié)束當前周期的處理。

在步驟S302中，調(diào)停部件124基于從加速器位置傳感器42獲得的加速器位置信息判斷加速器位置是否大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1。第一閾值A(chǔ)cc1可以是以上提到的第一閾值A(chǔ)cc1。當確定加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1時，調(diào)停部件124進行到步驟S304。否則，調(diào)停部件124跳過步驟S304進行到步驟S306。

在步驟S304中，調(diào)停部件124判斷ASL-ECU 14是否正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。例如，調(diào)停部件124能夠基于由ASL-ECU 14發(fā)送的信息(例如，ASL執(zhí)行標志)判斷ASL-ECU 14是否正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。當確定ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制時，調(diào)停部件124進行到步驟S306。否則，調(diào)停部件124進行到步驟S308。

在步驟S306中，自動制動控制部件122啟動自動制動控制。例如，自動制動控制部件122產(chǎn)生自動制動控制請求，并且將其輸出至制動器30。因此，在啟動自動制動控制之后，圖3中所示的步驟S300在隨后的處理周期中具有肯定的判斷結(jié)果。即，自動制動控制部件122進入自動制動控制部件122正在執(zhí)行自動制動控制的狀態(tài)。

在步驟S308中，調(diào)停部件124執(zhí)行取消功能。即，調(diào)停部件124禁止自動制動控制部件122的自動制動控制的啟動。例如，調(diào)停部件124通過使由自動制動控制部件122輸出的自動制動控制請求無效而實現(xiàn)取消功能?？梢砸匀魏畏椒▉韺崿F(xiàn)使自動制動控制請求無效。例如，調(diào)停部件124可以輸出使得自動制動控制部件122不產(chǎn)生和/或輸出自動制動控制請求的這種請求(例如，標志)。調(diào)停部件124還可以向制動器30發(fā)送使得制動器30不響應由自動制動控制部件122輸出的自動制動控制請求的這種請求(例如，標志)。在結(jié)束步驟S308之后，調(diào)停部件124結(jié)束當前周期的處理。

在圖3中所示的處理中，當加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1時(步驟S302中的“是”)，在驅(qū)動力限制控制并未正在執(zhí)行(步驟S304中的“否”)的條件下，禁止通過自動制動控制部件122的自動制動控制的啟動(步驟S308)。換句話說，在驅(qū)動力限制控制并未正在執(zhí)行的條件下，執(zhí)行取消功能(步驟S308)。這是因為，當在驅(qū)動力限制控制并未正在執(zhí)行的條件下加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1時，駕駛員實際上具有加速度意圖的可能性是高的。因此，根據(jù)在圖3中所示的處理，在驅(qū)動力限制控制并未正在執(zhí)行的條件下，能夠在駕駛員具有加速意圖時禁止自動制動控制的啟動的可能性增大，并且因此，能夠減小駕駛員的碰撞回避操作因自動制動控制的啟動而被妨礙的可能性。

另一方面，根據(jù)在圖3中所示的處理，即使當加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1時(步驟S302中的“是”)，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行(步驟S304中的“是”)的條件下，自動制動控制仍由自動制動控制部件122啟動(步驟S306)。即，自動制動控制部件122在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下禁止執(zhí)行取消功能。這是因為，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，即使加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1，駕駛員實際上不具有加速度意圖的可能性仍然很高。更詳細地，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，無論加速器位置如何，車輛都不加速。例如，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，存在駕駛員在他或她深深踩踏加速器踏板的條件下(但是在加速器位置小于或等于第二預定閾值A(chǔ)cc2的條件下)使車輛以接近上限速度的恒定的速度行進的情況。因此，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，存在指示加速器位置的加速器位置信息沒有精確地表示駕駛員的加速意圖的情況。就此而言，根據(jù)在圖3中所示的處理，即使加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1(步驟S302中的“是”)，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行(步驟S304中的“是”)的條件下，駕駛員對本車輛的加速意圖仍是否定的。因此，根據(jù)在圖3中所示的處理，在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下，即使駕駛員不具有加速意圖，仍能夠基于加速器位置而減小自動制動控制不被啟動的可能性(換句話說，執(zhí)行取消功能的可能性)。

應當指出的是，在圖3中所示的處理中，步驟S302和S304中的相應判斷之間的順序可以顛倒。圖4示出了這樣的變型。如在圖4中所示的，當在步驟S402(S304)中的判斷結(jié)果是“否”時，也能夠執(zhí)行與圖3中的S302對應的步驟S404中的判斷。在這種情況下，當在步驟S402(S304)中的判斷結(jié)果是“是”時，處理進行到步驟S406(S306)。當在步驟S404(S302)中的判斷結(jié)果是“否”時，處理進行到步驟S406(S306)。當在步驟S404(S302)中的判斷結(jié)果是“是”時，處理進行到步驟S408(S308)。

應指出的是，在圖4中所示的變型中，在ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制(步驟S402中的“是”)的條件下，不判斷由加速器位置信息指示的加速器位置是否大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1，并且自動制動控制部件122啟動自動制動控制(步驟S406)。因此，同樣在圖4中所示的變型中，在ASL-ECU 14正執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的條件下，調(diào)停部件124禁止執(zhí)行取消功能。

圖5是圖示了在圖3中所示的步驟S304中的判斷方法的一個示例的流程圖。

在步驟S500中，調(diào)停部件124判斷啟動開關(guān)15是否處于打開狀態(tài)。當啟動開關(guān)15處于打開狀態(tài)時，調(diào)停部件124進行到步驟S502。否則，調(diào)停部件124進行到步驟S506。

在步驟S502中，調(diào)停部件124判斷本車輛的速度與上限速度之間的差是否小于或等于“預定車速”。調(diào)停部件124可以預先從ASL-ECU 14獲得上限速度(例如，當CAN 4的負載很低時等)?！邦A定車速”可以是在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下接近本車輛的速度與上限速度之間的差的允許范圍的上限值的值，并且可以是適應值。當本車輛的速度與上限速度之間的差小于或等于預定車速時，調(diào)停部件124進行到步驟S504。否則，調(diào)停部件124進行到步驟S506。

在步驟S504中，調(diào)停部件124判斷ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。在這種情況下，圖3中的步驟S304中的判斷結(jié)果是“是”。

在步驟S506中，調(diào)停部件124判斷ASL-ECU 14并未正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。在這種情況下，圖3中的步驟S304中的判斷結(jié)果是“否”。

在圖5中所示的處理中，調(diào)停部件124可以執(zhí)行步驟S304的判斷處理，即使ASL-ECU 14例如因CAN4的工作負載等或者ASL執(zhí)行標志本身未產(chǎn)生而不能將ASL執(zhí)行標志發(fā)送至CAN 4時也是如此。

應指出的是，在圖5中所示的處理中，調(diào)停部件124還能夠在啟動開關(guān)15處于打開狀態(tài)、加速器位置大于或等于預定值以及本車輛的速度與上限速度之間的差小于或等于預定車速時確定ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。

雖然已經(jīng)通過實施方式這樣描述車輛用制動/驅(qū)動控制裝置，但本發(fā)明不限于這樣的特定實施方式，并且可以在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下作出改型和變型。還可以結(jié)合上述實施方式的所有元件或一些元件。

例如，在圖1和圖3所示的示例(還有圖4，圖4在下文中以相同的方式示出)中，為了便于說明，PCS-ECU 12包括作為調(diào)停部件124的功能部件。然而，也可以將調(diào)停部件124的功能結(jié)合到例如禁止自動制動控制的啟動的條件(在下文中，簡稱為“自動制動控制啟動禁止條件”)中。例如，“自動制動控制啟動禁止條件”可以以AND(“與”運算)方式包括由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1的第一條件以及ASL-ECU 14并未正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的第二條件。在這種情況下，在第一條件和第二條件都滿足的狀態(tài)下禁止啟動自動制動控制，即，在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1并且ASL-ECU14并未正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的狀態(tài)下禁止啟動自動制動控制。另一方面，在第一條件和第二條件中的至少一者未被滿足的條件下，不禁止自動制動控制的啟動。此外，在這種情況下，能夠獲得與在圖3中示出的處理的有利效果相同的有利效果。

此外，在圖1和圖3所示的示例中，PCS-ECU 12包括調(diào)停部件124。然而，調(diào)停部件124的一些功能或所有的功能也可以由除了PCS-ECU 12之外的處理器(例如，ASL-ECU 14、制動器30內(nèi)的處理器、或者新的其它處理器)來實現(xiàn)。

例如，當調(diào)停部件124結(jié)合到制動器30的ECU中時，可能的是當調(diào)停部件124執(zhí)行取消功能時(參見圖3中的步驟S308)，調(diào)停部件124不響應從自動制動控制部件122輸出至制動器30的自動制動控制請求。還可能的是當調(diào)停部件124禁止執(zhí)行取消功能(參見圖3中的步驟S306)時，調(diào)停部件124響應從自動制動控制部件122輸出至制動器30的自動制動控制請求。

此外，例如，當調(diào)停部件124結(jié)合到ASL-ECU 14中時，可能的是當調(diào)停部件124執(zhí)行取消功能時(參見圖3中的步驟S308)，調(diào)停部件124可以向自動制動控制部件122發(fā)送請求(例如，禁止標志)以禁止自動制動控制部件122產(chǎn)生或輸出自動制動控制請求。還可能的是當調(diào)停部件124禁止執(zhí)行取消功能時(參見圖3中的步驟S306)，調(diào)停部件124向自動制動控制部件122發(fā)送請求(例如，許可標志)以允許自動制動控制部件122發(fā)送和/或輸出自動制動控制請求。

此外，在圖3中所示的示例中，在步驟S302中，僅判斷由加速器位置信息指示的加速器位置是否大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1。然而，并不必然限于這樣的方式。還可能的是作為對判斷由加速器位置信息指示的加速器位置是否大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1的補充或替代，判斷由加速器位置信息指示的加速器位置的增加量是否大于或等于預定值，以及判斷由加速器位置信息指示的加速器位置的增加率是否大于或等于預定速率，和/或類似形式。例如，可能的是，當判斷由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1以及判斷由加速器位置信息指示的加速器位置的增加量大于或等于預定值時，步驟S302的判定結(jié)果是“是”。

在上述實施方式中，還可能的是自動制動控制部件122在執(zhí)行自動制動控制的同時輸出警報。在這種情況下，也有可能在步驟S308中警報不被禁止。換句話說，只要在步驟S301或S401中的判斷結(jié)果是“是”，警報就輸出，即使在步驟S302或S404中的判斷結(jié)果是“否”和/或在步驟S304或S402中的判斷結(jié)果是“是”也是如此。

另外，在圖3中所示的示例中，僅示出了相關(guān)的條件。然而，還可能的是自動制動控制啟動條件和/或自動制動控制啟動禁止條件是更復雜的。例如，自動制動控制啟動禁止條件可以包括作為由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1的第一條件與(AND)駕駛員并未正在操作制動踏板的條件。

此外，可以包括駕駛員以緊急的方式正在操作轉(zhuǎn)向的另一自動制動控制啟動禁止條件。因此，可能的是自動制動控制的啟動在除了在圖3中所示的狀態(tài)(由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1以及ASL-ECU14并未正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制)之外的狀態(tài)下被禁止。因此，如果包括這樣的另一自動制動控制啟動禁止條件，則在不滿足這樣的另一自動制動控制啟動禁止條件的前提條件下，調(diào)停部件124在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一閾值A(chǔ)cc1以及ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的條件下禁止執(zhí)行取消功能。

在上述實施方式中，執(zhí)行了基于駕駛員設定的上限速度限制驅(qū)動力以使車輛速度不會超過上限速度的驅(qū)動力限制控制。就此而言，可能的是當在智能速度輔助設備(ISA)的情況下自動設定上限速度。例如，上限速度可以基于速度限制信息——該速度限制信息可以經(jīng)由與來自外部的車載設備、比如基礎(chǔ)設施(包括中心服務器)的通信而獲取并且該速度限制信息指示車輛當前行駛所在道路的速度限制——自動地設定。還可能的是上限速度基于可以通過使用車載攝像機等經(jīng)由圖像識別獲取的道路標識的速度限制信息自動地設定。

另外，在上述實施方式中的圖3的步驟S304中(在圖4的步驟S402中也是如此)，判斷ASL-ECU 14是否正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。然而，替代性地，還可能的是判斷ASL-ECU 14是否處于激活狀態(tài)(在圖6所示的步驟S303或者在圖7中所示的步驟S403中)。圖6和圖7示出了分別與圖3和圖4相對應的變型。應指出的是，圖6和圖7與圖3和圖4除了分別用步驟S303和S403替換步驟S304和S402之外是相同的。即，還可能的是調(diào)停部件124在ASL-ECU 14處于激活狀態(tài)時禁止執(zhí)行取消功能，而不考慮ASL-ECU 14是否正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制。應指出的是，調(diào)停部件124基于從ASL-ECU14發(fā)送的ASL激活標志具有值“1”的狀態(tài)和/或啟動開關(guān)15處于打開狀態(tài)來確定ASL-ECU 14處于激活狀態(tài)。應指出的是，ASL-ECU 14處于激活狀態(tài)下的狀態(tài)包括ASL-ECU 14正在執(zhí)行驅(qū)動力限制控制的狀態(tài)(即，ASL-ECU 14能夠僅在激活狀態(tài)下執(zhí)行驅(qū)動力限制控制)。因此，可以至少部分地獲得上述有利的效果。

因此，根據(jù)本公開，能夠獲得車輛用制動/驅(qū)動控制裝置，能夠通過所述車輛用制動/驅(qū)動控制裝置來減小自動制動控制因加速器位置信息而不啟動的可能性，即使駕駛員在驅(qū)動力限制控制正在執(zhí)行的條件下不具有加速意圖時也是如此。

本申請以2014年10月17日提交的日本優(yōu)先權(quán)申請No.2014-212686為基礎(chǔ)并且要求該申請的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，該申請的全部內(nèi)容在此通過參引并入本文。