本發(fā)明涉及一種車輛用防沖撞裝置，其根據(jù)與本車輛前方障礙物的沖撞可能性使自動(dòng)制動(dòng)器動(dòng)作。

背景技術(shù)：

過(guò)去已有一種自動(dòng)制動(dòng)器裝置得以實(shí)用化，其根據(jù)車輛所設(shè)測(cè)距傳感器的輸出，對(duì)本車輛與本車輛前方障礙物的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，沖撞可能性較高時(shí)，通過(guò)執(zhí)行向駕駛員輸出警報(bào)及增加制動(dòng)力的至少一個(gè)措施作為防沖撞處理，從而降低與前方障礙物沖撞的可能性，并降低與前方障礙物沖撞時(shí)的損失。

此外，已公示一種制動(dòng)器裝置的控制裝置，其在車輛行駛中為了防止與前方障礙物的沖撞而使自動(dòng)制動(dòng)器動(dòng)作的狀態(tài)下，在檢測(cè)到來(lái)自后方的沖撞危險(xiǎn)時(shí)，為了降低本車輛被尾隨車輛追尾的可能性，降低或限制上升的制動(dòng)力(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

此處，從防止車輛駕駛員過(guò)于依賴裝置而一直使用自動(dòng)制動(dòng)器的觀點(diǎn)出發(fā)，建議該自動(dòng)制動(dòng)器裝置采用如下設(shè)計(jì)，即在到達(dá)可防止沖撞的極限點(diǎn)附近前不開(kāi)始減速，在極限點(diǎn)進(jìn)行減速度較高的制動(dòng)操作(例如參照非專利文獻(xiàn)1)。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

專利文獻(xiàn)1：日本專利特許4709360號(hào)公報(bào)

【非專利文獻(xiàn)】

非專利文獻(xiàn)1：國(guó)自技第44號(hào)《汽車技術(shù)準(zhǔn)則》、附件5-2《低速用減輕前方障礙物沖撞制動(dòng)裝置的技術(shù)準(zhǔn)則》、日本國(guó)土交通省、2009年5月22日出版

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

【發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題】

然而，過(guò)去技術(shù)存在以下問(wèn)題。

即，若在專利文獻(xiàn)1所記載的制動(dòng)器裝置的控制裝置中運(yùn)用非專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)準(zhǔn)則，則不得不針對(duì)降低或限制制動(dòng)力采用富裕度較低的設(shè)計(jì)。

因此，存在如下問(wèn)題，即在專利文獻(xiàn)1所記載的制動(dòng)器裝置的控制裝置中，為了降低被尾隨車輛追尾的可能性，而降低或限制制動(dòng)力，從而可能無(wú)法降低與前方障礙物沖撞的可能性并降低與前方障礙物沖撞時(shí)的損失。

本發(fā)明為解決上述問(wèn)題開(kāi)發(fā)而成，其目的在于獲得一種車輛用防沖撞裝置，其能夠降低與前方障礙物沖撞的可能性，降低與前方障礙物沖撞時(shí)的損失，并且能夠降低被尾隨車輛追尾的可能性，降低被尾隨車輛追尾時(shí)的損失。

【解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案】

本發(fā)明所涉及的車輛用防沖撞裝置包括：前方障礙物檢測(cè)部，該前方障礙物檢測(cè)部監(jiān)視本車輛的前方，檢測(cè)前方障礙物；前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部，該前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部根據(jù)前方障礙物檢測(cè)部所檢測(cè)到的前方障礙物的有無(wú)、以及本車輛與前方障礙物之間的距離、相對(duì)速度及相對(duì)加速度中的至少1個(gè)，運(yùn)算本車輛與前方障礙物的沖撞可能性；尾隨車輛檢測(cè)部，該尾隨車輛檢測(cè)部監(jiān)視本車輛的后方，檢測(cè)尾隨車輛；后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部，該后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部根據(jù)尾隨車輛檢測(cè)部所檢測(cè)到的尾隨車輛的有無(wú)、以及本車輛與尾隨車輛之間的距離、相對(duì)速度及相對(duì)加速度中的至少1個(gè)，運(yùn)算本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性；制動(dòng)處理決定部，該制動(dòng)處理決定部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性，決定用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)力；以及尾隨車輛警告部，該尾隨車輛警告部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性及后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性，向尾隨車輛進(jìn)行警告，尾隨車輛警告部在尾隨車輛接近本車輛時(shí)，在以制動(dòng)處理決定部所決定的制動(dòng)力使本車輛的制動(dòng)器裝置動(dòng)作前，向尾隨車輛進(jìn)行警告。

【發(fā)明效果】

根據(jù)本發(fā)明所涉及的車輛用防沖撞裝置，尾隨車輛警告部在尾隨車輛接近本車輛時(shí)，在以制動(dòng)處理決定部所決定的制動(dòng)力使本車輛的制動(dòng)器裝置動(dòng)作前，向尾隨車輛進(jìn)行警告，所述尾隨車輛警告部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性及后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性，向尾隨車輛進(jìn)行警告，所述制動(dòng)處理決定部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性，決定用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)力。

因此，能夠降低與前方障礙物沖撞的可能性，降低與前方障礙物沖撞時(shí)的損失，并且能夠降低被尾隨車輛追尾的可能性，降低被尾隨車輛追尾時(shí)的損失。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的車輛用防沖撞裝置的框結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的車輛用防沖撞裝置的前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部的框結(jié)構(gòu)圖。

圖3是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的車輛用防沖撞裝置的處理的流程圖。

圖4是表示本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的車輛用防沖撞裝置的框結(jié)構(gòu)圖。

圖5是表示本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的車輛用防沖撞裝置的處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下使用附圖對(duì)本發(fā)明所涉及的車輛用防沖撞裝置的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)各圖中相同或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同標(biāo)號(hào)進(jìn)行說(shuō)明。

實(shí)施方式1.

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的車輛用防沖撞裝置的框結(jié)構(gòu)圖。圖1中，車輛用防沖撞裝置100具備：前方障礙物檢測(cè)部101、前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102、尾隨車輛檢測(cè)部103、后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104、制動(dòng)處理決定部105、尾隨車輛警告部106、制動(dòng)裝置控制部107、以及制動(dòng)燈108。

前方障礙物檢測(cè)部101具有監(jiān)視本車輛的前方空間的傳感元件。該傳感元件可以使用單目攝像頭、立體攝像頭、毫米波雷達(dá)等任意元件，從確保冗余性的觀點(diǎn)出發(fā)，還可以同時(shí)使用多個(gè)不同種類的傳感器。

此外，將前方障礙物檢測(cè)部101測(cè)量到的與前方障礙物相關(guān)的信息傳遞到前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102時(shí)的傳遞方法如下，即在前方障礙物檢測(cè)部101的內(nèi)部對(duì)來(lái)自傳感元件的輸出進(jìn)行運(yùn)算處理，轉(zhuǎn)換為表示前方障礙物的有無(wú)、本車輛與前方障礙物的距離、前方障礙物的方向、大小、形狀、種類等的符號(hào)，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)線路傳遞到前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102。另外，可以將來(lái)自傳感元件的輸出直接用信號(hào)線傳遞到前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102。

前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102有前方障礙物檢測(cè)部101所輸出的前方障礙物的有無(wú)、本車輛與前方障礙物的距離、前方障礙物的方向、大小、形狀、種類等信息輸入，從這些輸入值中根據(jù)前方障礙物的有無(wú)、以及本車輛與前方障礙物的距離、相對(duì)速度及相對(duì)加速度中的至少1個(gè)，運(yùn)算本車輛與前方障礙物的沖撞可能性，作為前方?jīng)_撞可能性以數(shù)值輸出。

以下參照?qǐng)D2，例舉前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102的運(yùn)算內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的車輛用防沖撞裝置的前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部的框結(jié)構(gòu)圖。圖2中，前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102具有：第一微分元件102A、第二微分元件102B、減速度補(bǔ)正部102C、停止時(shí)間預(yù)測(cè)部102D、以及沖撞可能性評(píng)估部102E。

第一微分元件102A對(duì)本車輛與前方障礙物之間的距離進(jìn)行一次微分，輸出本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度。第二微分元件102B對(duì)本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度進(jìn)行一次微分，即對(duì)本車輛與前方障礙物的距離進(jìn)行二次微分，輸出本車輛與前方障礙物的相對(duì)加速度。減速度補(bǔ)正部102C根據(jù)本車輛與前方障礙物的相對(duì)加速度，對(duì)本車輛的減速度進(jìn)行補(bǔ)正。

此處，減速度補(bǔ)正部102C對(duì)由本車輛規(guī)格決定的默認(rèn)值即本車輛的減速度例如使用表示本車輛與前方障礙物的相對(duì)加速度與減速度的補(bǔ)正量之間的關(guān)系的查找表或近似式來(lái)進(jìn)行積分運(yùn)算，從而對(duì)本車輛的減速度進(jìn)行補(bǔ)正。停止時(shí)間預(yù)測(cè)部102D根據(jù)本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度及本車輛的減速度，運(yùn)算直至本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度變?yōu)?的停止預(yù)測(cè)時(shí)間。

此處，本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度并不限定于由第一微分元件102A所運(yùn)算出的值，可以使用由可直接運(yùn)算相對(duì)速度的傳感器所運(yùn)算出的值、以及使用通信等其他方法進(jìn)行傳遞的值。此外，可以不使用減速度補(bǔ)正部102C，而由停止時(shí)間預(yù)測(cè)部102D使用默認(rèn)值即本車輛的減速度通過(guò)簡(jiǎn)單的代數(shù)運(yùn)算來(lái)運(yùn)算停止時(shí)間。

沖撞可能性評(píng)估部102E根據(jù)本車輛與前方障礙物之間的距離及停止時(shí)間預(yù)測(cè)部102D所運(yùn)算出的停止預(yù)測(cè)時(shí)間，對(duì)沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估。該評(píng)估中，可以將本車輛與前方障礙物之間的距離與經(jīng)過(guò)停止預(yù)測(cè)時(shí)間后的本車輛的行駛距離單純地進(jìn)行比較，可以根據(jù)兩者的差異大小分配概率分布，可以考慮前方障礙物的方向、大小、形狀、種類對(duì)概率分布進(jìn)行補(bǔ)正。

尾隨車輛檢測(cè)部103具有監(jiān)視本車輛的后方空間的傳感元件。該傳感元件可以使用單目攝像頭、立體攝像頭、毫米波雷達(dá)等任意元件，從確保冗余性的觀點(diǎn)出發(fā)，還可以同時(shí)使用多個(gè)不同種類的傳感器。

此外，將尾隨車輛檢測(cè)部103所測(cè)量出的與尾隨車輛相關(guān)的信息傳遞到后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104時(shí)的傳遞方法如下，即在尾隨車輛檢測(cè)部103的內(nèi)部對(duì)來(lái)自傳感元件的輸出進(jìn)行運(yùn)算處理，轉(zhuǎn)換為表示尾隨車輛的有無(wú)、本車輛與尾隨車輛之間的距離、尾隨車輛的方向、大小、形狀、種類等的符號(hào)，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)線路傳遞到后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104。另外，可以將來(lái)自傳感元件的輸出直接用信號(hào)線傳遞到后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104。

后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104有尾隨車輛檢測(cè)部103所輸出的尾隨車輛的有無(wú)、本車輛與尾隨車輛之間的距離、尾隨車輛的方向、大小、形狀、種類等信息輸入，從這些輸入值中根據(jù)尾隨車輛的有無(wú)、以及本車輛與尾隨車輛之間的距離、相對(duì)速度及相對(duì)加速度中的至少1個(gè)，運(yùn)算本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性，作為后方?jīng)_撞可能性以數(shù)值輸出。另外，后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104的運(yùn)算內(nèi)容與前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102的運(yùn)算內(nèi)容相同。

制動(dòng)處理決定部105為了對(duì)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性的數(shù)值進(jìn)行監(jiān)視，防止本車輛與前方障礙物的沖撞，而對(duì)制動(dòng)裝置控制部107輸出制動(dòng)力的指示值，使圖中未顯示的制動(dòng)器裝置動(dòng)作。制動(dòng)處理決定部105的動(dòng)作與上述現(xiàn)有的自動(dòng)制動(dòng)器裝置相同。

尾隨車輛警告部106對(duì)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性的數(shù)值設(shè)定本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性的評(píng)估開(kāi)始所涉及的前方側(cè)第一閾值、以及用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)操作開(kāi)始所涉及的前方側(cè)第二閾值。另外，前方側(cè)第二閾值是大于前方側(cè)第一閾值的值。

此外，尾隨車輛警告部106對(duì)后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性的數(shù)值設(shè)定本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性的評(píng)估開(kāi)始所涉及的后方側(cè)第一閾值、以及用于防止本車輛與尾隨車輛的沖撞的處理所涉及的后方側(cè)第二閾值。另外，后方側(cè)第二閾值是大于后方側(cè)第一閾值的值。

尾隨車輛警告部106在根據(jù)各自的閾值將本車輛與前方障礙物的沖撞可能性維持在最小值的基礎(chǔ)上，決定用于降低本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性的操作，對(duì)制動(dòng)裝置控制部107輸出例如制動(dòng)力的指示值等，使制動(dòng)器裝置動(dòng)作。

此處，例舉尾隨車輛警告部106的運(yùn)算內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。作為第一例，首先，尾隨車輛警告部106在前方障礙物檢測(cè)部101檢測(cè)到存在前方障礙物，并判斷前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算的前方?jīng)_撞可能性為前方側(cè)第一閾值以上且小于前方側(cè)第二閾值時(shí)，檢索尾隨車輛。

接著，尾隨車輛警告部106在判斷后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第一閾值以上且小于后方側(cè)第二閾值時(shí)，使自動(dòng)制動(dòng)器動(dòng)作，使其產(chǎn)生以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的制動(dòng)力。如此，通過(guò)減少本車輛與尾隨車輛之間的車間距離而提醒尾隨車輛注意，從而能夠降低本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性。

作為第二例，首先，尾隨車輛警告部106在前方障礙物檢測(cè)部101檢測(cè)到存在前方障礙物并判斷前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性為前方側(cè)第一閾值以上且小于前方側(cè)第二閾值時(shí)，檢索尾隨車輛。

接著，尾隨車輛警告部106在判斷后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第二閾值以上時(shí)，判斷與尾隨車輛的沖撞的可能性較高，對(duì)尾隨車輛只點(diǎn)亮制動(dòng)燈108，或者點(diǎn)亮本車輛的制動(dòng)燈108并產(chǎn)生幾乎沒(méi)有減速效果的微弱制動(dòng)力。如此，通過(guò)在不減少本車輛與尾隨車輛的車間距離的情況下提醒尾隨車輛注意，從而能夠降低本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性。

另外，此時(shí)，可考慮前方障礙物檢測(cè)部101及尾隨車輛檢測(cè)部103所輸出的前方障礙物及尾隨車輛的方向、大小、形狀、種類，使前方側(cè)第一閾值、前方側(cè)第二閾值、后方側(cè)第一閾值及后方側(cè)第二閾值中的至少1個(gè)發(fā)生變化。

制動(dòng)裝置控制部107采用制動(dòng)處理決定部105所輸出的制動(dòng)力的指示值及尾隨車輛警告部106所輸出的制動(dòng)力的指示值中的較大值作為制動(dòng)力的指示值，對(duì)制動(dòng)器裝置進(jìn)行控制。此外，制動(dòng)裝置控制部107在制動(dòng)力的指示值超過(guò)規(guī)定值時(shí)，使制動(dòng)燈108點(diǎn)亮。

以下參照?qǐng)D3的流程圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的車輛用防沖撞裝置的處理進(jìn)行說(shuō)明。另外，該流程圖通過(guò)車輛的啟動(dòng)等而開(kāi)始。

首先，前方障礙物檢測(cè)部101搜索本車輛的前方，檢索存在于本車輛的前方的停車車輛等前方障礙物(步驟S101)。

接著，前方障礙物檢測(cè)部101判定是否檢測(cè)到前方障礙物(步驟S102)。

步驟S102中，判定檢測(cè)到前方障礙物(即“是”)時(shí)，前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102根據(jù)前方障礙物檢測(cè)部101所測(cè)量到的與前方障礙物相關(guān)的信息，對(duì)與前方障礙物的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，將前方?jīng)_撞可能性輸出到尾隨車輛警告部106(步驟S103)。

接著，尾隨車輛警告部106判定前方?jīng)_撞可能性是否為前方側(cè)第一閾值以上(步驟S104)。

步驟S104中，判定前方?jīng)_撞可能性為前方側(cè)第一閾值以上(即“是”)時(shí)，尾隨車輛警告部106判定前方?jīng)_撞可能性是否為前方側(cè)第二閾值以上(步驟S105)。

步驟S105中，判定前方?jīng)_撞可能性小于前方側(cè)第二閾值(即“否”)時(shí)，尾隨車輛檢測(cè)部103搜索本車輛的后方，檢索存在于本車輛的后方的尾隨車輛(步驟S106)。

接著，尾隨車輛檢測(cè)部103判定是否檢測(cè)到尾隨車輛(步驟S107)。

步驟S107中，判定檢測(cè)到尾隨車輛(即“是”)時(shí)，后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104根據(jù)尾隨車輛檢測(cè)部103所測(cè)量到的與尾隨車輛相關(guān)的信息，對(duì)與尾隨車輛的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，將后方?jīng)_撞可能性輸出到尾隨車輛警告部106(步驟S108)。

接著，尾隨車輛警告部106判定后方?jīng)_撞可能性是否為后方側(cè)第一閾值以上(步驟S109)。

步驟S109中，判定后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第一閾值以上(即“是”)時(shí)，尾隨車輛警告部106判定后方?jīng)_撞可能性是否為后方側(cè)第二閾值以上(步驟S110)。

步驟S110中，判定后方?jīng)_撞可能性小于后方側(cè)第二閾值(即“否”)時(shí)，尾隨車輛警告部106開(kāi)始以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速，使制動(dòng)力增大(步驟S111)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

另一方面，步驟S102中，判定未檢測(cè)到前方障礙物(即“否”)時(shí)，或者步驟S104中，判定前方?jīng)_撞可能性小于前方側(cè)第一閾值(即“否”)時(shí)，制動(dòng)處理決定部105判定是否處于以防止與前方障礙物的沖撞為目的的減速中(步驟S112)。

步驟S112中，判定處于以防止與前方障礙物的沖撞為目的的減速中(即“是”)時(shí)，制動(dòng)處理決定部105中止以防止與前方障礙物的沖撞為目的的減速(步驟S113)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

另一方面，步驟S112中，判定未處于以防止與前方障礙物的沖撞為目的的減速中(即“否”)時(shí)，直接跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

此外，另一方面，步驟S105中，判定前方?jīng)_撞可能性為前方側(cè)第二閾值以上(即“是”)時(shí)，制動(dòng)處理決定部105開(kāi)始以防止與前方障礙物的沖撞為目的的減速(步驟S114)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

另一方面，步驟S107中，判定未檢測(cè)到尾隨車輛(即“否”)時(shí)，步驟S109中，判定后方?jīng)_撞可能性小于后方側(cè)第一閾值(即“否”)時(shí)，或者步驟S110中，判定后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第二閾值以上(即“是”)時(shí)，尾隨車輛警告部106判定是否處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(步驟S115)。

步驟S115中，判定處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(即“是”)時(shí)，尾隨車輛警告部106中止以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速(步驟S116)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

另一方面，步驟S115中，判定未處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(即“否”)時(shí)，直接跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

此時(shí)，步驟S111中，開(kāi)始以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速后，仍然通過(guò)前方障礙物檢測(cè)部101、前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102及尾隨車輛警告部106繼續(xù)搜索本車輛的前方，檢測(cè)到前方障礙物時(shí)，對(duì)與前方障礙物的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估(步驟S101～S105)。

然后，若判定前方?jīng)_撞可能性小于前方側(cè)第二閾值，則通過(guò)尾隨車輛檢測(cè)部103、后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104及尾隨車輛警告部106搜索本車輛的后方，再次檢測(cè)到尾隨車輛時(shí)，對(duì)與尾隨車輛的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估(步驟S106～S110)。

此處，通過(guò)本車輛執(zhí)行以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速，從而尾隨車輛減速，本車輛與尾隨車輛的車間距離擴(kuò)大，在這種情況下，尾隨車輛警告部106確認(rèn)該時(shí)刻的制動(dòng)狀態(tài)，在判定為處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(步驟S115為“是”)時(shí)，中止以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速(步驟S116)。

如此，通過(guò)對(duì)本車輛與前方障礙物的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，同時(shí)對(duì)本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，在進(jìn)行用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)前，進(jìn)行以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的制動(dòng)燈108的點(diǎn)亮、制動(dòng)操作，從而能夠同時(shí)降低本車輛與前方障礙物的沖撞可能性、以及本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性。

如以上所述，根據(jù)實(shí)施方式1，尾隨車輛警告部在尾隨車輛接近本車輛時(shí)，在以制動(dòng)處理決定部所決定的制動(dòng)力使本車輛的制動(dòng)器裝置動(dòng)作前，向尾隨車輛進(jìn)行警告，所述尾隨車輛警告部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性及后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性，向尾隨車輛進(jìn)行警告，所述制動(dòng)處理決定部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性，決定用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)力。

因此，能夠降低與前方障礙物沖撞的可能性，降低與前方障礙物沖撞時(shí)的損失，并且能夠降低被尾隨車輛追尾的可能性，降低被尾隨車輛追尾時(shí)的損失。

實(shí)施方式2.

圖4是表示本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的車輛用防沖撞裝置的框結(jié)構(gòu)圖。圖4中，車輛用防沖撞裝置100A除了圖1所示的車輛用防沖撞裝置100外，還具備：本車位置獲取部201、車車間通信部202、以及路車間通信部203。

此外，車輛用防沖撞裝置100A具備尾隨車輛警告部106A，代替圖1所示的尾隨車輛警告部106。另外，其他結(jié)構(gòu)與上述實(shí)施方式1相同，因此省略說(shuō)明。

本車位置獲取部201從準(zhǔn)天頂衛(wèi)星、GPS(Global Positioning System)衛(wèi)星等衛(wèi)星測(cè)位系統(tǒng)獲取與本車輛位置相關(guān)的信息。

車車間通信部202是與周圍車輛進(jìn)行車輛信息相互通信的車車間通信機(jī)等通信單元。路車間通信部203是VICS(Vehicle Information and Communication System)(注冊(cè)商標(biāo))等基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)器，例如可以是路側(cè)機(jī)。另外，只要是行駛中能夠與周圍車輛互通消息并能夠發(fā)送接收速度、制動(dòng)力等車輛控制信息的設(shè)備即可，對(duì)于通信單元并無(wú)特殊限定。

此處，通過(guò)車車間通信部202及路車間通信部203向尾隨車輛發(fā)送消息、車輛控制信息時(shí)，需要確定尾隨車輛。因此，通過(guò)將本車位置獲取部201所獲取的本車輛位置信息與通過(guò)車車間通信部202及路車間通信部203獲得的尾隨車輛的位置信息進(jìn)行比較，運(yùn)算兩者的相對(duì)位置，從而能夠確定應(yīng)發(fā)送消息、車輛控制信息的尾隨車輛。

尾隨車輛警告部106A對(duì)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性的數(shù)值，設(shè)定本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性的評(píng)估的開(kāi)始所涉及的前方側(cè)第一閾值、以及用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)操作的開(kāi)始所涉及的前方側(cè)第二閾值。另外，前方側(cè)第二閾值是大于前方側(cè)第一閾值的值。

此外，尾隨車輛警告部106A對(duì)后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性的數(shù)值，設(shè)定本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性的評(píng)估的開(kāi)始所涉及的后方側(cè)第一閾值、以及用于防止本車輛與尾隨車輛的沖撞的處理所涉及的后方側(cè)第二閾值。另外，后方側(cè)第二閾值是大于后方側(cè)第一閾值的值。

尾隨車輛警告部106A在根據(jù)各個(gè)閾值將本車輛與前方障礙物的沖撞可能性維持在最小限度的基礎(chǔ)上，決定用于降低本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性的操作，對(duì)制動(dòng)裝置控制部107輸出例如制動(dòng)力的指示值等，使制動(dòng)器裝置動(dòng)作。

此外，此時(shí)，尾隨車輛警告部106A可以通過(guò)車車間通信部202或路車間通信部203，發(fā)送警告尾隨車輛本車輛可能與前方障礙物沖撞的消息，或者發(fā)送要求尾隨車輛立即使制動(dòng)器動(dòng)作的指令。

此處，例舉尾隨車輛警告部106A的運(yùn)算內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。作為第一例，首先，尾隨車輛警告部106A在前方障礙物檢測(cè)部101檢測(cè)到存在前方障礙物并判斷前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性為前方側(cè)第一閾值以上且小于前方側(cè)第二閾值時(shí)，檢索尾隨車輛。

接著，尾隨車輛警告部106A在判斷后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第一閾值以上且小于后方側(cè)第二閾值時(shí)，使自動(dòng)制動(dòng)器動(dòng)作，使其產(chǎn)生以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的制動(dòng)力。如此，通過(guò)減少本車輛與尾隨車輛的車間距離而提醒尾隨車輛注意，從而能夠降低本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性。

作為第二例，首先，尾隨車輛警告部106A在前方障礙物檢測(cè)部101檢測(cè)到存在前方障礙物并判斷前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部102所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性為前方側(cè)第一閾值以上且小于前方側(cè)第二閾值時(shí)，檢索尾隨車輛。

接著，尾隨車輛警告部106A在判斷后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第二閾值以上時(shí)，判斷與尾隨車輛的沖撞的可能性較高，發(fā)送要求尾隨車輛立即使制動(dòng)器動(dòng)作的指令。如此，尾隨車輛能夠進(jìn)行與本車輛同步的制動(dòng)操作，以維持本車輛與尾隨車輛的車間距離的狀態(tài)進(jìn)行減速，從而能夠降低本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性。

以下參照?qǐng)D5的流程圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的車輛用防沖撞裝置的處理進(jìn)行說(shuō)明。另外，該流程圖通過(guò)車輛的啟動(dòng)等而開(kāi)始。此處，步驟S201～203以外的動(dòng)作與上述實(shí)施方式1相同，因此對(duì)步驟S101～105及步驟S112～114省略說(shuō)明。

步驟S105中，判定前方?jīng)_撞可能性小于前方側(cè)第二閾值(即“否”)時(shí)，尾隨車輛檢測(cè)部103搜索本車輛的后方，檢索存在于本車輛的后方的尾隨車輛(步驟S106)。

接著，尾隨車輛檢測(cè)部103判定是否檢測(cè)到尾隨車輛(步驟S107)。

步驟S107中，判定檢測(cè)到尾隨車輛(即“是”)時(shí)，后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部104根據(jù)尾隨車輛檢測(cè)部103所測(cè)量出的與尾隨車輛相關(guān)的信息，對(duì)與尾隨車輛的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，將后方?jīng)_撞可能性輸出到尾隨車輛警告部106A(步驟S108)。

接著，尾隨車輛警告部106A判定后方?jīng)_撞可能性是否為后方側(cè)第一閾值以上(步驟S109)。

步驟S109中，判定后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第一閾值以上(即“是”)時(shí)，本車位置獲取部201獲取與本車輛位置相關(guān)的信息(步驟S201)。

接著，尾隨車輛警告部106A判定后方?jīng)_撞可能性是否為后方側(cè)第二閾值以上(步驟S110)。

步驟S110中，判定后方?jīng)_撞可能性小于后方側(cè)第二閾值(即“否”)時(shí)，尾隨車輛警告部106A開(kāi)始以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速，使制動(dòng)力增大(步驟S111)。

接著，尾隨車輛警告部106A通過(guò)車車間通信部202或路車間通信部203，發(fā)送警告尾隨車輛本車輛可能與前方障礙物沖撞的消息(步驟S202)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

另一方面，步驟S110中，判定后方?jīng)_撞可能性為后方側(cè)第二閾值以上(即“是”)時(shí)，尾隨車輛警告部106A通過(guò)車車間通信部202或路車間通信部203，發(fā)送要求尾隨車輛立即使制動(dòng)器動(dòng)作的指令(步驟S203)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

此外，另一方面，步驟S107中，判定未檢測(cè)到尾隨車輛(即“否”)時(shí)，或者步驟S109中，判定后方?jīng)_撞可能性小于后方側(cè)第一閾值(即“否”)時(shí)，尾隨車輛警告部106A判定是否處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(步驟S115)。

步驟S115中，判定處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(即“是”)時(shí)，尾隨車輛警告部106A中止以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速(步驟S116)，跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

另一方面，步驟S115中，判定未處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(即“否”)時(shí)，直接跳轉(zhuǎn)到步驟S101。

此處，通過(guò)本車輛執(zhí)行以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速，從而尾隨車輛減速，本車輛與尾隨車輛的車間距離擴(kuò)大，在這種情況下，尾隨車輛警告部106A確認(rèn)該時(shí)刻的制動(dòng)狀態(tài)，在判定為處于以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速中(步驟S115為“是”)的情況下，中止以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的減速(步驟S116)。

如此，通過(guò)對(duì)本車輛與前方障礙物的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，同時(shí)對(duì)本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性進(jìn)行評(píng)估，在進(jìn)行用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)前，進(jìn)行以向尾隨車輛進(jìn)行警告為目的的制動(dòng)操作，并對(duì)尾隨車輛發(fā)送警告消息，或者發(fā)送要求尾隨車輛立即使制動(dòng)器動(dòng)作的指令，從而能夠同時(shí)降低本車輛與前方障礙物的沖撞可能性、以及本車輛與尾隨車輛的沖撞可能性。

如以上所述，根據(jù)實(shí)施方式2，與實(shí)施方式1相同，尾隨車輛警告部在尾隨車輛接近本車輛時(shí)，在以制動(dòng)處理決定部所決定的制動(dòng)力使本車輛的制動(dòng)器裝置動(dòng)作前，向尾隨車輛進(jìn)行警告，所述尾隨車輛警告部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性及后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的后方?jīng)_撞可能性，向尾隨車輛進(jìn)行警告，所述制動(dòng)處理決定部根據(jù)前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部所運(yùn)算出的前方?jīng)_撞可能性，決定用于防止本車輛與前方障礙物的沖撞的制動(dòng)力。

因此，能夠降低與前方障礙物沖撞的可能性，降低與前方障礙物沖撞時(shí)的損失，并且能夠降低被尾隨車輛追尾的可能性，降低被尾隨車輛追尾時(shí)的損失。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

100、100A 車輛用防沖撞裝置

101 前方障礙物檢測(cè)部

102 前方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部

102A 第一微分元件

102B 第二微分元件

102C 減速度補(bǔ)正部

102D 停止時(shí)間預(yù)測(cè)部

102E 沖撞可能性評(píng)估部

103 尾隨車輛檢測(cè)部

104 后方?jīng)_撞可能性運(yùn)算部

105 制動(dòng)處理決定部

106、106A 尾隨車輛警告部

107 制動(dòng)裝置控制部

108 制動(dòng)燈

201 本車位置獲取部

202 車車間通信部

203 路車間通信部