本公開涉及車輛控制技術(shù)，具體地，涉及一種輔助駕駛的方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

隨著車輛技術(shù)的日益發(fā)展，現(xiàn)有車輛配備有越來越多的輔助駕駛系統(tǒng)，提供給用戶更安全便捷的使用體驗(yàn)。對(duì)行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確辨別，是輔助駕駛系統(tǒng)的一個(gè)主要作用。

相關(guān)技術(shù)中，通過辨別前方車輛的方向燈的信號(hào)來判斷前車的行駛狀態(tài)，這種方法雖然實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單，但是實(shí)用性和準(zhǔn)確度滿足不了用戶需求，因?yàn)樵谟觎F天氣和前車的方向燈沒有打開的情況下，無法準(zhǔn)確辨別方向燈的信號(hào)，從而，對(duì)前車的行駛狀態(tài)的判斷也不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種輔助駕駛的方法、裝置及車輛，用于實(shí)現(xiàn)跟車行駛。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種輔助駕駛的方法，所述方法包括：

根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車；

根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向；

根據(jù)所述車輛的行駛方向，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述多個(gè)標(biāo)識(shí)柱包括間隔排列的至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱；

所述根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向，包括：

根據(jù)所述至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定直立標(biāo)識(shí)柱占空比，所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比為任一直立標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰直立標(biāo)識(shí)柱之間的間隔距離之比；

在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比等于第一預(yù)設(shè)比值時(shí)，確定所述車輛直行。

可選地，所述多個(gè)標(biāo)識(shí)柱還包括：間隔排列的傾斜方向及傾斜角度相同的至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱，且所述至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱以及所述至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱能夠同時(shí)在所述熱像儀中成像；

所述根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向，包括：

根據(jù)所述至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比，所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比為任一傾斜標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰傾斜標(biāo)識(shí)柱之間的間隔距離之比；

在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比大于所述第一預(yù)設(shè)比值，且所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比小于第二預(yù)設(shè)比值時(shí)，確定所述車輛朝所述傾斜方向轉(zhuǎn)彎。

可選地，所述根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向，包括：

當(dāng)所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比持續(xù)增大，確定所述車輛持續(xù)朝所述傾斜方向轉(zhuǎn)彎。

可選地，所述根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向，包括：

在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比小于第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，根據(jù)所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比，確定所述車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

可選地，所述根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向，包括：

在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比增大至第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，以及所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比以所述第三預(yù)設(shè)比值為基數(shù)持續(xù)增大期間，根據(jù)所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比，確定所述車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

可選地，所述根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車，包括：

根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的成像、尾燈的成像以及后輪胎的成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述前車的車尾特征相符時(shí)，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

可選地，所述根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車，包括：

根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的車尾上設(shè)置的車牌在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

可選地，所述傾斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜方向?yàn)槌鲕囄驳淖髠?cè)、右側(cè)、上側(cè)以及下側(cè)中的至少一側(cè)傾斜。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種輔助駕駛的裝置，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車；

第二確定模塊，用于根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向；

調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述車輛的行駛方向，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述多個(gè)標(biāo)識(shí)柱包括間隔排列的至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱；

所述第二確定模塊包括：

第一確定子模塊，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定直立標(biāo)識(shí)柱占空比，所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比為任一直立標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰直立標(biāo)識(shí)柱之間的間隔距離之比；

第二確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比等于第一預(yù)設(shè)比值時(shí)，確定所述車輛直行。

可選地，所述多個(gè)標(biāo)識(shí)柱還包括：間隔排列的傾斜方向及傾斜角度相同的至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱，且所述至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱以及所述至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱能夠同時(shí)在所述熱像儀中成像；

所述第二確定模塊包括：

第三確定子模塊，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比，所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比為任一傾斜標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰傾斜標(biāo)識(shí)柱之間的間隔距離之比；

第四確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比大于所述第一預(yù)設(shè)比值，且所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比小于第二預(yù)設(shè)比值時(shí)，確定所述車輛朝所述傾斜方向轉(zhuǎn)彎。

可選地，所述第二確定模塊包括：

第五確定子模塊，用于當(dāng)所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比持續(xù)增大，確定所述車輛持續(xù)朝所述傾斜方向轉(zhuǎn)彎。

可選地，所述第二確定模塊包括：

第六確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比小于第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，根據(jù)所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比，確定所述車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

可選地，所述第二確定模塊包括：

第七確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比增大至第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，以及所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比以所述第三預(yù)設(shè)比值為基數(shù)持續(xù)增大期間，根據(jù)所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比，確定所述車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

可選地，所述第一確定模塊包括：

第八確定子模塊，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的成像、尾燈的成像以及后輪胎的成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

判斷子模塊，用于判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

第九確定子模塊，用于當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述前車的車尾特征相符時(shí)，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

可選地，所述第一確定模塊包括：

第十確定子模塊，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的車尾上設(shè)置的車牌在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

可選地，所述傾斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜方向?yàn)槌鲕囄驳淖髠?cè)、右側(cè)、上側(cè)以及下側(cè)中的至少一側(cè)傾斜。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種車輛，所述車輛包括：

熱像儀，用于采集紅外影像；以及

根據(jù)本公開提供的上述輔助駕駛的裝置。

不同于相關(guān)技術(shù)中通過辨別前方車輛的方向燈的信號(hào)來判斷前車的行駛狀態(tài)，本公開中根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定前方車輛是指定跟隨的前車之后，進(jìn)一步根據(jù)標(biāo)識(shí)柱確定前方車輛的行駛方向，不受雨霧天氣的影響，也不會(huì)因?yàn)榍胺杰囕v的方向燈沒有打開而無法辨別前方車輛的行駛狀態(tài)，在任何時(shí)候都能利用熱像儀對(duì)前方車輛進(jìn)行捕捉，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)跟隨。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的采用跟車模式的車隊(duì)的示意圖。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的前方車輛在熱像儀中的成像的示意圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的前方車輛的車牌的示意圖。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的直立標(biāo)識(shí)柱和左斜標(biāo)識(shí)柱的示意圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的標(biāo)識(shí)柱在熱像儀中的成像的示意圖。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

為了解決相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供了一種輔助駕駛的方法、裝置及車輛，根據(jù)本車的熱像儀采集到的紅外影像，確定行駛道路前方的車輛是指定跟隨的前車之后，進(jìn)一步確定前方車輛的行駛方向，進(jìn)而調(diào)整本車的行駛方向及速度，從而實(shí)現(xiàn)跟隨前車的目的。下面對(duì)本公開提供的輔助駕駛的方法、裝置及車輛進(jìn)行說明。

本公開提供的輔助駕駛的方法主要用于實(shí)現(xiàn)對(duì)指定車輛的跟隨，例如在商用貨運(yùn)或客運(yùn)時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)有相同出發(fā)點(diǎn)和目的地的車隊(duì)，在此種情況下，較為安全經(jīng)濟(jì)的行車模式是，一輛由駕駛員駕駛或者全自動(dòng)駕駛的頭車，其余車輛采用跟車模式進(jìn)行自動(dòng)駕駛。為了實(shí)現(xiàn)以上行車模式，后面的車能緊跟前一輛車，不至于跟丟跟錯(cuò)，就需要對(duì)前方車輛進(jìn)行識(shí)別，確定前方車輛是指定跟隨的車輛，并在此基礎(chǔ)上，準(zhǔn)確判斷前方車輛的行駛方向，進(jìn)而控制本車的行駛方向及速度。

請(qǐng)參考圖1，圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的方法的流程圖。如圖1所示，該方法包括以下步驟：

在步驟S11中，根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車；

在步驟S12中，根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向；

在步驟S13中，根據(jù)所述車輛的行駛方向，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

不同于相關(guān)技術(shù)中通過辨別前方車輛的方向燈的信號(hào)來判斷前車的行駛狀態(tài)，本公開中利用熱像儀捕捉前方車輛的紅外影像，以此為依據(jù)識(shí)別前方車輛并判斷其行駛方向，不受雨霧天氣的影響，也不會(huì)因?yàn)榍胺杰囕v的方向燈沒有打開而無法辨別前方車輛的行駛狀態(tài)，在任何時(shí)候都能利用熱像儀對(duì)前方車輛進(jìn)行捕捉，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)跟隨。

請(qǐng)參考圖2，圖2根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的采用跟車模式的車隊(duì)的示意圖。本公開提供的輔助駕駛的方法主要用于實(shí)現(xiàn)對(duì)指定車輛的跟隨，如圖2中所示，跟車1跟隨頭車行駛，跟車2跟隨跟車1行駛。通過本車(如跟車1)車身上安裝的熱像儀進(jìn)行紅外探測(cè)，獲取前方車輛(如頭車)的紅外影像，該紅外影像顯示在本車的中控顯示器上；另外，通過本車的雷達(dá)探測(cè)保持本車與前車的安全距離。

為獲取本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，需在本車車身上安裝熱像儀，一般安裝在車頭位置，具體的安裝位置不限，但是安裝后的熱像儀應(yīng)保持與本車行駛方向平行，以更加準(zhǔn)確地判斷前方車輛的行駛狀態(tài)。利用本車上安裝的熱像儀對(duì)前方車輛進(jìn)行紅外影像采集，前方車輛中溫度較高的部分都會(huì)在紅外影像中突顯出來。

為實(shí)現(xiàn)跟車目的，首先需要確定前方車輛是本車指定跟隨的車輛。本公開提供了兩種可行的方法，都是根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像來實(shí)現(xiàn)的。

第一種可行的方法是，根據(jù)前方車輛的車尾特征判斷前方車輛是否是指定跟隨的前車。該過程包括：

根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的成像、尾燈的成像以及后輪胎的成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述前車的車尾特征相符時(shí)，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

行駛中的車輛的車體溫度一般高于環(huán)境溫度，行駛中的輪胎通常又比車體溫度高，而尾氣和汽車尾燈的溫度則會(huì)更高，因此，在熱像儀的成像中，可用不同色彩級(jí)別對(duì)不同溫度的物體進(jìn)行識(shí)別，不同溫度的物體則表現(xiàn)為不同顏色。請(qǐng)參考圖3，圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的前方車輛在熱像儀中的成像的示意圖。如圖3所示，尾氣和尾燈可能表現(xiàn)為紅色(圖中用黑色填充表示)，表示溫度最高；輪胎可能表現(xiàn)為深黃色(圖中用左斜線填充表示)，表示溫度較高；而車體可能表現(xiàn)為淺黃色(圖中用點(diǎn)填充表示)，表示溫度較低。

利用本車行駛道路前方的車輛在本車熱像儀中的成像，便可以識(shí)別出前方車輛的車體輪廓、排氣口、尾燈以及后輪胎，并且得到前方車輛的車尾特征，此車尾特征是指排氣口的成像、尾燈的成像以及后輪胎的成像之間的相對(duì)位置關(guān)系。因?yàn)殡S著前方車輛在道路上的行駛狀態(tài)的變化(上下坡或左右轉(zhuǎn))，前方車輛的車體輪廓在本車熱像儀中的成像也會(huì)發(fā)生變化，所以車體輪廓可作為參考，用于確定前方車輛的大致位置，但不作為車尾特征用于車輛識(shí)別，而對(duì)于同一輛車，排氣口、尾燈以及后輪胎之間的相對(duì)位置關(guān)系是固定的，不隨車輛的行駛狀態(tài)的變化而變化。

利用熱像儀獲取前方車輛的車尾特征之后，將前方車輛的車尾特征與預(yù)先存儲(chǔ)的指定跟隨的前車的車尾特征進(jìn)行對(duì)比。若前方車輛的車尾特征與指定跟隨的前車的車尾特征相符，則說明本車行駛道路前方的車輛就是指定跟隨的前車，因而本車可以跟隨。

第二種可行的方法是，根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的車尾上設(shè)置的車牌在本車的熱像儀中的成像，確定前方車輛是指定跟隨的前車。

請(qǐng)參考圖4，圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的前方車輛的車牌的示意圖。為實(shí)現(xiàn)本公開提供的輔助駕駛的方法，需要對(duì)現(xiàn)如今使用的車牌做出改進(jìn)。如圖4所示，本公開中使用的車牌包含的信息和現(xiàn)如今使用的車牌相同，不同之處在于，本公開使用的車牌的制作材料有所不同。參照?qǐng)D4，黑色部分由不易被熱像儀捕捉的材料制成，例如強(qiáng)紅外吸收材料；白色部分由容易在熱像儀中成像的材料制成，例如耐熱材料。因此，在熱像儀的成像中，白色部分能夠清楚地顯示出來，而黑色部分則無法成像，由此，前方車輛的車牌所包含的編號(hào)信息便被本車的熱像儀識(shí)別，如“京G·12345”。將識(shí)別到的車牌的編號(hào)信息與預(yù)先存儲(chǔ)的指定跟隨的前車的編號(hào)信息進(jìn)行對(duì)比，若該車牌的編號(hào)信息與指定跟隨的前車的編號(hào)信息相符，則說明本車行駛道路前方的車輛就是指定跟隨的前車，因而本車可以跟隨。

通過以上所述的兩種可行的方法，確定了本車行駛道路前方的車輛是本車指定跟隨的前車之后，進(jìn)而確定前方車輛的行駛方向，以便及時(shí)調(diào)整本車的行駛方向及速度，才能跟緊前方車輛。

本公開中，根據(jù)設(shè)置在前方車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在本車熱像儀中的成像，來確定前方車輛的行駛方向。其中，多個(gè)標(biāo)識(shí)柱包括間隔排列的至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱，以及間隔排列的傾斜方向及傾斜角度相同的至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱；傾斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜方向?yàn)槌败囓囄驳淖髠?cè)、右側(cè)、上側(cè)以及下側(cè)中的至少一側(cè)傾斜，另外，標(biāo)識(shí)柱的材料也是由容易在熱像儀中成像的材料制成，例如耐熱材料。

下面以直立標(biāo)識(shí)柱和傾斜方向?yàn)槌囄沧髠?cè)傾斜的傾斜標(biāo)識(shí)柱(以下簡(jiǎn)稱左斜標(biāo)識(shí)柱)為例進(jìn)行說明。

請(qǐng)參考圖5，圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的直立標(biāo)識(shí)柱和左斜標(biāo)識(shí)柱的示意圖。如圖5所示，直立標(biāo)識(shí)柱為立方體結(jié)構(gòu)，左斜標(biāo)識(shí)柱為由立方體向左傾斜30度得到的六面體結(jié)構(gòu)，兩個(gè)左斜標(biāo)識(shí)柱間隔排列，兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱同樣間隔排列，并且兩類標(biāo)識(shí)柱排列的間隔相同，都等于立方體的邊長(zhǎng)。需要特別說明的是，圖5表示的只是一種可能的直立標(biāo)識(shí)柱和左斜標(biāo)識(shí)柱的數(shù)量、結(jié)構(gòu)及排列情況，在實(shí)際應(yīng)用中，每一類標(biāo)識(shí)柱的數(shù)量可以多于兩個(gè)；標(biāo)識(shí)柱的結(jié)構(gòu)可以是其它立體圖形，如長(zhǎng)方體；直立標(biāo)識(shí)柱和左斜標(biāo)識(shí)柱的結(jié)構(gòu)不一定相同，例如，直立標(biāo)識(shí)柱的結(jié)構(gòu)是立方體、左斜標(biāo)識(shí)柱的結(jié)構(gòu)是長(zhǎng)方體；左斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度可根據(jù)實(shí)際需要而調(diào)整，當(dāng)行駛道路中轉(zhuǎn)彎角度較大時(shí)，傾斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度可適當(dāng)增大；另外，兩類標(biāo)識(shí)柱排列的間隔也不一定相同。此處為便于計(jì)算及理解，以圖5中所示的情況為例進(jìn)行說明。

請(qǐng)參考圖6，圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的標(biāo)識(shí)柱在熱像儀中的成像的示意圖，圖6表示的是圖5中所示的標(biāo)識(shí)柱在熱像儀中的成像。如圖6所示，在前方車輛是直行的情況下，前方車輛車尾上的直立標(biāo)識(shí)柱的占空比為1，該占空比表示任一直立標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰直立標(biāo)識(shí)柱之間的間隔之比，因?yàn)閳D5中所示的直立標(biāo)識(shí)柱為立方體，且排列的間隔等于立方體的邊長(zhǎng)，所以，可以得出直立標(biāo)識(shí)柱的占空比為1。而此時(shí)，左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比為3，因?yàn)閳D5中所示的左斜標(biāo)識(shí)柱是由立方體向左傾斜30度得到的六面體結(jié)構(gòu)，在本車熱像儀的成像中，任一左斜標(biāo)識(shí)柱的寬度為立方體邊長(zhǎng)的1.5倍，而此時(shí)，左斜標(biāo)識(shí)柱排列的間隔由于被遮擋變成了立方體邊長(zhǎng)的一半，所以，可以得出左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比為3。

在前方車輛向左轉(zhuǎn)彎至30度的情況下，前方車輛車尾上的直立標(biāo)識(shí)柱的占空比由直行時(shí)的1增大至3。而此時(shí)，左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比由直行時(shí)的3減小為1。

在前方車輛向左轉(zhuǎn)彎至60度的情況下，前方車輛車尾上的直立標(biāo)識(shí)柱的占空比繼續(xù)增大至14。而此時(shí)，左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比又重新增大至3，與直行時(shí)相等。

當(dāng)前方車輛向左轉(zhuǎn)彎的角度繼續(xù)增大，則相應(yīng)地，直立標(biāo)識(shí)柱的占空比繼續(xù)增大，左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比同樣繼續(xù)增大，直到在本車熱像儀的成像中，標(biāo)識(shí)柱之間的間隔消失。當(dāng)左斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度是30度時(shí)，能識(shí)別的最大左轉(zhuǎn)角度為120度，因此，如果行駛道路中的轉(zhuǎn)彎角度較大時(shí)，可適當(dāng)增大傾斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度，例如，當(dāng)左斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度是45度時(shí)，則能識(shí)別的最大左轉(zhuǎn)角度為135度。

基于以上結(jié)論可知，根據(jù)前方車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在本車熱像儀中的成像，可以確定前方車輛的行駛方向。

首先，根據(jù)多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在本車熱像儀中的成像，確定直立標(biāo)識(shí)柱的占空比和左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比。當(dāng)直立標(biāo)識(shí)柱的占空比等于第一預(yù)設(shè)比值(以圖5所示的直立標(biāo)識(shí)柱為例，第一預(yù)設(shè)比值為1)時(shí)，確定前方車輛直行。

當(dāng)直立標(biāo)識(shí)柱的占空比大于第一預(yù)設(shè)比值，且左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比小于第二預(yù)設(shè)比值(以圖5所示的左斜標(biāo)識(shí)柱為例，第二預(yù)設(shè)比值為3)時(shí)，確定前方車輛左轉(zhuǎn)；若直立標(biāo)識(shí)柱的占空比持續(xù)增大，則確定前方車輛的轉(zhuǎn)彎方向不變，持續(xù)左轉(zhuǎn)。

通過以上所述的方法，便可確定前方車輛是直行還是左轉(zhuǎn)。本公開提供的方法不僅可以確定前方車輛的轉(zhuǎn)向，還可精確判斷前方車輛轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，實(shí)現(xiàn)方法如下：

在直立標(biāo)識(shí)柱的占空比小于第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，根據(jù)直立標(biāo)識(shí)柱的占空比，確定前方車輛的轉(zhuǎn)彎角度；

在直立標(biāo)識(shí)柱的占空比增大至第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，以及直立標(biāo)識(shí)柱的占空比以第三預(yù)設(shè)比值為基數(shù)持續(xù)增大期間，根據(jù)傾斜標(biāo)識(shí)柱的占空比，確定前方車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

以圖5所示的標(biāo)識(shí)柱為例，第三預(yù)設(shè)比值為3，也就是說，在前方車輛左轉(zhuǎn)角度小于30度(左斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度)時(shí)，根據(jù)直立標(biāo)識(shí)柱的占空比確定前方車輛的左轉(zhuǎn)角度(直立標(biāo)識(shí)柱的占空比與轉(zhuǎn)彎角度呈比例關(guān)系)；在前方車輛左轉(zhuǎn)角度大于30度時(shí)，根據(jù)左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比確定前方車輛的左轉(zhuǎn)角度(左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比與轉(zhuǎn)彎角度同樣呈比例關(guān)系)。

在不同的轉(zhuǎn)彎角度范圍內(nèi)，以不同的標(biāo)識(shí)柱的占空比確定轉(zhuǎn)彎角度，原因在于：當(dāng)前方車輛直行時(shí)，由于前方車輛的直立標(biāo)識(shí)柱是正對(duì)本車熱像儀的，因此，直立標(biāo)識(shí)柱的邊緣與背景部分的溫差足夠大，使得在熱像儀的成像中，直立標(biāo)識(shí)柱的邊緣能夠從背景中清晰地顯示出來，從而可以準(zhǔn)確地得到直立標(biāo)識(shí)柱的占空比為1；但是，此時(shí)前方車輛的左斜標(biāo)識(shí)柱是向左傾斜的，左斜標(biāo)識(shí)柱的左側(cè)邊緣與背景部分之間是鏤空的，因此，左斜標(biāo)識(shí)柱的左側(cè)邊緣與背景部分的溫差不夠大，使得在熱像儀的成像中，左斜標(biāo)識(shí)柱的邊緣比較模糊，從而無法準(zhǔn)確地得到左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比為3，實(shí)際得到的左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比可能為小于3的近似值。而在前方車輛剛開始左轉(zhuǎn)時(shí)，同樣存在以上所述的情況。

而當(dāng)前方車輛的轉(zhuǎn)彎角度大于左斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度時(shí)，以轉(zhuǎn)彎角度為45度為例，此時(shí)，直立標(biāo)識(shí)柱相對(duì)于本車的車頭方向傾斜了45度，而左斜標(biāo)識(shí)柱相對(duì)于本車的車頭方向傾斜了15度(45度減去30度)，直立標(biāo)識(shí)柱與背景部分之間的鏤空部分比左斜標(biāo)識(shí)柱與背景部分之間的鏤空部分大很多，因此，此時(shí)在本車熱像儀的成像中，直立標(biāo)識(shí)柱的邊緣比左斜標(biāo)識(shí)柱的邊緣更加模糊，根據(jù)成像得到的直立標(biāo)識(shí)柱的占空比與左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比相比不夠準(zhǔn)確。

因此，以左斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜角度為界限，當(dāng)前方車輛左轉(zhuǎn)角度小于該傾斜角度時(shí)，根據(jù)直立標(biāo)識(shí)柱的占空比確定前方車輛的轉(zhuǎn)彎角度，結(jié)果更加準(zhǔn)確；而當(dāng)前方車輛左轉(zhuǎn)角度大于該傾斜角度時(shí)，根據(jù)左斜標(biāo)識(shí)柱的占空比確定前方車輛的轉(zhuǎn)彎角度，結(jié)果更加準(zhǔn)確。

以上是以直立標(biāo)識(shí)柱和傾斜方向?yàn)槌囄沧髠?cè)傾斜的傾斜標(biāo)識(shí)柱為例，來說明本公開提供的確定前方車輛的行駛方向的方法，除了傾斜方向?yàn)槌囄沧髠?cè)傾斜的傾斜標(biāo)識(shí)柱之外，還可以是傾斜方向?yàn)槌囄灿覀?cè)傾斜的傾斜標(biāo)識(shí)柱，結(jié)合直立標(biāo)識(shí)柱，用于判斷前方車輛右轉(zhuǎn)的情況；也可以是傾斜方向?yàn)槌囄采蟼?cè)傾斜的傾斜標(biāo)識(shí)柱，結(jié)合直立標(biāo)識(shí)柱，用于判斷前方車輛上坡的情況；也可以是傾斜方向?yàn)槌囄蚕聜?cè)傾斜的傾斜標(biāo)識(shí)柱，結(jié)合直立標(biāo)識(shí)柱，用于判斷前方車輛下坡的情況。這幾種情況下，判斷前方車輛的行駛方向的過程與上文所述的過程相似，在此就不再贅述。

確定本車行駛道路前方的車輛是本車指定跟隨的車輛，并確定前方車輛的行駛方向之后，控制本車的行駛方向及速度，以實(shí)現(xiàn)跟車目的。例如，確定前方車輛在某個(gè)位置左轉(zhuǎn)，則控制本車在相同位置減速并左轉(zhuǎn)。

經(jīng)過以上全部步驟，便實(shí)現(xiàn)了車輛跟車行駛的目的?；谝陨习l(fā)明構(gòu)思，本公開還提供了一種輔助駕駛的裝置，請(qǐng)參考圖7，圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的裝置的框圖。如圖7所示，輔助駕駛的裝置700包括：

第一確定模塊701，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車；

第二確定模塊702，用于根據(jù)設(shè)置在所述車輛的車尾的多個(gè)標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定所述車輛的行駛方向；

調(diào)整模塊703，用于根據(jù)所述車輛的行駛方向，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述多個(gè)標(biāo)識(shí)柱包括間隔排列的至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱；

所述第二確定模塊702包括：

第一確定子模塊，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定直立標(biāo)識(shí)柱占空比，所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比為任一直立標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰直立標(biāo)識(shí)柱之間的間隔距離之比；

第二確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比等于第一預(yù)設(shè)比值時(shí)，確定所述車輛直行。

可選地，所述多個(gè)標(biāo)識(shí)柱還包括：間隔排列的傾斜方向及傾斜角度相同的至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱，且所述至少兩個(gè)直立標(biāo)識(shí)柱以及所述至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱能夠同時(shí)在所述熱像儀中成像；

所述第二確定模塊702包括：

第三確定子模塊，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)傾斜標(biāo)識(shí)柱在所述熱像儀中的成像，確定傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比，所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比為任一傾斜標(biāo)識(shí)柱的寬度與相鄰傾斜標(biāo)識(shí)柱之間的間隔距離之比；

第四確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比大于所述第一預(yù)設(shè)比值，且所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比小于第二預(yù)設(shè)比值時(shí)，確定所述車輛朝所述傾斜方向轉(zhuǎn)彎。

可選地，所述第二確定模塊702包括：

第五確定子模塊，用于當(dāng)所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比持續(xù)增大，確定所述車輛持續(xù)朝所述傾斜方向轉(zhuǎn)彎。

可選地，所述第二確定模塊702包括：

第六確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比小于第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，根據(jù)所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比，確定所述車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

可選地，所述第二確定模塊702包括：

第七確定子模塊，用于在所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比增大至第三預(yù)設(shè)比值時(shí)，以及所述直立標(biāo)識(shí)柱占空比以所述第三預(yù)設(shè)比值為基數(shù)持續(xù)增大期間，根據(jù)所述傾斜標(biāo)識(shí)柱占空比，確定所述車輛的轉(zhuǎn)彎角度。

可選地，所述第一確定模塊701包括：

第八確定子模塊，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的成像、尾燈的成像以及后輪胎的成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

判斷子模塊，用于判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

第九確定子模塊，用于當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述前車的車尾特征相符時(shí)，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

可選地，所述第一確定模塊701包括：

第十確定子模塊，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的車尾上設(shè)置的車牌在本車的熱像儀中的成像，確定所述車輛是指定跟隨的前車。

可選地，所述傾斜標(biāo)識(shí)柱的傾斜方向?yàn)槌鲕囄驳淖髠?cè)、右側(cè)、上側(cè)以及下側(cè)中的至少一側(cè)傾斜。

此外，本公開還提供了一種車輛，該車輛包括熱像儀，用于采集紅外影像；以及根據(jù)本公開提供的上述輔助駕駛的裝置。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。