本公開涉及車輛懸架系統(tǒng)，具體地，涉及一種空氣懸架控制方法、系統(tǒng)、控制器及車輛。

背景技術(shù)：

1、空氣懸架控制系統(tǒng)由空壓機、儲氣罐、空氣彈簧、電磁閥等部件組成?？諌簷C用于對空氣進行壓縮得到壓縮空氣。儲氣罐用于存儲該壓縮空氣?？諝鈴椈捎糜谕ㄟ^放氣，以向下調(diào)節(jié)車身高度；及通過儲氣罐充氣，以向上調(diào)節(jié)車身高度。

2、相關(guān)技術(shù)中，在空氣懸架控制系統(tǒng)某些部件故障或停止工作時，直接禁止調(diào)節(jié)車身高度，沒有充分利用空氣懸架控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)能力。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種空氣懸架控制方法、系統(tǒng)、控制器及車輛。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本公開提供一種空氣懸架控制方法，所述方法包括：

3、確定第一信息，所述第一信息是由車輛信號確定的，所述第一信息包括第一調(diào)節(jié)信息和第二調(diào)節(jié)信息中的一者，或所述第一信息包括第一調(diào)節(jié)信息、第二調(diào)節(jié)信息和第三調(diào)節(jié)信息中的一者，或所述第一信息包括第一調(diào)節(jié)信息、第二調(diào)節(jié)信息、第三調(diào)節(jié)信息和第四調(diào)節(jié)信中的一者，所述第一調(diào)節(jié)信息用于控制多個空氣彈簧工作以將其分別對應處的當前車身高度調(diào)節(jié)至目標車身高度，所述第二調(diào)節(jié)信息用于控制多個空氣彈簧工作以將其分別對應處的當前車身高度朝向標準高度調(diào)節(jié)，所述第三調(diào)節(jié)信息用于禁止多個空氣彈簧高度調(diào)節(jié)，所述第四調(diào)節(jié)信息用于禁止多個空氣彈簧升高調(diào)節(jié)；

4、確定第二信息，所述第二信息是由多個空氣彈簧分別對應處的多個當前車身高度和目標車身高度確定的，所述第二信息用于控制多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度朝向平衡高度調(diào)節(jié)以使多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度一致，所述平衡高度為目標車身高度或者多個當前車身高度中的一個；

5、根據(jù)確定的第一信息和確定的第二信息，確定第三信息；

6、根據(jù)所述第三信息，控制每個空氣彈簧的調(diào)節(jié)。

7、可選地，所述根據(jù)第一信息和第二信息，確定第三信息的步驟包括：

8、響應于確定所述第一信息為第一調(diào)節(jié)信息時，確定所述第三信息為第二信息；

9、響應于確定所述第一信息為第二調(diào)節(jié)信息時，確定所述第三信息為第五調(diào)節(jié)信息，所述第五調(diào)節(jié)信息用于控制多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度朝向平衡高度調(diào)節(jié)以使多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度一致，所述平衡高度為標準高度；

10、響應于確定所述第一信息為第三調(diào)節(jié)信息時，確定所述第三信息為第三調(diào)節(jié)信息；

11、響應于確定所述第一信息為第四調(diào)節(jié)信息時，確定所述第三信息為第四調(diào)節(jié)信息。

12、可選地，所述根據(jù)第三信息，控制每個空氣彈簧的調(diào)節(jié)的步驟包括：

13、響應于確定所述第三信息為第三調(diào)節(jié)信息時，控制每個空氣彈簧執(zhí)行保持。

14、可選地，所述根據(jù)第三信息，控制每個空氣彈簧的調(diào)節(jié)的步驟包括：

15、響應于確定所述第三信息為第四調(diào)節(jié)信息時，控制每個空氣彈簧執(zhí)行保持或放氣。

16、可選地，所述根據(jù)第三信息，控制每個空氣彈簧的調(diào)節(jié)的步驟包括：

17、響應于確定所述第三信息為第二信息時，獲取車身的目標車身高度；

18、根據(jù)每個空氣彈簧對應處的當前車身高度和所述目標車身高度，確定每個空氣彈簧的第一工作模式；

19、根據(jù)每個空氣彈簧的第一工作模式和多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度，確定每個空氣彈簧的第二工作模式；

20、控制每個空氣彈簧執(zhí)行對應的所述第二工作模式，以使多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度一致。

21、可選地，所述根據(jù)第三信息，控制每個空氣彈簧的調(diào)節(jié)的步驟包括：

22、響應于確定所述第三信息為第五調(diào)節(jié)信息時，確定車身的目標車身高度等于標準高度；

23、根據(jù)每個空氣彈簧對應處的當前車身高度和所述目標車身高度，確定每個空氣彈簧的第一工作模式；

24、根據(jù)每個空氣彈簧的第一工作模式和多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度，確定每個空氣彈簧的第二工作模式；

25、控制每個空氣彈簧執(zhí)行對應的所述第二工作模式，以使多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度一致。

26、可選地，所述根據(jù)每個空氣彈簧對應處的當前車身高度和所述目標車身高度，確定每個空氣彈簧的第一工作模式對應處車身的的步驟包括：

27、根據(jù)每個空氣彈簧對應處的當前車身高度和目標車身高度，確定每個空氣彈簧的第一中間工作模式；

28、根據(jù)每個空氣彈簧的第一中間工作模式，確定多個空氣彈簧的共有氣路的工作模式；

29、根據(jù)每個空氣彈簧的第一中間工作模式和多個空氣彈簧的共有氣路的工作模式，確定每個空氣彈簧的第一工作模式。

30、可選地，所述根據(jù)每個空氣彈簧對應處的當前車身高度和所述目標車身高度，確定每個空氣彈簧的第一中間工作模式的步驟包括：

31、針對任一空氣彈簧，獲得該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識，所述高度調(diào)節(jié)使能標識包括第一標識和第二標識，所述第一標識表征允許該空氣彈簧高度調(diào)節(jié)，所述第二標識表征禁止該空氣彈簧高度調(diào)節(jié)；

32、響應于該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識為所述第一標識，且該空氣彈簧對應處的當前車身高度小于目標車身高度時，確定該空氣彈簧的第一中間工作模式為充氣；

33、響應于該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識為所述第一標識，且該空氣彈簧對應處的當前車身高度大于目標車身高度時，確定該空氣彈簧的第一中間工作模式為放氣；

34、響應于該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識為第二標識，確定該空氣彈簧的第一中間工作模式為保持。

35、可選地，所述獲得該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識的步驟包括：

36、響應于該空氣彈簧對應處的當前車身高度偏離目標車身高度超過預設偏離高度閾值，且超過預設偏離高度閾值的持續(xù)時間大于預設時間閾值時，確定該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識為所述第一標識；

37、響應于該空氣彈簧的目標車身高度變化時，確定該空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)使能標識為所述第一標識。

38、可選地，所述根據(jù)每個空氣彈簧的第一中間工作模式，確定多個空氣彈簧的共有氣路的工作模式的步驟包括：

39、響應于多個空氣彈簧的第一中間工作模式存在至少一個放氣，則確定多個空氣彈簧的共有氣路工作模式為放氣；

40、響應于多個空氣彈簧的第一中間工作模式不存在放氣，且多個空氣彈簧的參考氣路工作模式存在至少一個充氣，則確定多個空氣彈簧的共有氣路的工作模式為充氣。

41、可選地，所述根據(jù)每個空氣彈簧的第一中間工作模式和多個空氣彈簧的共有氣路的工作模式，確定每個空氣彈簧的第一工作模式的步驟包括：

42、針對任一空氣彈簧，響應于該空氣彈簧的第一中間工作模式和多個空氣彈簧的共有氣路工作模式均不是保持，且該空氣彈簧的第一中間工作模式和多個空氣彈簧的共有氣路工作模式不相同時，確定該空氣彈簧的第一工作模式為保持。

43、可選地，所述根據(jù)每個空氣彈簧的第一工作模式和多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度，確定每個空氣彈簧的第二工作模式的步驟包括：

44、根據(jù)每個空氣彈簧的第一工作模式，確定多個空氣彈簧的共有氣路的工作模式；

45、根據(jù)所述共有氣路的工作模式及多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度，確定每個空氣彈簧的平衡標識，所述平衡標識包括第三標識和第四標識；

46、針對任一空氣彈簧，響應于該空氣彈簧的平衡標識為第三標識，確定該空氣彈簧的第二工作模式與第一工作模式相同；

47、針對任一空氣彈簧，響應于該空氣彈簧的平衡標識為第四標識，確定該空氣彈簧的第二工作模式為保持。

48、可選地，所述多個空氣彈簧為四個空氣彈簧，所述根據(jù)所述共有氣路的工作模式及多個空氣彈簧對應處車身的多個當前車身高度，確定每個空氣彈簧的平衡標識的步驟包括：

49、針對每個空氣彈簧，響應于該空氣彈簧對應處的當前車身高度與其同軸對側(cè)空氣彈簧對應處的當前車身高度的差大于預設正側(cè)傾閾值，或第一高度和減去第二高度和的差大于預設正俯仰閾值時，在所述共有氣路為充氣的情況下，確定該空氣彈簧的平衡標識為第四標識，其中，所述第一高度和等于該空氣彈簧對應處的當前車身高度與其同軸對側(cè)空氣彈簧對應處的當前車身高度之和，所述第二高度和等于與該空氣彈簧非同軸的兩個空氣彈簧的當前車身高度之和；

50、響應于該空氣彈簧對應處的當前車身高度與其同軸對側(cè)空氣彈簧對應處的當前車身高度的差小于預設負側(cè)傾閾值，或所述第一高度和減去所述第二高度和的差小于預設負俯仰閾值，在所述共有氣路為放氣的情況下，確定該空氣彈簧的平衡標識為第四標識；

51、響應于該空氣彈簧對應處的當前車身高度與其同軸對側(cè)空氣彈簧對應處的當前車身高度的差大于或等于所述預設負側(cè)傾閾值，且小于或等于所述預設正側(cè)傾閾值時，確定該空氣彈簧的平衡標識為第三標識。

52、可選地，所述確定第一信息的步驟包括：

53、獲取車輛信號；

54、響應于所述車輛信號無異常信號時，確定所述第一信息為第一調(diào)節(jié)信息；

55、響應于所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第一條件時，確定所述第一信息為第一調(diào)節(jié)信息。

56、可選地，所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第一條件包括：

57、所述車輛信號中存在的異常信號只包括橫向加速度失效信號和/或縱向加速度失效信號；

58、且所述車輛為停車狀態(tài)。

59、可選地，所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第一條件包括：

60、所述車輛信號中存在的異常信號只包括后備箱門打開信號；

61、且所述車輛進入裝載模式，所述車輛為停車狀態(tài)。

62、可選地，所述確定第一信息的步驟包括：

63、獲取車輛信號；

64、響應于所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第二條件時，確定所述第一信息為第二調(diào)節(jié)信息。

65、可選地，所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第二條件包括：

66、所述車輛信號中存在的異常信號只包括空壓機停止工作的信號；

67、且儲氣罐當前氣壓大于或等于第一氣壓閾值且小于第二氣壓閾值；

68、其中，所述第一氣壓閾值是允許將車身高度從當前高度調(diào)節(jié)至標準高度所需的儲氣罐氣壓；所述第二氣壓閾值大于所述第一氣壓閾值，所述第二氣壓閾值是允許將車身高度從最低高度調(diào)節(jié)至最高高度所需的儲氣罐氣壓，所述當前高度為根據(jù)多個空氣彈簧分別對應處的多個當前車身高度確定的。

69、可選地，所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第二條件包括：

70、所述車輛信號中存在的異常信號只包括空壓機停止工作的信號；

71、且儲氣罐當前氣壓大于或等于第二氣壓閾值，空壓機溫度不超過預設溫度閾值；

72、其中，所述第二氣壓閾值是允許將車身高度從最低高度調(diào)節(jié)至最高高度所需的儲氣罐氣壓，所述車身高度為根據(jù)多個空氣彈簧分別對應處的多個車身高度確定的。

73、可選地，所述確定第一信息的步驟包括：

74、響應于確定所述第一信息為第二調(diào)節(jié)信息，并控制多個空氣彈簧分別對應處的當前車身高度調(diào)整至標準高度后，確定所述第一信息為第三調(diào)節(jié)信息或第四調(diào)節(jié)信息。

75、可選地，所述確定第一信息的步驟包括：

76、獲取車輛信號；

77、響應于所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第三條件時，確定所述第一信息為第三調(diào)節(jié)信息。

78、可選地，所述車輛信號中存在異常信號，且所述車輛滿足第三條件包括：

79、所述車輛信號中存在的異常信號只包括空壓機停止工作的信號；

80、且所述車輛車身的當前高度小于或等于標準高度，儲氣罐當前氣壓小于第一氣壓閾值，所述車輛車身的當前高度為根據(jù)多個空氣彈簧分別對應處的多個當前車身高度確定。

81、可選地，所述第一調(diào)節(jié)信息為第一調(diào)節(jié)標識，或所述第二調(diào)節(jié)信息為第二調(diào)節(jié)標識，或所述第三調(diào)節(jié)信息為第三調(diào)節(jié)標識，或所述第四調(diào)節(jié)信息為第四調(diào)節(jié)標識。

82、本公開實施例還提供一種空氣懸架控制系統(tǒng)，所述空氣懸架控制系統(tǒng)包括控制器和多個空氣彈簧，所述控制器被配置為實現(xiàn)上述空氣懸架控制方法的步驟。

83、本公開實施例還提供一種控制器，包括：

84、存儲器，其上存儲有計算機程序；

85、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現(xiàn)上述空氣懸架控制方法的步驟。

86、本公開實施例還提供一種車輛，其特征在于，包括上述的空氣懸架高度調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)。

87、通過上述技術(shù)方案，確定第一信息和第二信息；并根據(jù)確定的第一信息和確定的第二信息，確定第三信息；及根據(jù)所述第三信息，控制每個空氣彈簧的調(diào)節(jié)。其中，第一信息至少包括對應第一調(diào)節(jié)信息和第二調(diào)節(jié)信息，所述第二調(diào)節(jié)信息用于控制多個空氣彈簧工作以將其分別對應處的當前車身高度朝向標準高度調(diào)節(jié)，第二信息用于控制多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度朝向平衡高度調(diào)節(jié)以使多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度一致。因此，相較于相關(guān)技術(shù)，不是控制空氣懸架正常高度調(diào)節(jié)，就是禁止空氣懸架高度調(diào)節(jié)，本公開提供的技術(shù)方案可以根據(jù)第二調(diào)節(jié)信息控制多個空氣彈簧工作以將其分別對應處的當前車身高度朝向標準高度調(diào)節(jié)，更加充分地利用了空氣懸架的高度調(diào)節(jié)能力。且在控制每個空氣彈簧進行調(diào)節(jié)的過程中，根據(jù)第二信息控制多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度朝向平衡高度調(diào)節(jié)以使多個空氣彈簧分別對應處車身的多個當前車身高度一致，確保了調(diào)節(jié)過程中或調(diào)節(jié)完成后，車身姿態(tài)保持平衡、穩(wěn)定。

88、本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。