本申請屬于計算機(jī)，具體涉及一種車輛控制方法、車輛控制裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛的相關(guān)技術(shù)中，由于非線性函數(shù)具有復(fù)雜的形態(tài)，可能存在多個局部最優(yōu)解，甚至可能出現(xiàn)梯度消失或梯度爆炸等問題，使得優(yōu)化過程異常困難。而且，即使能夠得到一個可用的解，也可能需要很長的優(yōu)化時間，因此如何在保證軌跡規(guī)劃精確性的前提下，提高軌跡規(guī)劃效率，并減少計算時間，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種車輛控制方法、車輛控制裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，能夠解決相關(guān)技術(shù)中車輛控制效率低的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛控制方法，該方法包括：獲取當(dāng)前時刻下與目標(biāo)車輛對應(yīng)的非線性控制量，其中，所述非線性控制量包括所述目標(biāo)車輛的實際狀態(tài)量、期望狀態(tài)量、實際控制輸入量和期望控制輸入量；將所述非線性控制量輸入至目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到控制增量，其中，所述目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基于目標(biāo)誤差模型構(gòu)建的針對一范數(shù)形式的目標(biāo)函數(shù)的等價表示，所述目標(biāo)誤差模型是基于目標(biāo)動力學(xué)模型確定的，所述控制增量為使所述目標(biāo)函數(shù)最小化的目標(biāo)控制序列的首項；在下一時刻，根據(jù)所述控制增量，對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行運(yùn)動控制。

3、第二方面，本申請實施例提供了一種車輛控制裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時刻下與目標(biāo)車輛對應(yīng)的非線性控制量，其中，所述非線性控制量包括所述目標(biāo)車輛的實際狀態(tài)量、期望狀態(tài)量、實際控制輸入量和期望控制輸入量；處理模塊，用于將所述非線性控制量輸入至目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到控制增量，其中，所述目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基于目標(biāo)誤差模型構(gòu)建的針對一范數(shù)形式的目標(biāo)函數(shù)的等價表示，所述目標(biāo)誤差模型是基于目標(biāo)動力學(xué)模型確定的，所述控制增量為使所述目標(biāo)函數(shù)最小化的目標(biāo)控制序列的首項；控制模塊，用于在下一時刻，根據(jù)所述控制增量，對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行運(yùn)動控制。

4、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

5、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

6、第五方面，本申請實施例提供了一種芯片，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運(yùn)行程序或指令，實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

7、在本申請實施例中，獲取當(dāng)前時刻下與目標(biāo)車輛對應(yīng)的非線性控制量，其中，非線性控制量包括目標(biāo)車輛的實際狀態(tài)量、期望狀態(tài)量、實際控制輸入量和期望控制輸入量；將非線性控制量輸入至目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到控制增量，其中，目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基于目標(biāo)誤差模型構(gòu)建的針對一范數(shù)形式的目標(biāo)函數(shù)的等價表示，目標(biāo)誤差模型是基于目標(biāo)動力學(xué)模型確定的，控制增量為使目標(biāo)函數(shù)最小化的目標(biāo)控制序列的首項；在下一時刻，根據(jù)控制增量，對目標(biāo)車輛進(jìn)行運(yùn)動控制，能快速有效地求解非線性問題，尤其是1范數(shù)非線性優(yōu)化問題，從而滿足對目標(biāo)車輛進(jìn)行控制的實時性要求和精準(zhǔn)性要求，可有效提高車輛軌跡跟蹤自動控制的動態(tài)性能。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述非線性控制量輸入至目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到控制增量之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)動力學(xué)模型輸出的第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)，通過對所述目標(biāo)動力學(xué)模型進(jìn)行擬合，得到所述目標(biāo)誤差模型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，在所述將所述非線性控制量輸入至目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到控制增量之前，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制增量包括縱向速度增量和轉(zhuǎn)向角度增量，所述實際控制輸入量包括：縱向速度實際輸入量和轉(zhuǎn)向角度實際輸入量，所述輸入量限制約束包括縱向速度增量的動態(tài)約束和轉(zhuǎn)向角度增量的動態(tài)約束，所述輸入量限制約束包括縱向速度實際輸入量的動態(tài)約束和轉(zhuǎn)向角度實際輸入量的動態(tài)約束。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述縱向速度增量的動態(tài)約束為：δa<δvx(k+i-1|k)<b；轉(zhuǎn)向角度增量的動態(tài)約束為：c<δδ(k+i-1|k)<d；縱向速度實際輸入量的動態(tài)約束為：a<vx(k+j-1|k)<b；轉(zhuǎn)向角度實際輸入量的動態(tài)約束為：c<δ(k+j-1|k)<d；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在下一時刻，根據(jù)所述控制增量，對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行運(yùn)動控制，包括：

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器，存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛控制方法、車輛控制裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，方法包括：獲取當(dāng)前時刻下與目標(biāo)車輛對應(yīng)的非線性控制量，其中，所述非線性控制量包括所述目標(biāo)車輛的實際狀態(tài)量、期望狀態(tài)量、實際控制輸入量和期望控制輸入量；將所述非線性控制量輸入至目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到控制增量，其中，所述目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基于目標(biāo)誤差模型構(gòu)建的針對一范數(shù)形式的目標(biāo)函數(shù)的等價表示，所述目標(biāo)誤差模型是基于目標(biāo)動力學(xué)模型確定的，所述控制增量為使所述目標(biāo)函數(shù)最小化的目標(biāo)控制序列的首項；在下一時刻，根據(jù)所述控制增量，對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行運(yùn)動控制。

技術(shù)研發(fā)人員：徐立鴻,區(qū)杰勇,袁洪良,蘇郁,唐睿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：同濟(jì)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10