車輛的制動控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車制造技術領域，特別涉及一種車輛的制動控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]當電動汽車在冰雪濕滑路面進行緊急制動時，電動汽車容易出現車輪抱死，失去方向控制的情況，從而造成碰撞事故。
[0003]目前，已有的解決方案是在整車上配備ABS防抱死系統(tǒng)，此技術方案是通過安裝在車輪上的傳感器發(fā)出車輪將被抱死的信號，控制器指令調節(jié)器降低該車輪制動缸的油壓，減小制動力矩，經一定時間后，再恢復原有的油壓，不斷的這樣循環(huán)(每秒可達5?10次)，進而防止車輪完全抱死的情況發(fā)生。
[0004]但是，ABS防抱死系統(tǒng)本身具有局限性。ABS防抱死系統(tǒng)不能夠提供最短的制動距離，如果制動的太遲則會使之在與障礙物前不能完全停下來，仍不能阻止事故的發(fā)生。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決上述相關技術中的技術問題之一。
[0006]為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種車輛的制動控制方法，該方法能夠最大限度的縮短制動距離，同時防止車輪抱死、打滑，提高了車輛制動安全性。
[0007]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種車輛的制動控制系統(tǒng)。
[0008]為了實現上述目的，本發(fā)明第一方面的實施例提出了一種車輛的制動控制方法，所述車輛包括電機和機械制動機構，所述方法包括以下步驟:電機輸出電機制動扭矩對車輛進行制動；在制動過程中，根據車速信號和車輪轉速信號得到車輪滑移率；判斷所述車輪滑移率是否處于預設范圍；如果所述車輪滑移率未處于預設范圍，則進一步判斷所述車輪滑移率是否大于所述預設范圍的上限值；如果所述車輪滑移率小于所述預設范圍的下限值，則根據所述電機制動扭矩和期望制動扭矩判斷是否提高所述電機制動扭矩或結合所述機械制動機構對所述車輛進行制動以降低車輛制動距離。
[0009]根據本發(fā)明實施例的車輛的制動控制方法，在電機制動時，判斷制動過程中車速信號與車輪轉速信號并據此計算出滑移率，并判斷滑移率是否處于預設范圍內，如果未處于預設范圍并且滑移率小于預設范圍的下限值時，則進一步根據電機制動扭矩和期望制動扭矩判斷是否提高電機制動扭矩或結合機械制動機構對車輛進行制動，從而降低制動距離。因此，該方法通過實時調節(jié)電機的制動扭矩使得在制動過程中車輪的滑移率始終處于預設范圍，進而使車輪在緊急制動過程中始終處于打滑的臨界狀態(tài)，最大限度的縮短了制動距離，防止車輪抱死、打滑，避免了由于沒有達到最短的制動距離而發(fā)生事故，提高了車輛制動安全性。
[0010]另外，根據本發(fā)明上述實施例的車輛的制動控制方法還可以具有如下附加的技術特征:
[0011]在一些示例中，所述根據所述電機制動扭矩和期望制動扭矩判斷是否提高所述電機制動扭矩或結合所述機械制動機構對所述車輛進行制動，進一步包括:比較所述電機制動扭矩和所述期望制動扭矩；如果所述電機制動扭矩小于所述期望制動扭矩，則進一步判斷所述電機制動扭矩是否達到電機制動扭矩上限；如果是，則通過所述機械制動機構對所述車輛進行機械制動補償，否則增加所述電機制動扭矩直至所述車輪滑移率位于所述預設范圍；如果所述電機制動扭矩不小于所述期望制動扭矩，則保持所述電機制動扭矩不變以由所述電機單獨地對所述車輛進行制動。
[0012]在一些示例中，在所述判斷車輪滑移率是否小于所述預設范圍的下限值之后，還包括:如果所述車輪滑移率大于所述預設范圍的上限值，則減小所述電機制動扭矩直至所述車輪滑移率位于所述預設范圍。
[0013]在一些示例中，在所述判斷車輪滑移率是否處于預設范圍之后，還包括:如果所述車輪滑移率處于所述預設范圍，則保持所述電機制動扭矩不變。
[0014]在一些示例中，所述期望制動扭矩是根據車速信號和制動踏板信號得到的。
[0015]本發(fā)明第二方面的實施例提供了一種車輛的制動控制系統(tǒng)，所述車輛包括電機和機械制動機構，所述制動控制系統(tǒng)包括:車輪滑移率計算模塊，用于在所述電機輸出電機制動扭矩對車輛進行制動時，根據車速信號和車輪轉速信號得到車輪滑移率；判斷模塊，用于判斷所述車輪滑移率是否處于預設范圍；控制模塊，用于在所述判斷模塊判斷所述車輪滑移率小于所述預設范圍的下限值時，根據所述電機制動扭矩和期望制動扭矩判斷是否控制所述電機提高所述電機制動扭矩或控制所述機械制動機構共同對所述車輛進行制動以降低車輛制動距離。
[0016]根據本發(fā)明實施例的車輛的制動控制系統(tǒng)，在電機制動時，判斷制動過程中車速信號與車輪轉速信號并據此計算出滑移率，并判斷滑移率是否處于預設范圍內，如果未處于預設范圍并且滑移率小于預設范圍的下限值時，則進一步根據電機制動扭矩和期望制動扭矩判斷是否提高電機制動扭矩或結合機械制動機構對車輛進行制動，從而降低制動距離。因此，該系統(tǒng)通過實時調節(jié)電機的制動扭矩使得在制動過程中車輪的滑移率始終處于預設范圍，進而使車輪在緊急制動過程中始終處于打滑的臨界狀態(tài)，最大限度的縮短了制動距離，防止車輪抱死、打滑，避免了由于沒有達到最短的制動距離而發(fā)生事故，提高了車輛制動安全性。
[0017]另外，根據本發(fā)明上述實施例的車輛的制動控制系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術特征:
[0018]在一些示例中，所述控制模塊用于:比較所述電機制動扭矩和所述期望制動扭矩；如果所述電機制動扭矩小于所述期望制動扭矩，則進一步判斷所述電機制動扭矩是否達到電機制動扭矩上限；如果是，則控制所述機械制動機構對所述車輛進行機械制動補償，否則控制所述電機增加所述電機制動扭矩直至所述車輪滑移率位于所述預設范圍；如果所述電機制動扭矩不小于所述期望制動扭矩，則控制所述電機輸出所述電機制動扭矩不變以由所述電機單獨地對所述車輛進行制動。
[0019]在一些示例中，所述控制模塊還用于在所述判斷模塊判斷所述車輪滑移率大于所述預設范圍的上限值時，控制所述電機減小所述電機制動扭矩直至所述車輪滑移率位于所述預設范圍。
[0020]在一些示例中，所述控制模塊還用于在所述判斷模塊判斷所述車輪滑移率處于所述預設范圍時，控制所述電機輸出所述電機制動扭矩不變。
[0021]在一些示例中，所述期望制動扭矩是根據車速信號和制動踏板信號得到的。
[0022]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0023]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0024]圖1是根據本發(fā)明一個實施例的車輛的制動控制方法的流程圖；
[0025]圖2是根據本發(fā)明一個實施例的電動汽車動力系統(tǒng)的結構示意圖；
[0026]圖3是根據本發(fā)明一個實施例的滑移率控制區(qū)域示意圖；
[0027]圖4是根據本發(fā)明一個實施例的車輛的制動控制方法的電機制動控制原理框圖；以及
[0028]圖5是根據本發(fā)明一個實施例的車輛的制動控制系統(tǒng)的結構框圖。
【具體實施方式】
[0029]下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0030]以下結合附圖描述根據本發(fā)明實施例的車輛的制動控制方法及系統(tǒng)。
[0031]圖1是根據本發(fā)明一個實施例的車輛的制動控制方法的流程圖。如圖1所示，根據本發(fā)明一個實施例的車輛的制動控制方法，其中，該車輛包括電機和機械制動結構，換言之，即該車輛為電動汽車。如圖2所示，電動汽車動力系統(tǒng)結構由動力電池、電機、減速器及驅動車輪等組成。該方法包括以下步驟:
[0032]步驟SlOl，電機輸出電機制動扭矩對車輛進行制動。
[0033]步驟S102，在制動過程中，根據車速信號和車輪轉速信號得到車輪滑移率。
[0034]步驟S103，判斷車輪滑移率是否處于預設范圍。作為一個具體的例子，預設范圍例如為圖3所示的a至b之間的區(qū)域，也即最大制動區(qū)域，在該區(qū)域內，制動力最大，從而制動距離最短，并且不會出現車輪抱死、打滑的情況。進一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，如果車輪滑移率處于預設范圍