裝置10上顯示的輸出圖像Im與半透半反鏡31的映像相對(duì)應(yīng)(相配合)地相對(duì)于視點(diǎn)Pi移動(dòng)前而向另一側(cè)(左側(cè))移動(dòng)。根據(jù)通過(guò)拍攝部12E(12)拍攝的駕駛員D的臉的圖像，通過(guò)包括圖案匹配等的公知圖像處理能，夠獲取視點(diǎn)Pi的位置。通過(guò)實(shí)際獲取了實(shí)際配置在車(chē)外或車(chē)內(nèi)的多個(gè)標(biāo)記在半透半反鏡31的映像中的位置(通過(guò)拍攝來(lái)進(jìn)行成像校準(zhǔn))、進(jìn)行幾何計(jì)算，能夠取得表示在視點(diǎn)Pi移動(dòng)了的情況下的顯示裝置10的輸出圖像Im的變化的函數(shù)等。并且，在向反方向移動(dòng)后的情況或移動(dòng)量不同的情況、在前后方向上移動(dòng)等情況下，ECUll也能夠以同樣的方法計(jì)算輸出圖像Im的變化。
[0067]如圖14所示，當(dāng)顯示單元30朝向左右方向(車(chē)寬方向)的一側(cè)(作為一個(gè)例子是右側(cè))旋轉(zhuǎn)時(shí)，從視點(diǎn)Pi看到的映攝在半透半反鏡31的映像中的區(qū)域V相對(duì)于視點(diǎn)Pi移動(dòng)前而向一側(cè)(右側(cè))移動(dòng)。因此，E⑶11控制顯示裝置10，使在顯示裝置10上顯示的輸出圖像Im也與半透半反鏡31的映像相對(duì)應(yīng)(相配合)地相對(duì)于視點(diǎn)Pi移動(dòng)前而向一側(cè)(右側(cè))移動(dòng)。能夠通過(guò)角度傳感器25檢測(cè)顯示單元30的旋轉(zhuǎn)角度(旋轉(zhuǎn)量)。通過(guò)實(shí)際獲取了實(shí)際配置在車(chē)外或車(chē)內(nèi)的多個(gè)標(biāo)記在半透半反鏡31的映像中的位置(通過(guò)拍攝來(lái)進(jìn)行成像校準(zhǔn))、進(jìn)行幾何計(jì)算，能夠取得表示在顯示單元30的姿勢(shì)發(fā)生了變化的情況下的顯示裝置10的輸出圖像Im的變化的函數(shù)。并且，在向反方向移動(dòng)后的情況或在移動(dòng)量不同的情況下等，ECUll也能夠以同樣的方法計(jì)算輸出圖像Im的變化。
[0068]并且，在未設(shè)置半透半反鏡31的結(jié)構(gòu)的情況下，例如，假定在顯示裝置10的顯示畫(huà)面1a的位置上設(shè)置了具有鏡面的后視鏡，使顯示裝置10顯示與該后視鏡的映像對(duì)應(yīng)的輸出圖像Im。通過(guò)以上這樣的結(jié)構(gòu)及控制，駕駛員能夠?qū)@示裝置10 (顯示單元30)作為假想的車(chē)內(nèi)后視鏡來(lái)使用。此外，在輸出圖像Im的坐標(biāo)變換或移動(dòng)的計(jì)算等中使用的函數(shù)或系數(shù)、常數(shù)、數(shù)據(jù)等，存儲(chǔ)于ROMllb或SSDlld等的非易失性的存儲(chǔ)部。
[0069]此外，作為一個(gè)例子，在本實(shí)施方式中，E⑶11根據(jù)車(chē)輛I與物體B的距離，調(diào)整在車(chē)外檢測(cè)出的物體B的圖像Imb的大小。通過(guò)實(shí)際獲取了實(shí)際配置在車(chē)外或車(chē)內(nèi)的多個(gè)標(biāo)記在半透半反鏡31的映像中的位置(通過(guò)拍攝來(lái)進(jìn)行成像校準(zhǔn))、進(jìn)行幾何計(jì)算，能夠取得與大小的調(diào)整相關(guān)的函數(shù)或系數(shù)、常數(shù)、數(shù)據(jù)等。圖15中示出了調(diào)整圖像Imb的大小的系數(shù)的一個(gè)例子。作為一個(gè)例子，ECUll基于圖15的相關(guān)關(guān)系，根據(jù)到物體B為止的距離，獲取所對(duì)應(yīng)的系數(shù)K (倍率)。而且，ECUll將車(chē)外圖像Imo的大小變更為與該系數(shù)K相乘后的大小。
[0070]此外，作為一個(gè)例子，在本實(shí)施方式中，E⑶11通過(guò)硬件與軟件(程序)的協(xié)作(聯(lián)動(dòng))，作為執(zhí)行上述計(jì)算的圖像顯示控制裝置的至少一部分發(fā)揮作用(動(dòng)作)。即，作為一個(gè)例子，如圖16所示，在本實(shí)施方式中，ECUll除了作為顯示控制部lle(參照?qǐng)D1)及聲音控制部Ilf (參照?qǐng)D1)發(fā)揮作用之外，也作為車(chē)外圖像生成部110、車(chē)內(nèi)圖像生成部111、顯示模式獲取部112、視點(diǎn)位置獲取部113、角度獲取部114、明亮程度獲取部115、區(qū)域確定部116、拍攝范圍控制部117、亮度變更部118、物體檢測(cè)部119、車(chē)輛位置獲取部120、物體位置判斷部121、比率變更部122、顯示范圍決定部123、追加圖像生成部124、圖像生成部125等發(fā)揮作用(動(dòng)作)。并且，作為一個(gè)例子，程序能夠包括與圖16所示的各框?qū)?yīng)的模塊。此夕卜，除了能夠在顯示控制部lie執(zhí)行圖像處理以外，還能夠在CPUlla中執(zhí)行圖像處理。
[0071]作為一個(gè)例子，車(chē)外圖像生成部110針對(duì)由車(chē)外的拍攝部12拍攝的多個(gè)(作為一個(gè)例子，在本實(shí)施方式中為三個(gè))圖像，通過(guò)將它們的分界線部分重疊從而連接這些圖像，生成一系列車(chē)外圖像Imo (全景圖像)。此外，車(chē)外圖像生成部110通過(guò)對(duì)車(chē)外圖像Imo進(jìn)行坐標(biāo)變換等，生成這樣的車(chē)外圖像Imo，對(duì)于該車(chē)外圖像Imo，從視點(diǎn)Pi進(jìn)行觀察時(shí)，視野與半透半反鏡31 (或者替代顯示裝置10而設(shè)置的后視鏡)的映像在視覺(jué)上位置重合(對(duì)位)。
[0072]作為一個(gè)例子，在車(chē)內(nèi)存在多個(gè)拍攝部121 (12)的情況下，車(chē)內(nèi)圖像生成部111通過(guò)將由車(chē)內(nèi)的拍攝部121(12)拍攝的多個(gè)(作為一個(gè)例子，在本實(shí)施方式中為三個(gè))圖像的分界線部分重疊來(lái)連接這些圖像，生成一系列車(chē)內(nèi)圖像Imi (全景圖像)。此外，車(chē)內(nèi)圖像生成部111通過(guò)對(duì)車(chē)內(nèi)圖像Imi進(jìn)行坐標(biāo)變換等，生成這樣的車(chē)內(nèi)圖像Imi，對(duì)于該車(chē)內(nèi)圖像Imi，從視點(diǎn)Pi進(jìn)行觀察時(shí)，視野與半透半反鏡31 (或者替代顯示裝置10而設(shè)置的后視鏡)的映像在視覺(jué)上位置重合(對(duì)位)。
[0073]作為一個(gè)例子，顯示模式獲取部112獲取通過(guò)操作輸入部24b的其他操作而輸入(選擇)的顯示模式。
[0074]作為一個(gè)例子，視點(diǎn)位置獲取部113根據(jù)由視點(diǎn)檢測(cè)用的拍攝部12E(12)拍攝的圖像，通過(guò)公知的方法計(jì)算(決定、確定)視點(diǎn)的位置。
[0075]作為一個(gè)例子，角度獲取部114根據(jù)角度傳感器25 (參照?qǐng)D1)的檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算(決定、確定)顯示單元30的姿勢(shì)(角度)。
[0076]作為一個(gè)例子，明亮程度獲取部115根據(jù)設(shè)置于車(chē)內(nèi)(車(chē)室內(nèi))的代表位置(例如，顯示單元30附近的車(chē)頂?shù)?的明亮程度傳感器26 (參照?qǐng)D1，明亮程度檢測(cè)部)的檢測(cè)結(jié)果，獲取(決定、確定)車(chē)內(nèi)的明亮程度。
[0077]作為一個(gè)例子，區(qū)域確定部116通過(guò)對(duì)車(chē)內(nèi)圖像Imi進(jìn)行圖像處理，來(lái)區(qū)別(區(qū)分、確定)第一區(qū)域Al與第二區(qū)域A2，所述第一區(qū)域Al在車(chē)內(nèi)圖像Imi中與車(chē)窗Ic(窗框內(nèi))對(duì)應(yīng)，所述第二區(qū)域A2在車(chē)內(nèi)圖像Imi中是該第一區(qū)域Al以外的(與窗框外對(duì)應(yīng))區(qū)域。具體而言，例如，區(qū)域確定部116通過(guò)根據(jù)像素的亮度值(明亮程度)或顏色、有無(wú)移動(dòng)的差異等，進(jìn)行圖像處理，能夠區(qū)別第一區(qū)域Al與第二區(qū)域A2。此外，通過(guò)將預(yù)先獲取的窗框Ia(第一區(qū)域Al與第二區(qū)域A2的分界線)的位置或者在上次計(jì)算時(shí)機(jī)判明的窗框Ia的位置存儲(chǔ)在SSDlld等的存儲(chǔ)部，從而能夠在該位置附近更高效地檢測(cè)第一區(qū)域Al與第二區(qū)域A2的分界線，即，能夠區(qū)別第一區(qū)域Al與第二區(qū)域A2。并且，在車(chē)窗處重疊有乘坐者、行李等的物體的情況下，除了該物體以外的區(qū)域成為第一區(qū)域Al。
[0078]作為一個(gè)例子，拍攝范圍控制部117在拍攝部12為可動(dòng)式的情況或在拍攝部12為能夠變焦的結(jié)構(gòu)的情況下，能夠控制該拍攝部12的方向(光軸)或位置、變焦等，以使拍攝范圍發(fā)生變化的方式來(lái)控制拍攝部12。
[0079]作為一個(gè)例子，亮度變更部118 (明亮程度變更部、亮度值變更部)變更在顯示裝置10的顯示畫(huà)面1a上顯示的輸出圖像Im的整體的或者局部的亮度(明亮程度、亮度值)。亮度變更部118既可以變更輸出圖像Im的明亮程度(亮度值)，也可以變更顯示裝置10的亮度。在使用半透半反鏡31的情況下，若變更輸出圖像Im的明亮程度(亮度值)或顯示裝置10的亮度，則在半透半反鏡31中的透射狀態(tài)(透過(guò)狀態(tài))發(fā)生變化。因此，亮度變更部118是變更(切換)半透半反鏡31的透射狀態(tài)的透射狀態(tài)變更部(透射狀態(tài)切換部)的一個(gè)例子。
[0080]作為一個(gè)例子，物體檢測(cè)部119通過(guò)對(duì)車(chē)外圖像Imo(例如，由車(chē)外圖像生成部110生成的車(chē)外圖像Imo)進(jìn)行圖像處理，來(lái)檢測(cè)車(chē)外的物體B(車(chē)輛或人等)。在檢測(cè)物體B時(shí)，能夠使用圖案匹配等方式。此外，物體檢測(cè)部119既能夠根據(jù)從非接觸測(cè)量裝置13取得的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)車(chē)外的物體B，也能夠根據(jù)對(duì)車(chē)外圖像Imo進(jìn)行圖像處理后獲得的結(jié)果與從非接觸測(cè)量裝置13取得的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)車(chē)外的物體B。此外，物體檢測(cè)部119也能夠根據(jù)對(duì)車(chē)外圖像Imo進(jìn)行圖像處理后獲得的結(jié)果或者從非接觸測(cè)量裝置13取得的數(shù)據(jù)，獲取從車(chē)輛I開(kāi)始至物體B為止的距離。
[0081]作為一個(gè)例子，車(chē)輛位置獲取部120能夠根據(jù)來(lái)自GPS16的數(shù)據(jù)、非接觸測(cè)量裝置13的檢測(cè)結(jié)果、通過(guò)車(chē)輪速傳感器17檢測(cè)出的車(chē)輪速、通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器14、15a檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角以及由拍攝部12獲取的車(chē)外圖像Imo的圖像處理結(jié)果等，來(lái)獲取車(chē)輛I的位置。
[0082]作為一個(gè)例子，物體位置判斷部121通過(guò)對(duì)車(chē)內(nèi)圖像Imi進(jìn)行圖像處理，檢測(cè)車(chē)內(nèi)圖像Imi中所包括的人或行李等的物體，并且判斷(決定)該檢測(cè)出的物體是位于車(chē)內(nèi)還是位于車(chē)外。例如，在窗框Ia的位置被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的情況下，檢測(cè)出的物體的圖像僅存在于窗框Ia內(nèi)的情況下，物體位置判斷部121能夠判斷出檢測(cè)出的物體在車(chē)外。另一方面，物體位置判斷部121在檢測(cè)出的物體的圖像以跨越窗框Ia的方式存在的情況下，能夠判斷出檢測(cè)出的物體位于車(chē)內(nèi)。而且，在物體位置判斷部121判斷出所檢測(cè)出的物體在車(chē)外的情況下，區(qū)域確定部116將該車(chē)外的物體的圖像所存在的區(qū)域作為第一區(qū)域Al ;在判斷出所檢測(cè)出的物體在車(chē)內(nèi)的情況下，區(qū)域確定部116將該車(chē)內(nèi)的物體的圖像所存在的區(qū)域作為第二區(qū)域A2。
[0083]作為一個(gè)例子，比率變更部122能夠根據(jù)從非接觸測(cè)量裝置13或轉(zhuǎn)向角傳感器14、15a、GPS16、車(chē)輪速傳感器17、制動(dòng)傳感器18a、加速傳感器19、扭矩傳感器20a、擋位傳感器21、方向指示器22等獲取的檢測(cè)結(jié)果或信號(hào)、數(shù)據(jù)、操作輸入部24b等的指示信號(hào)、物體檢測(cè)部119的檢測(cè)結(jié)果、通過(guò)車(chē)輛位置獲取部120獲取的車(chē)輛I的位置等，來(lái)變更透射度α ο
[0084]作為一個(gè)例子，顯示范圍決定部123能夠根據(jù)從非接觸測(cè)量裝置13或轉(zhuǎn)向角傳感器14、15a、GPS16、車(chē)輪速傳感器17、制動(dòng)傳感器18a、加速傳感器19、扭矩傳感器20a、擋位傳感器21、方向指示器22等獲取的檢測(cè)結(jié)果或信號(hào)、數(shù)據(jù)、操作輸入部24b等的指示信號(hào)、物體檢測(cè)部119的檢測(cè)結(jié)果、通過(guò)車(chē)輛位置獲取部120獲取的車(chē)輛I的位置等，來(lái)變更顯示范圍Ad。
[0085]作為一個(gè)例子，追加圖像生成部124能夠在輸出圖像Im上追加追加圖像Ima (例如，突出顯示通過(guò)物體檢測(cè)部119檢測(cè)出的物體(例如，框等)或顯示車(chē)道或停車(chē)位等的線(例如，線等)等的人工的圖像)。
[0086]作為一個(gè)例子，圖像生成部125至少針對(duì)在顯示裝置10上顯示的顯示范圍Ad來(lái)生成輸出圖像Im，所述輸出圖像Im包括合成圖像Ims (框外圖像)和第一區(qū)域Al的車(chē)外圖像Imo (框內(nèi)圖像)；所述合成圖像Ims (框外圖像)，是以所設(shè)定的透射度α (比率)來(lái)重疊第二區(qū)域Α2的車(chē)內(nèi)圖像Imi和特定圖像而得到；所述特定圖像是指，與該車(chē)內(nèi)圖像Imi位置重合的第二區(qū)域Α2所對(duì)應(yīng)的車(chē)外圖像Imo。
[0087]作為一個(gè)例子，本實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)100能夠以圖17所示的順序執(zhí)行處理。首先，E⑶11獲取從非接觸測(cè)量裝置13或轉(zhuǎn)向角傳感器14、15a、GPS16、車(chē)輪速傳感器17、制動(dòng)傳感器18a、加速傳感器19、扭矩傳感器20a、擋位傳感器21、方向指示器22等獲取的檢測(cè)結(jié)果或信號(hào)、數(shù)據(jù)、操作輸入部24b等的指示信號(hào)、物體檢測(cè)部119的檢測(cè)結(jié)果等，比較各自的參照值，判斷是否滿足變更透射度α的條件(步驟SI)。在滿足變更透射度α的條件的情況下(步驟SI中:是)，ECUll作為比率變更部122發(fā)揮作用，將透射度變更成與該條件對(duì)應(yīng)的透射度α (步驟S2)。并且，在后面敘述關(guān)于步驟S2的例子。接著，ECUll獲取從非接觸測(cè)量裝置13或轉(zhuǎn)向角傳感器14、15a、GPS16、車(chē)輪速傳感器17、制動(dòng)傳感器18a、加速傳感器19、扭矩傳感器20a、擋位傳感器21、方向指示器22等獲取的檢測(cè)結(jié)果或信號(hào)、數(shù)據(jù)、操作輸入部24b等的指示信號(hào)、物體檢測(cè)部119的檢測(cè)結(jié)果、通過(guò)車(chē)輛位置獲取部120獲取的車(chē)輛I的位置等，比較各自的參照值，判斷變更顯示范圍Ad的條件是否滿足(步驟S3)。在滿足變更顯示范圍Ad的條件的情況下(步驟S3中:是)，ECU11作為顯示范圍決定部123發(fā)揮作用，將顯示范圍Ad變更成與該條件對(duì)應(yīng)的位置及寬度(步驟S4)。接著，ECUlI作為物體檢測(cè)部119發(fā)揮作用，在車(chē)輛I的周?chē)?規(guī)定范圍內(nèi))檢測(cè)物體B (步驟