車輛變道控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及車輛安全領(lǐng)域，特別涉及一種車輛變道控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 近些年來(lái)，隨著科技與經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，車輛保有量也同步增長(zhǎng)。隨著公路上行駛車輛 的增多，交通事故在人們的日常生活中已經(jīng)越來(lái)越常見(jiàn)。在交通事故中，很多事故是由駕駛 員在變道時(shí)與后側(cè)車輛發(fā)生追尾、刮擦所造成。因此，如何保證車輛安全變道，減少變道過(guò) 程中的交通事故已經(jīng)越來(lái)越受到人們的重視。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，車輛在變道過(guò)程中可以監(jiān)測(cè)后方車輛與自身的距離，并將其反饋給 駕駛員，在后方車輛與自身的距離較近時(shí)，車輛可以發(fā)出警報(bào)，以對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒。
[0004] 在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問(wèn)題：
[0005] 現(xiàn)有技術(shù)中，車輛雖然能在變道過(guò)程中對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒，但最終對(duì)危險(xiǎn)進(jìn)行排 除的人還是駕駛員。在實(shí)際環(huán)境中，警報(bào)響起，駕駛員往往需要一定的反應(yīng)時(shí)間，導(dǎo)致駕駛 員無(wú)法在第一時(shí)間排除變道險(xiǎn)情，因此，這種方法仍存在一定的安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛變道控制方法及系統(tǒng)。 所述技術(shù)方案如下：
[0007] -方面，提供了一種車輛變道控制方法，所述方法包括：
[0008] 獲取待變道的車輛的距離數(shù)據(jù)，所述距離數(shù)據(jù)為所述車輛與位于自身后方且與自 身距離最近的障礙物間的距離，所述障礙物位于待進(jìn)入車道中；
[0009] 判斷所述距離數(shù)據(jù)是否小于碰撞距離閾值；
[0010]若所述距離數(shù)據(jù)小于所述碰撞距離閾值，則判斷所述車輛是否位于危險(xiǎn)區(qū)域，所 述危險(xiǎn)區(qū)域?yàn)榕c所述車輛當(dāng)前所在車道的中線的距離超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的區(qū)域；
[0011]若所述車輛位于所述危險(xiǎn)區(qū)域，則控制所述車輛向遠(yuǎn)離所述待進(jìn)入車道的方向行 駛。
[0012] 可選的，所述車輛至少包括兩個(gè)位于所述車輛左右兩側(cè)的雷達(dá)，所述獲取待變道 的車輛的距離數(shù)據(jù)包括：
[0013] 獲取指定雷達(dá)測(cè)得的所述距離數(shù)據(jù)，所述指定雷達(dá)與所述車輛在變道過(guò)程中開(kāi)啟 的轉(zhuǎn)向燈位于所述車輛同側(cè)。
[0014] 可選的，所述判斷所述車輛是否位于危險(xiǎn)區(qū)域包括：
[0015] 獲取第一距離和第二距離，所述第一距離為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在 車道的左側(cè)車道線的距離，所述第二距離為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在車道的右 側(cè)車道線的距離；
[0016] 判斷所述第一距離和所述第二距離的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；
[0017] 若所述第一距離和所述第二距離的差值大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述車輛位于 所述危險(xiǎn)區(qū)域。
[0018] 可選的，所述控制所述車輛根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則進(jìn)行駕駛包括：
[0019] 控制所述車輛的方向盤向指定方向旋轉(zhuǎn)指定角度，所述指定方向?yàn)槭顾鲕囕v遠(yuǎn) 離所述待進(jìn)入車道的方向，所述指定角度根據(jù)第一角度計(jì)算公式得到，所述第一角度計(jì)算 公式為：
[0020] $ = ￡x(p\
[0021 ]其中，0為所述指定角度，e為所述車輛的車輪行進(jìn)方向改變1°時(shí)，所述方向盤需要 旋轉(zhuǎn)的度數(shù)，供為使所述車輛保持在當(dāng)前所在車道行進(jìn)所需的車輪前進(jìn)方向調(diào)整角度。 [0022]可選的，所述車輪前進(jìn)方向調(diào)整角度根據(jù)第二角度計(jì)算公式得到，所述第二角度 計(jì)算公式為：
[0024]其中，於為所述車輪前進(jìn)方向調(diào)整角度，0為所述車輛當(dāng)前的行進(jìn)方向與所述車輛 當(dāng)前所在車道的中線的夾角的度數(shù)，〇:為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在車道的左側(cè) 車道線的距離值，D2為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在車道的右側(cè)車道線的距離值，v 為所述車輛當(dāng)前的行進(jìn)速度，t為所述車輛搭載的系統(tǒng)更新一次所需的時(shí)間。
[0025]另一方面，提供了一種車輛變道控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:距離獲取裝置和駕駛控 制裝置；
[0026]所述距離獲取裝置，用于獲取待變道車輛的距離數(shù)據(jù)，所述距離數(shù)據(jù)為所述車輛 與位于自身后方且與自身距離最近的障礙物間的距離，所述障礙物位于待進(jìn)入車道中； [0027]所述駕駛控制裝置，用于判斷所述距離數(shù)據(jù)是否小于碰撞距離閾值；
[0028]所述駕駛控制裝置，還用于在所述距離數(shù)據(jù)小于所述碰撞距離閾值時(shí)，判斷所述 車輛是否位于危險(xiǎn)區(qū)域，所述危險(xiǎn)區(qū)域?yàn)榕c所述車輛當(dāng)前所在車道的中線的距離超過(guò)預(yù)設(shè) 距離閾值的區(qū)域；
[0029] 所述駕駛控制裝置，還用于在所述車輛位于所述危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，控制所述車輛向遠(yuǎn) 離所述待進(jìn)入車道的方向行駛。
[0030] 可選的，所述距離探測(cè)裝置包括至少兩個(gè)雷達(dá)和數(shù)據(jù)獲取組件，所述至少兩個(gè)雷 達(dá)位于所述車輛左右兩側(cè)，且，位于所述車輛后方，用于測(cè)量所述車輛與后方障礙物間的距 離；
[0031] 所述數(shù)據(jù)獲取組件，用于獲取所述至少兩個(gè)雷達(dá)中指定雷達(dá)測(cè)得的距離數(shù)據(jù)，所 述指定雷達(dá)為與所述車輛在變道過(guò)程中開(kāi)啟的轉(zhuǎn)向燈位于所述車輛同側(cè)的雷達(dá)。
[0032] 可選的，所述至少兩個(gè)雷達(dá)為毫米波雷達(dá)。
[0033]可選的，所述駕駛控制裝置包括攝像頭和處理組件；
[0034] 所述攝像頭位于所述車輛的前端的，用于拍攝所述車輛當(dāng)前所在車道的車道線；
[0035] 所述處理組件，用于根據(jù)所述攝像頭拍攝的所述車輛當(dāng)前所在車道的車道線，利 用圖像處理技術(shù)，獲取第一距離和第二距離，所述第一距離為所述車輛的指定位置距自身 當(dāng)前所在車道的左側(cè)車道線的距離，所述第二距離為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在 車道的右側(cè)車道線的距離；
[0036]所述處理組件，還用于判斷所述第一距離和所述第二距離的差值是否大于預(yù)設(shè)閾 值；
[0037]所述處理組件，還用于在所述第一距離和所述第二距離的差值大于所述預(yù)設(shè)閾值 時(shí)，確定所述車輛位于所述危險(xiǎn)區(qū)域。
[0038]可選的，所述指定位置為所述攝像頭所在的位置。
[0039] 可選的，所述駕駛控制裝置包括自動(dòng)駕駛組件；
[0040] 所述自動(dòng)駕駛組件，用于控制所述車輛的方向盤向指定方向旋轉(zhuǎn)指定角度，所述 指定方向?yàn)槭顾鲕囕v遠(yuǎn)離所述待進(jìn)入車道的方向，所述指定角度根據(jù)第一角度計(jì)算公式 得到，所述第一角度計(jì)算公式為：
[0041 ] 8 - ￡x<p;
[0042] 其中，0為所述指定角度，e為所述車輛的車輪行進(jìn)方向改變1°時(shí)，所述方向盤需要 旋轉(zhuǎn)的度數(shù)，P為使所述車輛保持在當(dāng)前所在車道行進(jìn)所需的車輪前進(jìn)方向調(diào)整角度。
[0043] 可選的，所述車輪前進(jìn)方向調(diào)整角度根據(jù)第二角度計(jì)算公式得到，所述第二角度 計(jì)算公式為：
[0045] 其中，供為所述車輪前進(jìn)方向調(diào)整角度，P為所述車輛當(dāng)前的行進(jìn)方向與所述車輛 當(dāng)前所在車道的中線的夾角的度數(shù)，〇:為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在車道的左側(cè) 車道線的距離值，D 2為所述車輛的指定位置距自身當(dāng)前所在車道的右側(cè)車道線的距離值，v 為所述車輛當(dāng)前的行進(jìn)速度，t為所述車輛搭載的系統(tǒng)更新一次所需的時(shí)間。
[0046] 本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：
[0047] 通過(guò)在待變道的車輛的距離數(shù)據(jù)表明該車輛有被后車碰撞的危險(xiǎn)，且，在該車輛 偏離當(dāng)前所在車道中線的距離超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制該車輛向遠(yuǎn)離待進(jìn)入車道的方向 行駛，使得當(dāng)待變道的車輛在變道的過(guò)程中發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)，車輛可以自動(dòng)排除險(xiǎn)情，從而 消除了車輛在變道過(guò)程中的安全隱患。
【附圖說(shuō)明】
[0048] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使 用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖。
[0049] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛變道控制方法的流程圖。
[0050] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛變道控制方法的流程圖。
[0051] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛變道控制系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的距離探測(cè)裝置310的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0053]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的駕駛控制裝置320的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0054]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更